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公开(公告)号：CN110315544B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN201910547119.3
申请日：2019-06-24
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B25J9/22
Abstract: 本发明公开了一种基于视频图像演示的机器人操作学习方法，包括如下步骤：1、通过搭载在机器人外部三脚架上的Kinect相机，计算机器人基座到跟踪系统的静态变换，实现机器人和相机系统的手眼标定；2、通过控制机器人执行不同的演示任务收集一个演示视频数据集；3、通过3D卷积神经网络获取视频数据中的动作特征；4、将操作学习与未知模型元学习相结合计算出具有泛化能力的机器人操作模仿学习模型；5、通过监控机器人抓取过程中手指的最大电流，感知手指抓取力。本发明实现了机器人能够通过观看视频演示达到学习新任务的能力，并通过机器人指尖电流的变化做到与外界环境进行交互，该方法很好的提高了服务机器人通用性和智能化水平。
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公开(公告)号：CN109512638B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201811350008.5
申请日：2018-11-13
Applicant: 南京邮电大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种柔性欠驱动手指康复装置，包括基座，所述基座上可拆卸设置有手背穿戴件和电机组件，所述手背穿戴部件上可旋转连接有拇指穿戴部件、食指穿戴部件、中指穿戴部件、无名指穿戴部件和小指穿戴部件，所述欠驱动装置与拇指穿戴部件、食指穿戴部件、中指穿戴部件和无名指穿戴部件电连接，各个穿戴部件均包括关节固定件和柔性关节连接件，所述关节固定件与柔性关节连接件可拆卸连接。本发明结构简单，整体轻便，易于使用和调整。
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公开(公告)号：CN111002292B
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN201911263108.9
申请日：2019-12-11
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了基于相似性度量的机械臂仿人运动示教方法，获取人手臂弯曲后肘关节角度，通过人手臂和机械臂的相似性度量来定义多自由度机械臂的肘关节，计算多自由度机械臂其余的关节角，实现仿人运动。本发明方法可以简化运算，实现关节数和关节长度未定的多自由度机械臂的仿人运动，将调用程序封装为功能模块，适合大多数机器人平台，提高机器人的通用性。
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公开(公告)号：CN108814569B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN201810413694.X
申请日：2018-05-02
Applicant: 南京邮电大学
IPC: A61B5/0205 , A61B5/389 , A61B5/318 , A61B5/16
Abstract: 一种康复训练控制装置，所述装置包括：构建单元，适于构建情绪识别BP神经网络模型；识别单元，适于采用所述情绪识别BP神经网络模型对康复抗阻训练中的康复训练对象进行情绪识别；控制单元，适于采用所得到的情绪识别结果对所述康复抗阻训练的训练难度进行调整。上述的方案，可以提高康复阻抗训练的训练效果，提升用户的使用体验。
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公开(公告)号：CN111281741A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN202010119393.3
申请日：2020-02-26
Applicant: 南京邮电大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种面向不同体型的可重构式外骨骼上肢康复机器人，肩关节内外旋组件、肩肱调节组件、肩关节屈伸和展收组件、上臂长度调节组件、上臂旋转运动组件、肘关节屈伸组件，前臂旋转运动组件、前臂长度调节组件和腕关节屈伸组件之间依次连接；所述机器人具有6个自由度，对应着6个主动执行机构可实现上肢6个自由度的康复运动和复合运动；可升降式底座适用不同身高的人；所述肩肱调节组件适用不同患者的升高和坐姿；所述前臂和上臂长度调节组件适用前臂和上臂长度不同的患者。本发明具有可重构性、多种被动调节机构、可左右手互换使用和轻质外骨骼结构，可满足不同病况的患者，减少治疗成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110251148A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910488811.3
申请日：2019-06-05
Applicant: 南京邮电大学
IPC: A61B5/16 , A61B5/0402 , A61B5/04
