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公开(公告)号：CN1503078A
公开(公告)日：2004-06-09
申请号：CN02153306.7
申请日：2002-11-27
Applicant: 南开大学
IPC: G03H1/26 , G11B7/0065
Abstract: 本发明公开了一种联动型全息存储器。该存储器的光折变晶体为中空圆柱型，物光从光折变晶体的端面进入光折变晶体，参考光从光折变晶体的侧面进入光折变晶体；由机械联动方式控制入射物光和参考光的自由度；写入光与读出光由同一半导体激光器发出，经过光路中的倍频器切换形成写入光与读出光。本发明的主要优点是：实现了空间和角度复用，大大提高了实际产品的存储量；结构简单、可靠，产品化水平高。
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公开(公告)号：CN110084190B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN201910340910.7
申请日：2019-04-25
Applicant: 南开大学
Abstract: 一种基于ANN的剧烈光照环境下的非结构化道路检测方法，其特征在于，在剧烈变化的光照环境下，为减少光照对图像的影响，首先离线采集真实场景下的道路图像并计算每帧图像的平均灰度，合理确定平均灰度的校正目标范围，分别对每帧图像进行Gamma校正，用合适的函数拟合校正系数与平均灰度值之间的关系；在道路在线检测时，对输入的图像序列，使用拟合的Gamma校正函数进行自校正，再进行区域裁剪；再对裁剪后的图像网格化，获取每个小格的特征向量，并做样本标记，利用当前图像的样本信息，搭建ANN神经网络并在线训练、更新和预测，实时输出可行驶区域的检测结果。该方法对光照变化场景有较好的适应性，有效提高了非结构化道路检测的实时性、鲁棒性和准确性。
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公开(公告)号：CN110210298B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN201910339993.8
申请日：2019-04-25
Applicant: 南开大学
IPC: G06V10/25 , G06V10/44 , G06V20/56 , G06T5/00 , G06T5/30 , G06T7/11 , G06T7/40 , G08G1/01 , G08G1/048 , G08G1/0967 , G08G1/0968
Abstract: 本发明公开了一种基于空中视野的曲折道路提取与表示方法，其特征在于，首先是根据空中全局视野视频流获取道路所在区域图像信息，并结合灰度值等级分级原理和拉普拉斯算子锐化纹理原理等方法提取道路，得到覆盖整个路面的离散点数据。其次是根据参照点信息对道路离散数据进行矫正，实现图像坐标系到世界坐标系的转换。再次利用上面矫正后的道路数据进行几何参数拟合，用直线、圆弧、三次函数线三种线段，实现曲率连续的自由道路线拟合。实现了从空中全局图像中提取曲率连续的几何参数表示的曲折道路线，将辨识的几何参数传给地面智能驾驶车辆，可以为车辆提供全局下的路径参考。
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公开(公告)号：CN112936244A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110104931.6
申请日：2021-01-26
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明公开了一种刚度可调式球铰链，用于软体机器人弹性脊柱中，包括球头和球座，所述球座设置有与所述球头适配的球窝，所述球头和球座中的至少一者具有可充气气囊，并且，所述可充气气囊内的气体压力增大时，所述球头与所述球窝之间的摩擦力增大，以提高球铰链的刚度；所述可充气气囊内的气体压力降低时，所述球头与所述球窝之间的摩擦力减小，以降低所述球铰链的刚度。本发明中公开的刚度可调式球铰链能够解决软体机器人在柔顺性和力输出能力上的矛盾。本发明还公开了一种刚度可调式弹性脊柱及软体机器人。
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公开(公告)号：CN106965867A
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201710298606.1
申请日：2017-05-02
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明提供的是一种主被动蓄能相结合的驱动器，用途广泛，例如用于跳跃机器人、轮式移动机器人等。包括电机安装架，电机安装架上固定安装伺服电机，滚珠丝杠螺杆与伺服电机输出轴连接，与滚珠丝杠螺杆配合的滚珠螺母及法兰沿着导向装置运动，滚珠螺母下方固定有储能弹簧，该弹簧套装在滚珠丝杠螺杆上，且弹簧下端固定有底盘，滚珠丝杠螺杆的下端和底盘上端之间还安装有离合器。本发明是一种主被动蓄能机制相结合的驱动器，可以有效提高能量的利用率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105397808B
