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公开(公告)号：CN115491285A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211166175.0
申请日：2022-09-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 可替换的类器官芯片、柔性制造类器官设备及方法，所述设备包含显微镜、装载板、可替换的类器官芯片和带玻璃针的显微操作机械臂；带玻璃针的显微镜操作机械臂布置在显微镜上的电动台的一侧，温度和二氧化碳传感器布置在显微镜上的电动台的另一侧，装载板布置在显微镜上的电动台的中部，装载板上摆放有可替换的类器官芯片，所述装载板上分布有PCR管装载区和培养皿装载区；所述方法包含1)准备细胞液、2)填充细胞、3)成型类器官芯片，完成类器官的柔性制造。本发明能获得大批量，一致性，复杂的类器官，进而为生物学实验，医学医用提供更好的原材料。
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公开(公告)号：CN109318234B
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN201811333888.5
申请日：2018-11-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种适用于视觉伺服插拔作业的标定方法，属于图像识别领域。基于视觉伺服的伺服对准控制精度低，插拔阶段时开环控制的插拔作业的效果差的问题。一种适用于视觉伺服插拔作业的标定方法，利用相机采集包含插针、插口和插头夹持装置的图像；利用深度学习算法获得插口中每个插针的中心点以及插头夹持装置上每个标定板的中心点；之后计算插口中点坐标、插口偏角、插头夹持装置中点以及插头夹持装置偏角；将点坐标转移到机器人机械臂末端关节坐标系中；获得插口中点在机器人末端坐标系的坐标；在末端坐标系中计算视觉伺服图像特征误差；将视觉伺服特征发送给机器人视觉伺服算法，控制机器人运动。本发明使视觉伺服插拔作业当中作业精度得到提高。
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公开(公告)号：CN109919163B
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910111540.X
申请日：2019-02-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06K9/46
Abstract: 用于三维表面形貌特征提取的二维归一化高斯滤波方法，本发明涉及用于形貌特征提取的高斯滤波方法。本发明的目的是为了解决现有提取的形貌特征在振幅上具有较宽的分布，低幅值的特征被高幅值特征所掩盖，导致形貌特征识别准确率低的问题。过程为：一、设滤波器的输入为三维形貌和切除长度，基于要提取的三维形貌特征的切除长度，计算二维高斯滤波器的高斯权重函数；二、建立三维形貌模板函数；三、使二维高斯滤波器的高斯权重函数在输入三维形貌上逐点移动，在移动到要滤波的形貌特征的点时计算归一化滤波结果，当移动完全部位置之后，得到的归一化滤波结果组成的矩阵即为滤波结果。本发明用于图像处理领域。
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公开(公告)号：CN109409327A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811333891.7
申请日：2018-11-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于端到端深度神经网络的RRU模块物件位姿检测方法，本发明涉及RRU模块物件位置与姿态检测方法。本发明的目的是为了解决现有深度神经网络进行目标定位和姿态检测时获得的是粗略的检测结果不能满足工业要求，以及网络训练的复杂、检测速度慢的问题。一：采集的物件图像；二：进行关键点标注；三：进行图像扩增，将扩增后的图像样本分为训练集和验证集；四：进行关键点标注，将图像文件和标签文件打包；五：搭建神经网络模型；六：得到训练好的神经网络；七：采集图像；八：得到边界框中心点位置；九：筛选出物件四个角点位置；十：计算出物件相对于水平位置的旋转角度。本发明用于RRU模块物件位姿检测领域。
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公开(公告)号：CN109407676A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811562344.6
申请日：2018-12-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G05D1/021 , G06N3/0454
Abstract: 基于DoubleDQN网络和深度强化学习的移动机器人避障方法，它属于移动机器人导航技术领域。本发明解决了现有的深度强化学习避障方法存在的响应延迟高、所需训练时间长以及避障成功率低的问题。本发明设计了特殊的决策动作空间以及回报函数、将移动机器人轨迹数据采集和Double DQN网络训练放在两个线程下并行运行，可以有效提高训练效率，解决了现有深度强化学习避障方法需要的训练时间长的问题；本发明使用Double DQN网络对动作值进行无偏估计，防止陷入局部最优，克服现有深度强化学习避障方法避障成功率低和响应延迟高的问题，与现有方法相比，本发明可以将网络训练时间缩短到现有技术的20％以下，且保持100％的避障成功率。本发明可以应用于移动机器人导航技术领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109318234A