Abstract: 本发明揭示了一种基于模糊情绪识别的机器人辅助康复控制方法，该方法包括以下步骤：S1：利用生物传感器采集患者的心电和皮电信号，进行数据预处理，得到与患者情绪有关的特征值；S2：将所述S1步骤得到的特征值利用mRMR算法筛选出生理信号关键特征集，得到患者的实时情绪状态；S3：对特征集进行模糊推理，采用情绪识别方法对康复训练中的训练对象进行情绪识别；S4：根据所得到的反馈结果控制训练节奏，在识别到消极的情绪时，调整康复训练难度。该技术方案使用了机器人辅助的训练方法，将机器人学融于康复医学，简化中风患者的传统康复治疗的繁重训练过程并改善治疗效果。
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公开(公告)号：CN110134240A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910397836.2
申请日：2019-05-14
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于脑电与头姿混合接口的机器人轮椅控制系统，包括头姿识别部分、SSVEP脑电识别部分和机器人轮椅控制系统，所述SSVEP脑电识别部分采用典型相关分析算法提取脑电特征；所述头姿识别部分采用基于深度图像的随机森林结合最近点迭代方法来估计头部姿态；所述机器人轮椅控制系统用于将控制信号转化为电机控制命令以驱动机器人轮椅。本发明利用用户头部姿态与SSVEP脑电波来对机器人轮椅进行控制，其中SSVEP脑电信号用于控制机器人轮椅的左转、右转，头姿信号用于控制机器人轮椅的前进、后退及速度控制。本发明丰富了机器人轮椅的功能，方便了残障人士及老年人的出行。
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公开(公告)号：CN109297507A
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201811127371.0
申请日：2018-09-27
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G01C23/00
Abstract: 本发明公开了一种基于惯性传感器的免对准动作的人体四肢运动捕捉方法，包括如下步骤：利用参照物提供水平和方位姿态参考；人体正对参照物，将一个IMU平稳放置在参照物上，使得IMU坐标系和参考坐标系一致；利用IMU输出得到的IMU相对于地理坐标系的姿态，进而实现参考坐标系与地理坐标系之间的对准；在IMU外壳上设定箭头标记，根据标记将若干个IMU分别佩戴在人体四肢的相应位置上，实现IMU和四肢坐标系之间的有效对准；实现对于人体四肢运动的捕捉。本发明通过合理的准备工作和佩戴方案，避免了通常所需要的对准动作就可以实现对准，进而实现四肢的运动捕捉，在保证精度的前提下，减少了对准时间，在偏瘫运动康复和体感游戏等领域具有极大的应用价值。
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公开(公告)号：CN108272565A
公开(公告)日：2018-07-13
申请号：CN201810105200.1
申请日：2018-02-02
Applicant: 南京邮电大学
IPC: A61G5/04 , A61G5/10 , G05B19/042 , G05D1/02
CPC classification number: A61G5/045 , A61G5/10 , A61G5/1051 , A61G2203/10 , A61G2203/30 , A61G2203/70 , G05B19/0423 , G05D1/024
Abstract: 本发明公开了一种智能安全轮椅，由双闭环控制系统控制驱动轮转速，以实现对速度的精确控制，同时提供使用者操纵杆控制和自主导航2种控制方式，自动避障及实时检测用户身体状况是否发生异常并采取相应保护措施的智能安全轮椅，以给老年人、残障人士的出行提供便捷与安全保障。与传统轮椅相比，该智能安全轮椅能够检测用户的身体状态，当判断用户身体状况异常时，及时发出警报，停止电机动作，安全性高，特别适合老年人以及残障人士使用。
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公开(公告)号：CN108187333A
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201810082314.9
申请日：2018-01-29
Applicant: 南京邮电大学
CPC classification number: A63B71/0619 , A61B5/1122 , A61B5/1126 , A63B2220/803 , A63B2220/836 , A63B2225/50 , A63B2230/62 , H04L67/12 , H04W84/18
Abstract: 本发明涉及一种上肢康复训练中的多惯性节点无线监测与评价系统，包括运动传感器、主控芯片、电源管理电路和上位机，所述运动传感器和主控芯片构成动作捕捉节点，所述运动传感器与主控芯片之间通过IIC协议进行数据传输，所述运动传感器、主控芯片通过电源管理电路与锂电池相连，所述主控芯片通过无线通讯与上位机相连。本发明的优点是在一定程度上解决了现有居家康复中上肢训练方式的不规范以及护理人员工作量大的问题。
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