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201510945316.2
申请日：2015-12-15
Applicant: 南开大学
IPC: B25J9/12
Abstract: 本发明为一种基于压簧的线性弹性驱动器，包括编码器、伺服电机、驱动器底座、联轴器、轴承、轴承滚动底盘、压簧、铜柱、压簧固定顶板和底板、输出轴和负载连接单元，编码器与驱动输出轴相连测量负载端转动的角度，伺服电机的法兰盘与轴承滚动底盘相连，轴承滚动底盘上加工线性轨道，使得驱动器输出力矩和电机与负载间相对转角呈线性关系。压簧固定底板上开有间隔120°的三个螺纹孔，每个螺纹孔处分别安装铜柱，并将压簧套装在铜柱上，负载连接单元留置负载安装孔。本发明是一种新型的高能量密度、线性化的弹性驱动器，为设计一种具有本质安全特性、具有关节缓冲能力的串联弹性臂提供技术基础，具有很高的研究价值和广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN104296725B
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201410524095.7
申请日：2014-10-08
Applicant: 南开大学
IPC: G01C11/00
Abstract: 一种机器人可变形操作臂参数标定的方法。该方法针对机器人可变形操作臂在改变形状后需要重新标定自身参数的任务而提出。首先，给出了单目相机测量操作臂的位置和姿态的优化方法。然后，建立了可变形操作臂的D-H模型；最后，通过构造可变形操作臂参数的约束方程，求解并修正其参数。传统的操作臂参数标定方法，因成本高，操作复杂，不能适用于面向多种服务任务的可变形操作臂参数标定任务。本发明所述的标定方法，可以快速、准确地完成可变形操作臂在形状改变后的标定任务。仿真和实验表明，本发明简单实用，且对噪声具有很好的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN105397808A
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201510945316.2
申请日：2015-12-15
Applicant: 南开大学
IPC: B25J9/12
Abstract: 本发明为一种基于压簧的线性弹性驱动器，包括编码器、伺服电机、驱动器底座、联轴器、轴承、轴承滚动底盘、压簧、铜柱、压簧固定顶板和底板、输出轴和负载连接单元，编码器与驱动输出轴相连测量负载端转动的角度，伺服电机的法兰盘与轴承滚动底盘相连，轴承滚动底盘上加工线性轨道，使得驱动器输出力矩和电机与负载间相对转角呈线性关系。压簧固定底板上开有间隔120°的三个螺纹孔，每个螺纹孔处分别安装铜柱，并将压簧套装在铜柱上，负载连接单元留置负载安装孔。本发明是一种新型的高能量密度、线性化的弹性驱动器，为设计一种具有本质安全特性、具有关节缓冲能力的串联弹性臂提供技术基础，具有很高的研究价值和广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN104296725A
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：CN201410524095.7
申请日：2014-10-08
Applicant: 南开大学
IPC: G01C11/00
CPC classification number: G01C11/00
Abstract: 一种机器人可变形操作臂参数标定的方法。该方法针对机器人可变形操作臂在改变形状后需要重新标定自身参数的任务而提出。首先，给出了单目相机测量操作臂的位置和姿态的优化方法。然后，建立了可变形操作臂的D-H模型；最后，通过构造可变形操作臂参数的约束方程，求解并修正其参数。传统的操作臂参数标定方法，因成本高，操作复杂，不能适用于面向多种服务任务的可变形操作臂参数标定任务。本发明所述的标定方法，可以快速、准确地完成可变形操作臂在形状改变后的标定任务。仿真和实验表明，本发明简单实用，且对噪声具有很好的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN101722733A
公开(公告)日：2010-06-09
申请号：CN200910228322.0
申请日：2009-11-19
Applicant: 南开大学
IPC: B41J2/175
Abstract: 本发明公开了一种三维喷绘供墨系统，位于三维喷绘系统中，所述三维喷绘系统用于对三维模型(10)进行喷绘，包括有至少一组墨盒供墨装置，每组所述墨盒供墨装置分别与一个喷墨头(4)相连通，所述墨盒供墨装置与一个储气瓶(8)相连通，所述储气瓶(8)与一个真空泵(9)相连通。本发明公开的一种三维喷绘供墨系统，其可以让喷墨头克服由于自身进行加速度、速度不固定的三维运动而导致的内部气压变化，保证喷墨头内的气压维持在一个恒定的负压上，实现稳定的供墨，适合大规模的推广应用，具有重大的生产实践意义。
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