-
公开(公告)号：CN102107433A
公开(公告)日：2011-06-29
申请号：CN201010616105.1
申请日：2010-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 关键组件在轨可更换的空间机器人关节，它涉及一种空间机器人关节。本发明为了解决现有的空间机器人关节无法实现在轨更换关键组件的问题。关节驱动组件置于关节内壳的内部，谐波减速器上的第二内花键与传动轴上的第二外花键啮合，关节内壳上的第一内花键与电机壳体上的第一外花键啮合，空心轴通过第二连接键与制动器盖连接，快换连接部件置于关节传动组件的下方，关节外壳的下端面上设有双层下凸缘，连接法兰盘的第一单层凸缘插装在双层下凸缘内，快换接头紧固销部件穿过双层下凸缘及连接法兰盘的第一单层凸缘与销孔座连接，关节电路板组件分布在关节外壳的外圆周上，关节电路板组件通过紧固销安装在电气组件卡槽内。本发明适用于空间机器人中。
-
公开(公告)号：CN102059702A
公开(公告)日：2011-05-18
申请号：CN201010556907.8
申请日：2010-11-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种机器人末端操作器传动机构，它涉及一种传动机构。本发明为了解决现有的机器人末端操作器存在结构复杂、可靠性低、自锁功能差等问题。所述蜗轮轴由前至后依次穿过箱体前侧壁、两个筋板和后侧壁，置于两个筋板之间的错齿蜗轮通过键安装在蜗轮轴的中部；蜗轮轴的一端通过第一轴承实现与支撑外壳的前侧壁转动连接；蜗轮轴的另一端通过第二轴承实现与支撑外壳的后侧壁转动连接；两个错齿蜗轮对称设置在蜗杆的两侧，且每个错齿蜗轮与蜗杆上端的螺旋面相啮合。本发明通过一个蜗杆驱动两个对称放置的蜗轮，使得蜗轮等速反向旋转，使蜗轮轴获得对称转动，能够获得对称运动的蜗轮蜗杆机构，即实现两个蜗轮轴的对称运动，从而扩展机器人的应用领域。
-
公开(公告)号：CN101337354B
公开(公告)日：2010-07-21
申请号：CN200810137026.5
申请日：2008-08-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/08
Abstract: 机器人灵巧手手指关节齿轮耦合传动机构，它涉及一种机器人手指的传动机构。本发明解决了现有的耦合传动机构存在结构复杂、可靠性差、手指弯曲时的运动协调性差、易于出现耦合间隙的问题。所述固定直齿轮、中间齿轮与从动直齿轮的模数相同，固定直齿轮与从动直齿轮的齿数相同，中间齿轮与固定直齿轮、从动直齿轮同时啮合；固定直齿轮套装在谐波减速器的柔轮上，中间齿轮安装在中间齿轮支撑轴上，从动直齿轮安装在指尖一维力矩传感器上。本发明实现了中间关节和末端关节的同向精确1：1角度的耦合运动，具有结构简单、可靠性好、手指弯曲时的运动协调性好、能够传递大力矩、耦合运动间隙小的优点。
-
公开(公告)号：CN101505093A
公开(公告)日：2009-08-12
申请号：CN200910071508.X
申请日：2009-03-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种适合空间环境应用的多路输出电源，属于电源装置领域。本发明的目的是解决针对空间环境的特殊要求，现有电源电路无法实现对负载的有效保护，不能实现单粒子锁定事件的检测和保护的问题。本发明的多路DC/DC变换电路模块具有母线输入过流保护和输出电压保护功能，通过电源输入滤波电路连接上级电源，通过n个低压差线性输出调节模块连接负载电路，当负载电流超过电流设定上限时，输出报警信号给闩锁触发电路，闩锁触发电路通过关断撬杠电路控制同时关闭n个低压差线性输出调节模块，并控制n个电荷泄放撬杠电路导通将负载电容的多余电荷快速释放掉。用于空间环境中使用，特别是适用于空间机器人模块化关节的设计。
-
公开(公告)号：CN119610090A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411702163.4
申请日：2024-11-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出一种人形机器人自然语言操控方法。本发明通过构建机器人简单技能库和复杂技能库，有效降低了对大量特定领域操作数据的依赖。本发明利用大型语言模型作为任务规划器的基座，充分发挥了其情景学习、语义理解和常识推理的能力。通过引入计算机视觉领域的视觉模型，本发明能够获取环境的高层语义信息和低层空间信息，构建出精确的场景图作为环境状态表示。本发明构建的语音交互界面提高了人机交互的自然性，使得用户能够更加方便地与机器人进行沟通和指令输入，有效提升了用户体验，有利于人形机器人在实际应用场景中的推广。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117584169B
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202410031241.6
