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公开(公告)号：CN112882000B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202110169963.4
申请日：2021-02-05
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种激光雷达的自动标定方法，属于无人天车自动控制技术领域。该方法首先通过激光雷达采集环境及标定块的点云数据，其次雷达获取环境及标定块的点云数据后，将点云数据发送给信息处理服务器，通过数据处理，获取特征点的三维坐标，最后计算出标定块与世界坐标系的相对位置，并把雷达数据移动到世界坐标系下的位置。本发明结构简单，造价低，易于维护，实现了雷达与世界坐标系的自动标定，相比于其他标定方法，速度快，应用性强。
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公开(公告)号：CN115193921A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210685301.7
申请日：2022-06-17
Applicant: 北京科技大学
IPC: B21B37/28
Abstract: 本发明提出一种基于多目标决策的板形质量综合评价方法及装置，涉及机械自动化控制技术领域。通过对带钢板形缺陷进行识别，构建板形质量向量，然后计算带钢临界屈曲阈值，建立板形判定规则，最后引入多目标决策评价函数，对带钢板形质量进行综合评价和分级判定。与传统板形质量判定方法相比，本发明提供的方法可充分利用板形仪测得的数据，通过多目标决策评价函数对局部板形和整体板形进行综合判定，实现更为精准的板形质量判定。
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公开(公告)号：CN114309087B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202111632275.3
申请日：2021-12-28
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种精轧机组带钢尾部跑偏前馈连续控制方法，属于精轧热连轧技术领域。该方法要求精轧机组各机架间安装带钢跑偏检测设备获取各机架间带钢跑偏值，首先根据中间坯尾部镰刀弯，进行F1‑F3机架预调节；然后根据立辊压力差，进行F1‑F3机架尾部预调节；再通过轧制力和跑偏数据，计算上游各机架调平值，进行上游机架跑偏轧制力混合调节；最后通过跑偏数据，计算下游各机架调平值，进行下游机架跑偏控制联合调节。该方法通过中间坯尾部镰刀弯数据和立辊压力差数据进行尾部跑偏预调节，根据精轧机组机架间检测数据，针对上、下游机架带钢尾部跑偏采取不同的控制策略，以保证带钢在精轧过程中始终在精轧机架中心线轧制，降低甩尾率。
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公开(公告)号：CN115090695A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210767231.X
申请日：2022-07-01
Applicant: 北京科技大学
IPC: B21B37/68
Abstract: 本发明属于轧钢自动化控制技术领域，尤其涉及一种基于机器视觉的精轧机架间带钢尾部跑偏连续控制方法，该方法首先通过安装在机架顶端的两台摄像单元对带钢进行检测，运用亚像素边缘检测算法获取带钢的实时跑偏量；然后通过反弯识别算法判定带钢在前一机架是否存在反弯；最后根据不同的反弯情况，对调节量值进行修正，并分别下发给各个精轧机，从而提高带钢在抛尾过程中的轧制稳定性。本发明的有益效果如下：由于采用上述方法，有效的地避免了由于自动化控制中下发延迟造成调节反向的问题，大大地提高了纠偏自动化控制系统调节的准确性，减少了由于跑偏造成的烂尾事故的发生。
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公开(公告)号：CN114758008A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210337690.4
申请日：2022-04-01
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种基于双目线阵相机的精轧带钢跑偏检测系统及方法，属于板带轧制技术领域。所述方法包括：通过相机标定调节两台线阵相机视野共线，并获取两台线阵相机的内外参数；当带钢在当前机架咬钢后，以咬钢信号为触发信号，触发两台线阵相机采集当前机架带钢图像；图像处理服务器基于获取的两台线阵相机的内外参数，对采集到的带钢图像进行图像处理和数据计算，得到带钢实时跑偏量；将带钢实时跑偏量显示在终端显示器上。采用本发明，能够实时准确的对带钢跑偏量进行检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114367544A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202111470916.X
