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公开(公告)号：CN112005947A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010998313.6
申请日：2020-09-21
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于鱼群分布的移动式全自动精准投饵装置，包括轨道、投饵机、图像处理系统、置于养殖池外侧的饵料储存容器。本发明可通过控制器设置所需投饵的养殖池、投饵时间、投饵间隔时间等；图像处理系统定时获取养殖对象图像并进行分布分析，将分析结果传输至投饵控制单元，投饵控制单元根据投饵时间、鱼群分布结果控制驱动部件移动至投饵传感点并进行投饵；当饵料不足时，投饵控制单元控制驱动部件移动至补充饵料传感点进行补充饵料。从而实现一机多点投喂、自动补充饵料、基于鱼群分布的精准投饵等功能。
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公开(公告)号：CN119631718A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202510070402.7
申请日：2025-01-16
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明提供一种果梗夹持剪切农业机器人及其采摘控制方法，机器人包括安装在履带式底盘支撑平台上的控制柜、机械臂、视觉导航系统，控制柜内部装有上位机控制系统、下位机控制系统，机械臂末端安装带有识别定位系统、补光装置的可移动式末端执行器。可移动式末端执行器能够灵活适应不同作物的采摘需求和复杂工况；上位机控制系统结合深度相机、激光雷达采集数据，利用YOLOv8‑MC模型对图像中的目标作物及其进行识别和关键点定位，显著提升复杂环境中的作物识别精度，降低漏采和误采几率，减少对果实的损伤；上位机控制系统在进行全局地图构建时，对光照变化进行深度矫正与地图优化，进一步提高了机器人的路径规划和操作精准性。
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公开(公告)号：CN118537665A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202411009980.1
申请日：2024-07-26
Applicant: 南京农业大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/25 , G06V10/80
Abstract: 本发明公开了一种大豆顶芽检测模型训练方法、装置、设备及介质。通过构建包括大豆顶芽图像和大豆顶芽图像对应的大豆顶芽检测标签的大豆顶芽检测数据集；构建大豆检测模型；基于训练过程中的大豆顶芽检测模型得到大豆顶芽图像对应的检测预测结果；基于大豆顶芽图像对应的检测预测结果和大豆顶芽检测标签确定大豆顶芽图像对应的交并比；确定大豆顶芽图像对应的目标区域和背景区域；基于大豆顶芽图像对应的交并比和大豆顶芽图像对应的目标区域和背景区域之间的特征差异生成适应性区域增强损失函数；基于适应性区域增强损失函数对训练过程中的大豆顶芽检测模型进行参数调节。本发明可以提高大豆检测模型的检测精度和泛化性。
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公开(公告)号：CN118521842A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202411002067.9
申请日：2024-07-25
Applicant: 南京农业大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/82 , G06V10/44 , G06V10/80 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/084
Abstract: 本申请公开了一种植物病虫害识别模型的构建方法、装置、设备及介质。其中，该方法基于轻量级网络、自注意力机制、特征融合层和分类器，构建初始模型；采用样本数据集对初始模型进行训练得到中间模型；对中间模型进行轻量化处理得到植物病虫害识别模型，以基于植物病虫害识别模型对待识别植物图像进行病虫害识别。本技术方案，通过结合轻量级网络和自注意力机制搭建初始模型，以使模型在对图像特征进行高效提取的同时，提高对图像中长距离依赖信息的捕捉能力；进而对训练好的中间模型进行轻量化处理，以保证模型在移动设备和嵌入式设备上的高效运行，同时减少对计算资源的消耗，从而提高了对植物病虫害的识别精度和识别速度。
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公开(公告)号：CN118037814A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410006883.0
申请日：2024-01-03
Applicant: 南京农业大学
IPC: G06T7/62 , G06V10/12 , G06V10/82 , G06V10/762 , G06V10/80 , G06N3/0455
Abstract: 本发明提供一种颗粒肥料沉积分布模式自动检测系统及方法，首先在检测区域铺设具有采样网格单元的撒肥校准垫，然后撒肥机通过检测区域，颗粒肥料抛洒至校准垫上，利用图像采集装置获取颗粒肥料分布图像并传输至图像处理核心，对颗粒肥料进行识别检测，输出每个采样网格单元内颗粒肥料的质量数据，进一步计算得出撒肥有效幅宽内颗粒肥料的分布变异系数、单位面积施肥量误差及横向沉积分布曲线，通过上述三指标结果分析颗粒肥料沉积分布模式，对撒肥机进行参数校准、性能测试及结构优化。本发明在保证检测精度的前提下具有更加智能化、成本更低、检测效率更高等优点，在极大程度上节省里人工成本及物料成本，检测精准快速，具有较强的推广价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117441472A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311515539.6
