-
公开(公告)号：CN110762148A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201911152159.4
申请日：2019-11-22
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明公开一种基于一体式柔性铰链弹簧的串联弹性传动装置，其特征是：由输入总成与输出总成两部分组成，所述输入总成包括滑动轴承、调节套筒、锁紧螺母、成对安装并预紧的轴承和一体式的输入板、中心轴，所述输出总成包括滚动轴承、固定螺钉和一体式的缓冲板、柔性铰链弹簧和输出板，所述输入总成与输出总成通过所述调节套筒连接并预紧，所述的输入板上沿圆周方向均匀设有m个轨道，在缓冲板上相同位置设有m个滚动轴承，并与所述轨道一一对应。本发明用柔性铰链弹簧替代传统的压簧，并通过整体加工技术，将多个需要装配的零件整合为一个整体加工而成的零件，从而避免装配误差与间隙，提高结构刚度与稳定性，提高传动精度。
-
公开(公告)号：CN110084190A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910340910.7
申请日：2019-04-25
Applicant: 南开大学
Abstract: 一种基于ANN的剧烈光照环境下的非结构化道路检测方法，其特征在于，在剧烈变化的光照环境下，为减少光照对图像的影响，首先离线采集真实场景下的道路图像并计算每帧图像的平均灰度，合理确定平均灰度的校正目标范围，分别对每帧图像进行Gamma校正，用合适的函数拟合校正系数与平均灰度值之间的关系；在道路在线检测时，对输入的图像序列，使用拟合的Gamma校正函数进行自校正，再进行区域裁剪；再对裁剪后的图像网格化，获取每个小格的特征向量，并做样本标记，利用当前图像的样本信息，搭建ANN神经网络并在线训练、更新和预测，实时输出可行驶区域的检测结果。该方法对光照变化场景有较好的适应性，有效提高了非结构化道路检测的实时性、鲁棒性和准确性。
-
公开(公告)号：CN107347181A
公开(公告)日：2017-11-14
申请号：CN201710559429.8
申请日：2017-07-11
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双频Wi-Fi信号的室内定位方法。其特征在于，在双频Wi-Fi环境下，首先在定位区域内，离线采集真实的位置数据和对应的Wi-Fi信号强度(RSS)数据，之后将采集到的2.4GHz和5GHz频段下的RSS值分别做差值处理，获得差值信息。利用核主成分分析(KPCA)的方法对不同频段的差值信息进行融合，生成了鲁棒的位置特征，最后使用该特征和对应的位置数据建立指纹地图。在线阶段当用户进入定位区域，利用采集到的Wi-Fi信息，生成相应的位置特征，根据指纹地图和近邻匹配定位算法，可推算出用户的位置，该方法有效的增加了Wi-Fi定位系统的精度和面向异构设备的鲁棒性。
-
公开(公告)号：CN104360633B
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201410529521.6
申请日：2014-10-10
Applicant: 南开大学
IPC: G05B19/18
Abstract: 本发明公开了一种面向服务机器人人机交互系统。该系统能够安装于通用的移动平台，包括但并不限于如平板电脑等智能终端。其特征是将家庭服务机器人系统划分为“执行与感知层‑信息中心层‑应用资源层”三层云架构，并通过定义每个设备的“消息文件”、“话题类型”来将每个设备封装为服务供应商，并在信息中心层维护设备列表、话题队列、消息队列等资源列表，从而将机器人等设备作为云服务提供给用户。同时又可利用云端资源如语音云、图像云来实现语音识别等多种高友好度的人机交互方式。该系统还可提供给用户由真实数据驱动的三维可视化仿真环境，既允许用户进行仿真演示，也可连接真实系统对机器人和其他设备进行控制。
-
公开(公告)号：CN105751795A
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201610120462.6
申请日：2016-03-03
Applicant: 南开大学
CPC classification number: B44B1/00 , B44B1/06 , B44B2700/12
Abstract: 一种基于弹性元件的机器人雕刻方法。本发明在传统的雕刻机器人末端和雕刻工具之间加入一个弹性元件，可使雕刻机器人在雕刻过程中根据雕刻材质的不同，对弹性元件测得的力的结果通过力位混合控制算法改变末端铣刀切向的力和速度的大小，同时保持纵向位置方向的值的恒定，使其雕刻过程可以柔顺进行。可防止由于雕刻的物体硬度改变而使刀头或被雕刻物体的损坏，既影响了雕刻的进度和光滑性也使雕刻物精致度降低。同时可以根据硬度改变加工力和速度的大小，可以自动的调节铣刀进铣的力度和速度，使雕刻过程更加自动化。弹性元件相比传统的力传感器，价格低廉而且性能也足以满足本方法的要求，节约了成本。因此，该方法有很好的应用前景和经济效益。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103231388B