申请日：2021-12-03
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种热连轧稳态纠偏控制模型，属于热连轧技术领域。该模型包括跑偏检测模块、通讯处理模块与纠偏控制模块。其中纠偏控制模块包含上游机架跑偏控制、下游机架跑偏控制。该模型针对上游机架F1～F3利用跑偏检测仪表进行纠偏控制，下游机架F4～F7则利用精轧出口多功能仪表,实现以楔形为主要控制目标的非对称板形控制。上游机架通过机架间带钢偏移量实测值调整上一机架的辊缝调平值，下游机架通过F7出口多功能仪测量的楔形、平坦度等数据调整下游F4～F7机架辊缝倾斜，从而达到稳态纠偏控制。该方法在控制策略中综合考虑浪形和楔形的控制，提高了热连轧稳态带钢生产中的连续性与稳定性。
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公开(公告)号：CN114210741A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111411707.8
申请日：2021-11-23
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种带钢表面粗糙度在线检测装置及方法，方法包括：实时在线采集带钢运动时的激光图像；截取激光图像的中心部分的有效图像，对有效图像进行灰度处理和二值化处理，得到灰度图像和二值图像；利用灰度图像、二值图像计算出特征参数；利用特征参数通过单维参数模型计算出单维参数；利用单维参数通过粗糙度评价模型计算出带钢表面粗糙度。检测装置包括支撑及传动辊道、激光发生器和组合透镜，激光发生器发射的激光光束通过组合透镜后照射在带钢表面，高速工业面阵相机实时在线采集带钢运动时的激光图像并传输至服务器。实现带钢表面粗糙度实时在线检测，没有时间差，可以实时监测粗糙度异常的带钢，效率高。
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公开(公告)号：CN113828641B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111382991.0
申请日：2021-11-22
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种基于机器视觉的精轧带钢机架间跑偏曲线处理方法，属于轧钢自动化技术领域。该方法利用安装在机架顶端的双目线阵相机对带钢进行检测，首先对采集的带钢图像提取带钢边缘，得到带钢图像左右两侧的边缘坐标；然后进行带钢的宽度计算和跑偏量计算，再计算出口测宽仪测得的实际带钢宽度与检测获取的带钢宽度的差值，通过数据拟合形成判断模型，将宽度差超出阈值所对应的跑偏数据进行过滤，取前一个跑偏值作为本点的跑偏数值。该方法通过计算检测时刻所测得的带钢宽度与实际宽度的差值，将差值超出阈值的宽度差数据所对应的跑偏数据进行过滤，从而达到跑偏曲线去除噪点的目的。
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公开(公告)号：CN113989428A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111034419.5
申请日：2021-09-03
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供了一种基于深度视觉的冶金库区全局三维重建方法及装置，涉及智能仓储物流技术领域。包括：以相机采集的原始图像及深度图像作为输入，通过匹配相邻图像间的特征点结合深度信息计算出帧间位姿转换关系，从而将不同位置采集的局部空间三维信息进行拼接的全局三维重建系统。本发明通过使用融合深度视觉的冶金库区全局三维重建系统及方法，可以使用空间三维信息拼接的方式获取冶金库区全局的空间三维信息，从而对垛堆进行更完全的测量。
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公开(公告)号：CN113828641A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111382991.0
申请日：2021-11-22
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种基于机器视觉的精轧带钢机架间跑偏曲线处理方法，属于轧钢自动化技术领域。该方法利用安装在机架顶端的双目线阵相机对带钢进行检测，首先对采集的带钢图像提取带钢边缘，得到带钢图像左右两侧的边缘坐标；然后进行带钢的宽度计算和跑偏量计算，再计算出口测宽仪测得的实际带钢宽度与检测获取的带钢宽度的差值，通过数据拟合形成判断模型，将宽度差超出阈值所对应的跑偏数据进行过滤，取前一个跑偏值作为本点的跑偏数值。该方法通过计算检测时刻所测得的带钢宽度与实际宽度的差值，将差值超出阈值的宽度差数据所对应的跑偏数据进行过滤，从而达到跑偏曲线去除噪点的目的。
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