申请日：2023-11-14
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多信息融合的设施番茄水肥养分动态按需调控系统，涉及设施作物水肥养分调控技术领域，包括：营养液母液制备机、肥液自稀释灌施装置、母液混合装置、母液罐和水源供给单元；肥液自稀释灌施装置主体为水动力比例施肥器，置于营养液母液制备机的内部；母液罐通过软管与营养液母液制备机的吸肥口连接，母液混合装置分别与营养液母液制备机、肥液自稀释灌施装置连接；水源供给单元与肥液自稀释灌施装置的入水口连接，肥液自稀释灌施装置的出水口连接有滴灌带。本发明能够实现多路水肥管路独立控制，支持作物生长状况、外界环境变量、水肥一体机实时工况信息的云端监控，支持本地与云端多平台智能化控制。
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公开(公告)号：CN116738704B
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202310671870.0
申请日：2023-06-08
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明提供一种离心撒肥颗粒的数字高程模型轨迹建模和均匀度检测方法，包括以下步骤：S1、建立坐标系；S2、变换矩阵的计算；S3、建立肥料颗粒的运动模型；S4、验证肥料颗粒的运动轨迹模型；S5、搭建不同DEM模型来获取肥料颗粒的分布；S6、对肥料颗粒进行检测和均匀度分析。本发明根据田间数字高程模型并通过计算变换矩阵来解析肥料颗粒的运行轨迹，同时验证肥料颗粒的运动轨迹模型，通过搭建不同DEM模型来模拟撒肥机遇到的不规则田地，然后基于图像处理技术对不同田间DEM模型下肥料颗粒图像进行检测和均匀度分析，从而调查非规则田地肥料颗粒分布的均匀性问题，实现合理、有效的精准施肥。
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公开(公告)号：CN116738704A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310671870.0
申请日：2023-06-08
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明提供一种基于数字高程模型的离心撒肥颗粒运行轨迹建模和均匀度检测方法，包括以下步骤：S1、建立坐标系；S2、变换矩阵的计算；S3、建立肥料颗粒的运动模型；S4、验证肥料颗粒的运动轨迹模型；S5、搭建不同DEM模型来获取肥料颗粒的分布；S6、对肥料颗粒进行检测和均匀度分析。本发明根据田间数字高程模型并通过计算变换矩阵来解析肥料颗粒的运行轨迹，同时验证肥料颗粒的运动轨迹模型，通过搭建不同DEM模型来模拟撒肥机遇到的不规则田地，然后基于图像处理技术对不同田间DEM模型下肥料颗粒图像进行检测和均匀度分析，从而调查非规则田地肥料颗粒分布的均匀性问题，实现合理、有效的精准施肥。
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公开(公告)号：CN115908708B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202211434792.4
申请日：2022-11-16
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明公开了基于Kinect的植物群体全局三维重建方法，应用于三维重建技术领域，利用张正友标定法获取相机参数，并通过相似三角形原理将植株深度数据转化为三维点云数据；采用Harris角点检测法得到二维特征点，并进行网格化、离散化处理得到三维特征点，对所述三维特征点进行奇异值分解，将不同视角的点云配准转换到世界坐标系下实现多视角下植物点云的局部三维重建；对多视角下植物点云的局部三维重建结果进行粗配准和精配准实现全局三维重建。本发明通过对不同周期的植物进行三维建模，为计算植物表型特征参数，分析植物生长过程中的表型参数变化做铺垫，为植物表型分析、精准化智能化管理提供数据支持和理论指导。
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公开(公告)号：CN113878593B
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202111203125.0
申请日：2021-10-15
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明提供了一种地隙和轮距可调的农田信息采集机器人及信息采集方法，农田信息采集机器人由控制箱体组、载物平台、土壤信息采集机构、轮距调节机构、地隙调节机构、独立驱动转向机构组成。土壤信息采集机构通过水平直线模组和竖直直线模组相互配合，带动土壤电化学传感器做水平运动、竖直运动，采集土壤各项信息。轮距调节机构由伺服电机驱动滚珠丝杆，从而带动四根连杆运动，改变调节支撑板间距，实现轮距宽度调节。地隙调节机构包括内外剪叉和动力单元，动力单元带动外剪叉底端做直线运动，从而改变内外剪叉夹角，实现地隙高度调节；四轮独立驱动转向使得机器人可实现全方向自主灵活运动；本发明使用灵活方便，满足了现代化农业生产需求。
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