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公开(公告)号：CN110826251B
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN201911164340.7
申请日：2019-11-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/15 , G06F17/11 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种基于Kane方程的充液柔性航天器动力学建模方法，涉及航天宇航科学与技术领域。包括1、针对航天器系统各个部分的运动，选择恰当的广义速率进行描述和表示；2、采用步骤1中选取的广义速率表示系统各个部分的速度和角速度；3、确定系统的偏速度和偏角速度；步骤4、对步骤3中得到的偏速度和偏加速度作线性化，进而推导出系统各部分线性化后的加速度和角加速度，由此得到系统的广义惯性力；步骤5、由步骤4中得到的线性化后的偏速度和偏角速度，推导出系统受到的广义作用力；步骤6、将步骤4和步骤5中得到的广义惯性力和广义作用力代入到Kane方程中，把所有的广义速率组成系统的状态向量后，得到集成形式的航天器动力学模型。
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公开(公告)号：CN109231155B
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201811025757.0
申请日：2018-09-04
Abstract: 本发明公开了一种复合梁结构的压阻式MEMS加速度传感器和封装装置，该传感器具体结构如下：边框为正方形边框，边框上设有五个焊盘，边框的内沿四个边上均设置锚点。硅基底为边框的衬底，硅基底为正方形板状结构，硅基底的尺寸与边框外围尺寸一致，边框键合在硅基底上。质量块的横截面为正方形，敏感质量块四个侧面通过四个敏感梁对应与边框的四边上的锚点相连接，敏感质量块悬空置于硅基底之上。每个敏感梁上设置一个压敏电阻，压敏电阻两侧管脚通过金属引线连接至焊盘，四个压敏电阻连成一个全桥惠斯通电桥。驱动梁为双端固支梁，两个驱动梁设置于敏感梁上方，驱动梁和下面的四梁结构键合在一起，两驱动梁之间通过所述驱动质量块衔接。
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公开(公告)号：CN103995268A
公开(公告)日：2014-08-20
申请号：CN201410222415.3
申请日：2014-05-23
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种卫星导航接收机本地时修正方法及定位方法。使用本发明能够提高授时精度，同时，对载波相位和伪距观测量进行补偿，使得载波相位平滑滤波器正常工作，实现定位。本发明在接收机上电后，首次帧同步时进行TIC预置，利用GNSS时和接收机本地时的差距，首先对TIC进行粗调，然后再利用接收机钟差调整TMCR值从而对TIC进行微调，采用这种粗修加微调的方式，可以快速准确地使接收机时钟与GNSS时钟同步。本发明还对载波相位和伪距观测量进行了补偿，弥补了修正本地TIC带来的观测量提取时刻跳变的缺点，从而可以准确的计算载波相位，并且使载波相位平滑滤波器正常工作。
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公开(公告)号：CN114778074B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202210510640.1
申请日：2022-05-11
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明属于实验装置技术领域，具体公开了一种刚液柔耦合动力学特性研究的实验平台，刚液柔耦合体由主刚体，充液贮箱和柔性帆板构成。主刚体布置有位移、速度和加速度传感器。主刚体与柔性帆板进行固连，在柔性帆板的末端布置有位移传感器和速度传感器。实验的运动平台选取精密气浮直线平台，使得刚液柔耦合体可以沿着直线方向运动，同时避免了运动平台与刚液柔耦合体耦合产生摩擦力。气浮直线平台按照激励设定发生运动后，使得刚液柔耦合体内发生液体晃动和柔性帆板振动。此时可采集到液体晃动力，柔性帆板自由端位移、速度和主刚体的位移、速度和加速度等数据。进而探究刚液柔耦合动力学问题。
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公开(公告)号：CN116817890A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310788219.1
申请日：2023-06-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种面向无人车导航的环境矢量地图自动构建方法，能够自动生成无人驾驶车道级高精度地图，包括以下要点：该方法主要采用激光雷达、IMU和RTK‑GPS三种传感器数据，在隧道等地下卫星信号拒止的环境中，采用激光定位结果，在开阔环境中，卫星信号较好，RTK‑GPS卫星导航定位结果和激光定位均可用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114608797B
