公开(公告)号：CN109159120B

公开(公告)日：2022-07-12

申请号：CN201811050672.8

申请日：2018-09-10

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 高翔 ,  汪超 ,  陈盛 ,  徐国政 ,  徐伟龙

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供了一种基于康复机械臂关节电机电流反馈的主动控制方法及系统，涉及上肢关节主动康复领域。包括以下过程：步骤1、建立康复机械臂的运动学模型和动力学模型：步骤2、计算因外力而引起的关节电流变化：步骤3、根据电流变化主动控制电机运动。本发明能够对病患输入到康复机械臂输入的力进行检测，但不需要力传感器，利用电机电流反馈代替力传感器检测，通过实时编码器反馈代入动力学方程，减小运动中不同位姿下重力负载对电流的干扰影响，建立反馈电流和电机转速的运动关系，从而实现康复机械臂的主动控制。

公开(公告)号：CN109159120A

公开(公告)日：2019-01-08

申请号：CN201811050672.8

申请日：2018-09-10

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 高翔 ,  汪超 ,  陈盛 ,  徐国政 ,  徐伟龙

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供了一种基于康复机械臂关节电机电流反馈的主动控制方法及系统，涉及上肢关节主动康复领域。包括以下过程：步骤1、建立康复机械臂的运动学模型和动力学模型：步骤2、计算因外力而引起的关节电流变化：步骤3、根据电流变化主动控制电机运动。本发明能够对病患输入到康复机械臂输入的力进行检测，但不需要力传感器，利用电机电流反馈代替力传感器检测，通过实时编码器反馈代入动力学方程，减小运动中不同位姿下重力负载对电流的干扰影响，建立反馈电流和电机转速的运动关系，从而实现康复机械臂的主动控制。