公开(公告)号：CN104369181A

公开(公告)日：2015-02-25

申请号：CN201410584059.X

申请日：2014-10-27

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 孙宇 ,  丁武学 ,  王禹 ,  武凯 ,  王栓虎

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种利用电场驱动的自成形柔性机器人，包括电路层、造型层和驱动层，电路层包括电源和电路模块，造型层包括柔性薄片和记忆合金，驱动层为镀铜薄膜；电源和电路模块设置在柔性薄片上，电源和电路模块连接，柔性薄片包括主体和对称设置的偶数个端脚，对称的两个端脚为一对，每对端脚的其中一个端脚和主体的结合处设置与端脚垂直的一排通孔，开孔处的设置有记忆合金，柔性薄片端脚弯曲的内侧设置有镀铜薄膜，镀铜薄膜与电路模块连接；本发明采用全新的利用电场驱动的方式，摆脱了传统的电机驱动和机械传动模式，使得柔性机器人的体积更小，重量更轻便，使得智能机器人的发展更加多样化。

公开(公告)号：CN103983172A

公开(公告)日：2014-08-13

申请号：CN201410196948.9

申请日：2014-05-09

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 武凯 ,  孙宇 ,  崔先岸 ,  王栓虎 ,  丁武学 ,  彭斌彬

IPC: G01B5/20

Abstract: 本发明公开了一种环模磨损形貌测量装置，包括磁铁片、底座、导轨、垂直基座、测微仪和紧定螺钉；垂直基座与导轨形成滑动副，且与导轨之间设置有紧定螺钉；其中一个底座与导轨固定连接；另一个底座与导轨形成滑动副，且与导轨之间设置有紧定螺钉；两个底座位于导轨下方的内侧固连有磁铁片；导轨上有刻度；测微仪与垂直基座固连，且测微仪的测量端位于底座上固连磁铁片的一侧；本发明结构简单，对现有的装置进行改造即可使用，且测量方法简单，操作方便；本发明的测头通过测头固定磁铁与测杆连接，测头可拆卸、更换，既能测环模表面的磨损情况，也可以测环模模孔的磨损情况，适用范围广。

公开(公告)号：CN103759931A

公开(公告)日：2014-04-30

申请号：CN201410012736.0

申请日：2014-01-10

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 孙宇 ,  王栓虎 ,  陈浩 ,  武凯 ,  丁武学 ,  彭斌彬 ,  蒋清海

IPC: G01M13/00

Abstract: 本发明公开了一种压力机制动性能测试装置，包括数据采集装置、数据处理装置、旋转编码器，旋转编码器通过工装固连在压力机机身上，并通过联轴器与压力机的曲轴连接，旋转编码器的输出端与数据采集装置连接，压力机的控制柜中的PLC输出端和压力机继电器输出端分别与数据采集装置连接，压力机的操作台上的急停信号触发开关输出端与数据采集装置连接；数据采集装置与数据处理装置连接；本发明在测量压力机制动角和制动时间的同时，能测量出制动过程中相关零部件的动作时间。

公开(公告)号：CN102494720B

公开(公告)日：2014-03-26

申请号：CN201110412898.X

申请日：2011-12-13

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 武凯 ,  孙宇 ,  彭斌彬 ,  丁武学 ,  王栓虎

IPC: G01D21/02

Abstract: 本发明公开了一种粉体旋转辊扎挤压成形试验装置，包括模辊主轴系统单元、分段式扭矩测试单元、传动系统单元及振动噪声测试单元四部分，其中，模辊主轴系统单元包括环模、压辊、环模固定环、压辊支承轴、压辊固定环、主轴；分段式转子单元包括第一联轴器、前转子、扭矩测试轴、后转子、第二联轴器；传动系统单元包括后支撑架、大齿轮、齿轮轴、第三联轴器、变频电机；振动噪声测试单元包括噪声传感器、噪声传感器支撑架、加速度传感器、加速度传感器支撑架、前支撑架。本发明转子进行了三段分体设计，解决了目前制粒机扭矩测试不准确的技术难题；设计了振动、噪声传感器专用支撑架，传感器位置的固定准确、方便，增加了测试数据的可靠性与准确性。

公开(公告)号：CN102135409B

公开(公告)日：2012-05-23

申请号：CN201110002315.6

申请日：2011-01-07

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 孙宇 ,  王栓虎 ,  彭斌彬 ,  王尚斌 ,  丁武学 ,  武凯 ,  蒋清海

IPC: G01B7/02 ,  G01B7/30

Abstract: 本发明涉及一种压力机的动态精度测量装置。它包括压力机滑块、工作台、固定架，以及由电涡流位移传感器、感应面板、数据采集卡与显示存储器组成的位移测量系统，由光电传感器、遮光板、数据采集卡与显示存储器组成的触发测量系统；位移测量系统和触发测量系统组成并联数据同步采集系统，遮光板固定于滑块并随其上下往返遮挡光电传感器，光电传感器输出电信号产生脉冲突变触发保存电涡流位移传感器在该瞬间的位移值至显示存储器。本发明能够一次同步测量压力机的前后和左右方向动态精度、下（上）死点精度、以及压力机运行状态下的平行度波动值。本发明以触发保存电涡流位移传感器位移值的方式，提高了目标参数的测量精度。

公开(公告)号：CN102420553A

公开(公告)日：2012-04-18

申请号：CN201110407215.1

申请日：2011-12-09

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 孙宇 ,  曹春平 ,  胥小勇 ,  丁武学 ,  武凯