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201811333888.5
申请日：2018-11-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种适用于视觉伺服插拔作业的标定方法，属于图像识别领域。基于视觉伺服的伺服对准控制精度低，插拔阶段时开环控制的插拔作业的效果差的问题。一种适用于视觉伺服插拔作业的标定方法，利用相机采集包含插针、插口和插头夹持装置的图像；利用深度学习算法获得插口中每个插针的中心点以及插头夹持装置上每个标定板的中心点；之后计算插口中点坐标、插口偏角、插头夹持装置中点以及插头夹持装置偏角；将点坐标转移到机器人机械臂末端关节坐标系中；获得插口中点在机器人末端坐标系的坐标；在末端坐标系中计算视觉伺服图像特征误差；将视觉伺服特征发送给机器人视觉伺服算法，控制机器人运动。本发明使视觉伺服插拔作业当中作业精度得到提高。
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公开(公告)号：CN109035340A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810940041.7
申请日：2018-08-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种自动显微注射系统中不同微量吸液管尖端的自动定位方法及装置，属于自动显微注射系统领域，本发明为了解决现有的针尖定位方法由于难以将注射针与背景相分离，从而导致无法准确地定位吸持针针尖位置的缺点，而提出一种自动显微注射系统中不同微量吸液管尖端的自动定位方法，包括：对采集到的原始图像进行预处理；将滤波后的图像与降噪图像做像素值差；确定预定个数的最大连通区域；做连通区域的外接矩形，确定外接矩形与图像边界的两个交点的平均位置作为针尖的根位置；计算外轮廓中所有点与所述根位置的距离，及与根位置所连线段与图像横轴的夹角；做距离曲线，根据曲线确定针尖尖端位置。本发明适用于生物的自动显微注射。
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公开(公告)号：CN119060845A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411307638.X
申请日：2024-09-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种高通量微型3D细胞培养阵列，本发明属于三维细胞培养领域，具体涉及一种高通量微型3D细胞培养阵列。本发明的目的是开发能同时实现尺寸均一、高通量、防止介质更换时球体损失的结构设计。高通量微型3D细胞培养阵列由阵列基板、微孔阵列和微柱阵列组成；阵列基板的外边界为圆形，直径为22mm；所述阵列基板的核心区域的直径为15.3mm；所述阵列基板的核心区域由微孔阵列和微柱阵列嵌套组成。本发明用于细胞培养；能保证每个细胞球在更换培养基、阵列转移时的稳定性，使其保持在孔中，不发生位置改变或丢失，还能促进细胞间信息交流。
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公开(公告)号：CN116052769B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202310116552.8
申请日：2023-02-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开一种基于稀疏编码的细胞基因表达量复现方法及系统，涉及生命科学领域的细胞基因表达量测定技术领域，方法包括：根据基因字典和被测细胞的基因维度，确定随机测量矩阵；根据随机测量矩阵和被测细胞的基因维度，确定随机测量矩阵对应的多组基因名称组；针对所述随机测量矩阵对应的每组基因名称组，根据所述基因名称组确定PCR引物组；基于PCR引物组，对被测细胞进行多重PCR反应，以确定被测细胞的多个Ct数据集合；针对每个Ct数据集合，根据Ct正值和Ct负值进行相对量计算，确定基因观测值；根据多个基因观测值和基因字典，计算被测细胞的基因表达量。本发明提高了细胞基因表达量的测定精准度。
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公开(公告)号：CN116461626A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310577235.6
申请日：2023-05-22
IPC: B62D57/028 , B62D11/04 , B62D37/04
Abstract: 适用于多地形的无边双轮机器人及无边双轮机器人控制方法，本发明涉及无边双轮机器人及无边双轮机器人控制方法。本发明的目的是为了解决现有无边双轮机器人是一种欠驱动的结构，在应对路面颠簸等外界扰动时无法保持稳定，容易倾倒；以及无边双轮机器人还存在静止起步困难的问题。适用于多地形的无边双轮机器人，所述无边双轮机器人包括中心平台、角度控制模块、无边轮、摆锤、控制电路；所述中心平台两侧各安装一个角度控制模块；所述两个角度控制模块上各安装一个无边轮；所述中心平台底部或前部安装摆锤。适用于多地形的无边双轮机器人控制方法的控制过程为：无边双轮机器人控制分为起步阶段、前进阶段和转向阶段的控制。本发明用于无边轮车辆技术领域。
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