-
公开(公告)号：CN110146212A
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201910404152.0
申请日：2019-05-15
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明揭示了一种机械臂关节力矩姿态无线传感器，包括传感器外壳、受力弹性体、第一集成电路板以及第二集成电路板，所述第一集成电路板及所述第二集成电路板二者均固定设置于所述传感器外壳内部，所述受力弹性体包括受力轴及弹性体，所述弹性体设置于所述传感器外壳内部，所述受力轴的一端与所述弹性体硬性触接、另一端伸出于所述传感器外壳外侧。本发明将现有技术中的力矩传感器与姿态传感器相结合，实现了对机械臂的高级控制及多模式控制，提高了机械臂整体的操作精度，显著地提升了人机交互过程的智能化与安全性。
-
公开(公告)号：CN109887570A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910130904.9
申请日：2019-02-22
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于RGB-D相机与IMU传感器的机器人辅助康复训练方法，方法通过包括RGB-D相机和IMU传感器的康复机器人实现，包括：利用RGB-D相机采集肢体的三维空间方位轨迹数据，利用IMU传感器采集肢体的姿态角信息数据；分别基于三维空间方位轨迹数据和姿态角信息数据采用算法分别得到两组肩关节外展内收角、肩关节屈伸角、肩关节内外旋角和肘关节屈伸角数据；通过融合滤波器将上述求得的两组角度数据融合得到目标患者稳定可靠的运动轨迹数据；搭建辅助康复训练虚拟环境，并将运动轨迹数据进行坐标变换得到康复机器人对应的实时控制数据，基于实时控制数据控制控制康复机器人辅助目标患者进行康复训练运动；本发明可提高康复训练的工作效率，优化训练效果。
-
公开(公告)号：CN105787471B
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201610180343.X
申请日：2016-03-25
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明提供一种应用于助老助残移动服务机器人控制的手势识别方法，将静态手势识别与动态手势识别相结合，能排除手势分割时由于复杂背景、大面积肤色或遮挡造成的干扰，具有自然友好的人机交互方式，运用到基于手势识别的移动服务机器人交互系统中可以快速准确识别出手势指令并安全地控制轮椅，增大用户的活动范围，有效地改善其生活质量。
-
公开(公告)号：CN105487665B
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201510872912.2
申请日：2015-12-02
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明提供一种基于头部姿势识别的智能移动服务机器人控制方法，该方法利用约束局部模型算法检测脸部特征点，再利用脸部特征点的几何关系估计当前头部姿态，从而使患者能够用头部来控制智能移动服务机器人的运动。其具体实现包括如下步骤：训练头部姿态样本得到脸部特征点形状模板和特征点的局部模板；利用Ki nect采集头部图像并找到脸部位置；通过约束局部模型算法检测脸部特征点；利用检测到的特征点估计当前头部姿态；再根据不同的头部姿态参数给移动服务机器人发出不同的控制命令。利用本发明的方法，使得残障人士也可以利用头部稳定地控制智能移动服务机器人，方便了他们的出行。
-
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106095107A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610453305.7
申请日：2016-06-21
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G06F3/01
CPC classification number: G06F3/017
Abstract: 本发明公开了一种应用于智能移动轮椅的手势交互控制方法，该方法使用Kinect摄像头获取用户手部实时坐标，利用模糊控制算法对虚拟手柄进行坐标置位，从而使用户可通过手部来定量控制智能移动轮椅的行动。其具体实现包括如下步骤：Kinect摄像头获取深度图像信息过滤非用户手部干扰得到用户手部实时坐标；对获得的手部实时坐标进行空间坐标转换和虚拟手柄机制设定及其空间建立；再根据模糊控制算法对虚拟手柄进行坐标置位；最后以虚拟手柄的方式实现定量控制智能移动轮椅。利用本发明的方法，使得老年用户可以利用手部姿势良好地定量控制智能移动轮椅，改善了他们的出行方式。
-
-
公开(公告)号：CN109159120B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN201811050672.8
申请日：2018-09-10
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种基于康复机械臂关节电机电流反馈的主动控制方法及系统，涉及上肢关节主动康复领域。包括以下过程：步骤1、建立康复机械臂的运动学模型和动力学模型：步骤2、计算因外力而引起的关节电流变化：步骤3、根据电流变化主动控制电机运动。本发明能够对病患输入到康复机械臂输入的力进行检测，但不需要力传感器，利用电机电流反馈代替力传感器检测，通过实时编码器反馈代入动力学方程，减小运动中不同位姿下重力负载对电流的干扰影响，建立反馈电流和电机转速的运动关系，从而实现康复机械臂的主动控制。
-
公开(公告)号：CN111281741B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202010119393.3
申请日：2020-02-26
Applicant: 南京邮电大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种面向不同体型的可重构式外骨骼上肢康复机器人，肩关节内外旋组件、肩肱调节组件、肩关节屈伸和展收组件、上臂长度调节组件、上臂旋转运动组件、肘关节屈伸组件，前臂旋转运动组件、前臂长度调节组件和腕关节屈伸组件之间依次连接；所述机器人具有6个自由度，对应着6个主动执行机构可实现上肢6个自由度的康复运动和复合运动；可升降式底座适用不同身高的人；所述肩肱调节组件适用不同患者的升高和坐姿；所述前臂和上臂长度调节组件适用前臂和上臂长度不同的患者。本发明具有可重构性、多种被动调节机构、可左右手互换使用和轻质外骨骼结构，可满足不同病况的患者，减少治疗成本。
-
公开(公告)号：CN110675933B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN201910840714.6
申请日：2019-09-06
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G16H20/30
Abstract: 本发明公开了一种手指镜像康复训练系统，包括肌电信号采集模块、压力采集模块、主控制模块、康复机器人模块、人机交互虚拟环境模块以及康复评估模块。优点：本发明的系统通过肌电信号采集模块、压力采集模块、主控制模块、康复机器人模块、人机交互虚拟环境模块以及康复评估模块构建了手指镜像康复训练系统，而且具有虚拟康复交互场景，能够帮助指肌能损伤患者进行高效率的康复训练，通过压力采集模块还能够实现康复效果评价。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
62
records
(took 0.026 seconds)