IPC: H02P5/46 ,  G06F17/10

Abstract: 本发明提出了一种基于改进型相邻交叉耦合的多电机比例同步控制算法。该算法对相邻交叉耦合控制结构进行了改进，使多电机同步系统中各电机之间的转速按比例同步运行。同时，针对电机的时变、非线性等特性，设计了模糊PID控制器，提出了一种改进型的模糊PID相邻交叉耦合多电机比例同步控制算法。本算法与传统的PID算法进行了仿真对比，验证了该控制算法收敛速度快，稳定性能高，能很好地实现多电机按比例同步运行，具体良好的动态性能和实用价值。

公开(公告)号：CN102275320A

公开(公告)日：2011-12-14

申请号：CN201110255071.2

申请日：2011-08-31

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 彭斌彬 ,  孙宇 ,  王栓虎 ,  武凯 ,  丁武学

IPC: B30B1/14

Abstract: 本发明公开了一种高速压力机，采用水平方向平衡和垂直方向平衡的双平衡结构方案。在水平方向上，由一个曲柄通过连杆带动水平运动滑块作往复运动，在相对方向上配置副连杆和水平运动副滑块；垂直运动的冲压滑块和平衡滑块布置在水平运动滑块和副滑块两侧，用对称布置的连杆分别将水平运动滑块和水平运动副滑块与垂直运动的冲压滑块和平衡滑块连接起来，实现垂直方向的惯性力的平衡；作往复运动的水平运动滑块和副滑块通过连杆带动垂直运动的冲压滑块和平衡滑块作相反方向的上下运动，冲压滑块的上下运动完成对金属材料工件的冲压加工。本发明内力小，摩擦力小；冲压滑块的载荷经连杆传递到水平运动滑块和机身，用移动副代替转动副，具有更好的刚度。

公开(公告)号：CN113656998B

公开(公告)日：2025-04-11

申请号：CN202110856052.9

申请日：2021-07-28

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 倪俊 ,  刘睿 ,  王禹 ,  武凯 ,  孙宇 ,  丁武学 ,  曹春平

IPC: G06F30/23 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明公开了一种装配关系表征与变形传递方法，包括内有两个元素的变量、同步运算符、并行运算符、序列运算符、装配关系式、运算规则、变形传递方法；内有两个元素的变量表示一定大小的零件接触面或产品功能面，位于零件或者物理场上，其中一个元素是这个面由于被标识而存在的时间段，另一个元素是这个面的物理量位移；多个变量通过同步、并行和序列运算符连接成装配关系式；装配关系式按照从左往右的读取顺序，表达一般装配关系；变形传递方法是根据装配关系式中的变量个数和运算符类型，集成零件连续物理场变形计算的数值方法，得到装备在各装配工序的形状以及装备在装配后的形状；本发明一般通用性强、工业标准化好、数字化程度高。

公开(公告)号：CN119066803A

公开(公告)日：2024-12-03

申请号：CN202411054788.4

申请日：2024-08-02

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 倪俊 ,  倪念念 ,  王禹 ,  武凯 ,  曹春平 ,  孙宇 ,  丁武学

IPC: G06F30/17

Abstract: 本发明公开一种基于单位面点阵坐标的零件加工粗糙面生成方法，包括将单位面积的平面、柱面离散成点阵；根据加工精度等级和粗糙度，生成偏离于平面和柱面理论位置的加工粗糙点阵，计算出平面和柱面的坐标偏离量；将平面、柱面的几何中心点、平面法向、柱面轴向向量作为定位点和定向向量；将点阵的坐标、坐标偏离量、定位点、定向向量存入文件，将任意零件离散为点，其表面则被表示为一定面积的平面、柱面、或是多个半径的部分柱面，记录各个平面分块、柱面分块的几何中心和定向向量；遍历各个平面或是柱面分块的几何中心，通过平移、旋转、映射，把加工粗糙点阵加到零件面上，实现加工精度等级和粗糙度的单位化表征以及一般零件加工粗糙面的生成。

公开(公告)号：CN117508682A

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202311741188.0

申请日：2023-12-18

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 孙宇 ,  查子延 ,  倪俊 ,  王禹 ,  武凯 ,  丁武学 ,  曹春平

IPC: B64U20/50 ,  B64U10/25 ,  B64U50/13 ,  B64U50/19 ,  B64U30/40 ,  B64U60/40 ,  B64C5/06 ,  B64C5/12 ,  B64C5/10 ,  B64C11/28 ,  B64U70/10

Abstract: 本发明公开了一种可自展开的微型螺旋桨无人机，包括飞行动力系统、无人机主体、着陆系统、折展装置、控制电路、电池；飞行动力系统包含螺旋桨和电机，无人机主体包含机身和垂尾，着陆系统包含支撑架和轮子，折展装置包含锁扣装置、展开装置和限位装置；无人机在未使用时，飞行动力系统中的螺旋桨、无人机主体中的垂尾、着陆系统中的支撑架均处于折叠状态；使用时，通过折展装置实现垂尾、支撑架自动展开并固定在竖直状态；螺旋桨则在电机转动产生的离心力作用下自动展开，停转后在弹簧作用下自动恢复折叠状态。该设计可实现无人机自动展开，无人机折叠状态较展开状态节省大量空间，大大提高了运输性和便携性。