公开(公告)日：2015-06-24
申请号：CN201310173918.1
申请日：2013-05-10
Applicant: 南开大学
IPC: B25J18/06
Abstract: 本发明公开了一种用于服务机器人的柔性操作臂。该操作臂包括关节和连杆，所述的连杆是能够在三维立体空间中任意弯曲成一定形状并能保持相应形状的柔性连杆，如定型软管；连杆弯曲时长度和大小基本稳定，且弯曲后具有一定的支撑力。该操作臂关节少，却拥有多关节操作臂才拥有的丰富的工作空间，可执行多自由度操作臂才能完成的任务。并且该操作臂具有多种用途，可实现复用同一支操作臂来适应多种多样的环境和任务。同时，该操作臂具有被动柔性，可降低对外界人和物体的伤害，保障了服务对象的安全。与传统操作臂相比，该柔性操作臂更灵活、更轻巧、更安全，且该柔性操作臂的成本大为降低，更加适合在家庭服务、医疗设施等领域的应用。
-
公开(公告)号：CN103231388A
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN201310173918.1
申请日：2013-05-10
Applicant: 南开大学
IPC: B25J18/06
Abstract: 本发明公开了一种用于服务机器人的柔性操作臂。该操作臂包括关节和连杆，所述的连杆是能够在三维立体空间中任意弯曲成一定形状并能保持相应形状的柔性连杆，如定型软管；连杆弯曲时长度和大小基本稳定，且弯曲后具有一定的支撑力。该操作臂关节少，却拥有多关节操作臂才拥有的丰富的工作空间，可执行多自由度操作臂才能完成的任务。并且该操作臂具有多种用途，可实现复用同一支操作臂来适应多种多样的环境和任务。同时，该操作臂具有被动柔性，可降低对外界人和物体的伤害，保障了服务对象的安全。与传统操作臂相比，该柔性操作臂更灵活、更轻巧、更安全，且该柔性操作臂的成本大为降低，更加适合在家庭服务、医疗设施等领域的应用。
-
公开(公告)号：CN101436061A
公开(公告)日：2009-05-20
申请号：CN200810154008.8
申请日：2008-12-12
Applicant: 南开大学
IPC: G05B19/418 , A63F3/00 , H04L12/28 , H04N7/18
Abstract: 本发明公开了一种竞争型网络机器人对弈系统，可以解决现有机器人遥操作系统存在的传输时延问题以及远程遥操作机器人对弈中无法具有灵活的控制方式，三维实时仿真，视觉伺服等技术问题，保证了机器人对弈的具体实现，使得用户可以灵活地完成对弈过程。本发明相对于现存的机器人遥操作系统，采用了一种新颖的系统构建方式和对弈机构，机器人对弈控制系统是构建在控制器局域网络CAN总线和INTERNET因特网络上的分布式分级实时控制系统，系统采用了先进的控制方法、三维实时仿真技术，并在客户端实现视觉伺服与非视觉伺服的自由切换，使游戏者可以更加从容的实现自己的对弈策略，进行对弈行为。
-
公开(公告)号：CN119871103A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510048640.8
申请日：2025-01-13
Applicant: 南开大学
Abstract: 本申请公开了一种气动磨削设备的预定义时间预设性能鲁棒力控方法，该方法为：基于第一作用力与第二作用力之间的关联关系，确定期望力信号；基于期望力信号作为率相关逆迟滞模型的输入，以获得率相关逆迟滞模型输出的期望气压；基于期望气压，结合实用预定义时间扰动观测器，构造实用预定义时间控制器；利用实用预定义时间控制器，控制比例调压阀的开度，以使得第一作用力满足第一作用力的期望值。该方法能够在期望力信号的频率发生变化时，仍然能实现满意的力控精度，且可以在人为指定的时间内对外部扰动实现准确的观测，提高力控的鲁棒性，以及可以在人为指定的时间内令气压跟踪误差收敛到指定进度，提高力控的控制精度以及响应速度。
-
公开(公告)号：CN109360255B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN201811440091.5
申请日：2018-11-29
Applicant: 南开大学
Abstract: 一种采用激光器自定义环境特征的交叉式分区建图与质量评估方法。本发明方法以相邻覆盖方式对目标建图场地进行交叉式分区；通过自定义一种或多种环境特征，充分利用高反光物体、墙壁直线、货架腿等稳定环境自身特征作为地图标识物，通过自定义质量评估函数对环境特征质量进行评估，保障地图质量。本发明方法可降低部署难度和成本，降低对场地稳定安装位置的要求。同时解决了激光扫描特征值质量不够高、致使定位不准确的问题，以及传统激光扫描区域边缘特征稀疏无法扫描到足够的特征而定位失败的问题。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
56
records
(took 0.017 seconds)