申请日：2024-01-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种机器人手腕关节，属于及机器人技术领域。手腕关机一、手腕关节二构成万向节结构，手腕关机一、手腕关节二安装在支架上并且与手掌连接器连接，两个直线驱动器一端均与手掌连接器铰接，使手腕关节具备俯仰和偏转功能，两个直线驱动器另一端与支架连接。本发明的传感器设计与机械结构高度集成，利用空余空间的安排使得机构兼备占据体积小和全感知的优势：具有双编码器结构可以实现高精度位置控制，具有力传感器可以实现力控与柔顺控制功能和电机端控制，提出的集成到固定外壳的力传感器结构，埋于外壳结构中，与直线导轨集成，更加简单方便，尺寸更小，刚度更好；在底盖中集成码盘结构，结构紧凑，方便安装。
-
公开(公告)号：CN117578791B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202311579077.4
申请日：2023-11-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种集驱动、感知和控制的一体化直线驱动电缸，属于机器人技术领域。为解决电缸输出动力、集成度、轻质性、结构强度、功耗和运动速度存在一定劣势的问题。本发明中的电缸传动模块与直流无刷电机设置在电缸外壳内；电缸传动模块与电缸外壳转动连接；失电制动模块、拉/压应力传感器和电磁编码器布置在电缸传动模块的一端，并与驱控集成电路板连接；电缸传动模块的一端与失电制动模块连接，另一端与动力输出模块连接；动力输出模块与电缸外壳的外壁滑动连接；驱控集成电路板安装在电缸外壳的外侧壁上，并与直流无刷电机连接；电位计位移传感器和霍尔限位传感器安装在动力输出模块上，并与驱控集成电路板连接；本发明用于人形机器人关节处的驱动。
-
公开(公告)号：CN111390908B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202010221277.2
申请日：2020-03-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明是一种基于网页的机械臂虚拟拖动方法。所述方法为建立七自由度机械臂模型，并搭建网页3D虚拟场景；确定虚拟拖动的实现方式和流程；基于机械臂臂角参数法对机械臂进行运动学建模，并基于关节权重的距离变化最小原则确定最优解；根据网页模块化编程实现异步加载，进行拖动目标、模型、显示和运算的分层设计；基于网页单向数据流架构和状态管理的鼠标交互方法，进行示教数据记录和动画复现；基于websocket通信协议发送示教数据，实现控制真实机械臂。本发明改善机械臂人机交互的性能，提高虚拟示教软件的跨平台性和可扩展性。
-
公开(公告)号：CN109828717B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN201910098946.9
申请日：2019-01-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 多个旋转变压器的并行数据采集电路及自动采集方法，它涉及多个旋转变压器数据输出的采集电路以及数据输出的自动采集方法。解决同时采集多个旋转变压器的数据输出采用串行数据输出时数据传输速度较慢的问题。采集电路包括多个励磁电源、多个旋转变压器、多个差分滤波电路、多个AD2S80A芯片和一个现场可编程门阵列；AD2S80A的16位并行输出数据挂在同一条数据总线上，连接到现场可编程逻辑器件FPGA的IO管脚上，通过与每个AD2S80A相关的BUSY和ENABLE信号自动采集切换，实现多个独立旋变的16位并行数据信息采集，此方法广泛应用于机器人驱控一体的多轴传感器系统及需要快速采集的多通道并行数据转换领域。
-
公开(公告)号：CN113103241A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110473012.6
申请日：2021-04-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了用于实现G2连续的机器人双NURBS轨迹插补方法、装置及系统，涉及机器人轨迹规划控制技术领域。本发明所述的方法，包括：获取机器人离散轨迹；生成位置NURBS轨迹；对位置NURBS轨迹进行离散，根据离散点确定弧长参数，建立u‑s模型；生成姿态NURBS轨迹；建立w‑u模型；根据S型速度模型、u‑s模型和w‑u模型，按照固定采样周期，得到双NURBS轨迹的离散位姿插补点，以通过逆运动学求解离散插补点，得到机器人关节空间的插补轨迹。本发明所述的技术方案，通过采用双NURBS轨迹，保证机器人末端位姿轨迹G2连续，保证了运动的平顺，且能连续通过所有位姿点；通过建立位置NURBS轨迹参数与弧长参数的映射关系，减少插补过程中的速度波动，实现机器人轨迹的有效规划。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
127
records
(took 0.025 seconds)