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202210219355.4
申请日：2022-03-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种液体晃动动力学特性研究的多功能实验平台及实验方法，本发明的多功能实验平台搭建了第一实验平台和第二实验平台，第一实验平台与丝杠之间通过第一力传感器进行固定连接，第二实验平台与第一实验平台除通过底部的第二静压导轨连接以外，还设置了第二力传感器。第一实验平台、第二实验平台和充液储箱上均固定有加速度传感器。充液储箱与第二实验平台固连。通过伺服电机控制系统驱动伺服电机，伺服电机通过丝杠带动第一实验平台和第二实验平台运动，进而带动充液储箱内的液体产生受迫振动，可准确的获得大型形状复杂的充液储箱内液体晃动特性。通过信号采集系统获得液体晃动力和加速度的数据。通过高速摄像机记录液面的变化情况。
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公开(公告)号：CN114608797A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210219355.4
申请日：2022-03-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种液体晃动动力学特性研究的多功能实验平台及实验方法，本发明的多功能实验平台搭建了第一实验平台和第二实验平台，第一实验平台与丝杠之间通过第一力传感器进行固定连接，第二实验平台与第一实验平台除通过底部的第二静压导轨连接以外，还设置了第二力传感器。第一实验平台、第二实验平台和充液储箱上均固定有加速度传感器。充液储箱与第二实验平台固连。通过伺服电机控制系统驱动伺服电机，伺服电机通过丝杠带动第一实验平台和第二实验平台运动，进而带动充液储箱内的液体产生受迫振动，可准确的获得大型形状复杂的充液储箱内液体晃动特性。通过信号采集系统获得液体晃动力和加速度的数据。通过高速摄像机记录液面的变化情况。
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公开(公告)号：CN110826251A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911164340.7
申请日：2019-11-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/15 , G06F17/11 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种基于Kane方程的充液柔性航天器动力学建模方法，涉及航天宇航科学与技术领域。包括1、针对航天器系统各个部分的运动，选择恰当的广义速率进行描述和表示；2、采用步骤1中选取的广义速率表示系统各个部分的速度和角速度；3、确定系统的偏速度和偏角速度；步骤4、对步骤3中得到的偏速度和偏加速度作线性化，进而推导出系统各部分线性化后的加速度和角加速度，由此得到系统的广义惯性力；步骤5、由步骤4中得到的线性化后的偏速度和偏角速度，推导出系统受到的广义作用力；步骤6、将步骤4和步骤5中得到的广义惯性力和广义作用力代入到Kane方程中，把所有的广义速率组成系统的状态向量后，得到集成形式的航天器动力学模型。
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公开(公告)号：CN103150567B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201310043706.1
申请日：2013-02-04
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种整合模式识别与上下文知识的光学遥感图像云判别方法，能够解决现有技术中只利用某一个分块本身的信息进行模式识别所带来的弊端。首先，采用L×L的正方形在光学遥感图像中进行水平和竖直方向的步进，获得分块称为Tile，每个Tile由4个Block组成。对各个Tile分块进行模式识别，获得Tile索引矩阵；根据Tile索引矩阵确定Block的判决值并进行微调；利用上下文知识，对Block的判决值进行修正；最后利用修正后的Block判决值所标记的云位置，对光学遥感图像进行云剔除。
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公开(公告)号：CN103106181A
公开(公告)日：2013-05-15
申请号：CN201310034812.3
申请日：2013-01-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F17/14
Abstract: 本发明公开了一种大点数FFT在处理器上的实现方法，能够解决传统FFT算法在处理器上实现大点数快FFT时没有充分考虑Cache丢失对执行效率影响的问题，改进了传统Winograd算法处理速度有限的问题。该方法包括：将一维序列存储为二维矩阵；处理器先列FFT：每次从二维矩阵中读取i列数据，读取的i列数据分次处理，则处理器共读取并处理次；其中，在保证列长度的基础上，使行长度M小于或等于处理器所用Cache的容量；处理器再进行行FFT，一次一行，且采用新的旋转因子，并将结果按照列方向输出。
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