公开(公告)号：CN110315544A

公开(公告)日：2019-10-11

申请号：CN201910547119.3

申请日：2019-06-24

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 陈昱 ,  徐国政 ,  高翔

IPC: B25J9/22

Abstract: 本发明公开了一种基于视频图像演示的机器人操作学习方法，包括如下步骤：1、通过搭载在机器人外部三脚架上的Kinect相机，计算机器人基座到跟踪系统的静态变换，实现机器人和相机系统的手眼标定；2、通过控制机器人执行不同的演示任务收集一个演示视频数据集；3、通过3D卷积神经网络获取视频数据中的动作特征；4、将操作学习与未知模型元学习相结合计算出具有泛化能力的机器人操作模仿学习模型；5、通过监控机器人抓取过程中手指的最大电流，感知手指抓取力。本发明实现了机器人能够通过观看视频演示达到学习新任务的能力，并通过机器人指尖电流的变化做到与外界环境进行交互，该方法很好的提高了服务机器人通用性和智能化水平。

公开(公告)号：CN110315544B

公开(公告)日：2022-10-14

申请号：CN201910547119.3

申请日：2019-06-24

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 陈昱 ,  徐国政 ,  高翔

IPC: B25J9/22

Abstract: 本发明公开了一种基于视频图像演示的机器人操作学习方法，包括如下步骤：1、通过搭载在机器人外部三脚架上的Kinect相机，计算机器人基座到跟踪系统的静态变换，实现机器人和相机系统的手眼标定；2、通过控制机器人执行不同的演示任务收集一个演示视频数据集；3、通过3D卷积神经网络获取视频数据中的动作特征；4、将操作学习与未知模型元学习相结合计算出具有泛化能力的机器人操作模仿学习模型；5、通过监控机器人抓取过程中手指的最大电流，感知手指抓取力。本发明实现了机器人能够通过观看视频演示达到学习新任务的能力，并通过机器人指尖电流的变化做到与外界环境进行交互，该方法很好的提高了服务机器人通用性和智能化水平。