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公开(公告)号：CN115946793A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202310024381.6
申请日：2023-01-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种机器人自适应地形的足部结构，包括自适应模块、锁死模块、支撑模块和滑块模块；自适应模块的支撑柱上端穿过足板主体与锁死模块的夹持器配合，两夹持器尾端通过弹性件套接在一起；支撑模块固定在足板主体上，且设有滑道，滑块模块位于支撑模块上方，滑块位于滑道中，能够沿滑道水平移动；滑块与其最近的两夹持臂尾端通过弹性件连接。本发明在不降低机器人足部稳定性的前提下，依然能够如履平地或者降低障碍物对机器人运动的影响。
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公开(公告)号：CN114408048B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202210119810.3
申请日：2022-02-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种腿足机器鼠主动弹簧阻尼腰部模拟装置，涉及腿足型机器人技术领域，可以包括：驱动模块，所述驱动模块安装于安装底板上；输出模块，所述输出模块设置有两个，两个所述输出模块分别安装于所述安装底板的两端，两个所述输出模块能够分别与机器人的上肢部和下肢部连接；弹簧阻尼传动模块，所述驱动模块通过所述弹簧阻尼传动模块与所述输出模块连接。本发明还公开一种包括上述腿足机器鼠主动弹簧阻尼腰部模拟装置的机器人。本发明能够解决现有技术中腿足机器人行走姿态仿生性差，行走速度低，能量效率低等问题。
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公开(公告)号：CN113639944B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202111018933.X
申请日：2021-09-01
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01M5/00
Abstract: 本发明公开一种面向刚柔耦合体的刚度测量系统，包括安装固定单元、动力测量单元和运动捕捉单元，安装固定单元包括Z轴滑台、安装支架、刚柔耦合体以及拉线，刚柔耦合体与安装支架可拆卸连接；刚柔耦合体包括柔性体和刚性体，拉线连接两个刚性体；动力测量单元包括驱动器、扭矩测量仪和卷线轮，驱动器利用扭矩测量仪与卷线轮传动相连，拉线与卷线轮相连。本发明还提供一种面向刚柔耦合体的刚度测量方法，利用扭矩测量仪和捕捉元件监测刚柔耦合体得到的运动数据，进而得到刚柔耦合体结合截面形状求解的理论弯曲刚度；在得到扭矩测量仪测量数据的基础上，构建理论刚度模型，得到刚柔耦合体测量的实际弯曲刚度，进行校验修正。
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公开(公告)号：CN112435233B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202011318953.4
申请日：2020-11-23
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种一维纳米材料顶点检测方法和系统。该方法和系统，通过获取的背景分割阈值确定电子显微镜中图像的轮廓参数，然后根据轮廓参数确定目标一维纳米材料的轮廓线后，根据轮廓线确定目标一维纳米材料的对称中线，最后将轮廓线上与对称中线距离最小的点作为纳米材料的顶点。此外，在此基础上，本发明还采用轮廓缺陷程度表征阈值和直线度误差确定来进一步判断目标一维纳米材料是否存在缺陷。进而能够在实现指定长度的纳米材料顶点检测的基础上，精确实现高直线度、无表面缺陷的一维纳米材料顶点检测，以突破传统顶点检测方法在识别一维纳米材料顶点的同时，能够有效解决表面存在缺陷以及弯曲一维纳米材料顶点被误检测的难题。
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公开(公告)号：CN108753613B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN201810613783.9
申请日：2018-06-14
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种生物细胞环制造装置，属于生物应用领域。所述装置包括：环形永磁铁、培养皿、细胞培养圆板、圆环形槽、固定基座和磁性微纤维；其中，所述培养皿位于环形永磁铁上表面，培养皿中心轴与环形永磁铁中心轴重合；所述细胞培养圆板位于培养皿底部内表面上，在细胞培养圆板上表面加工有呈圆周阵列分布的圆环形槽；所述固定基座位于细胞培养圆板与培养皿之间的空隙区域，用于将细胞培养圆板固定在培养皿内部，并使得细胞培养圆板中心轴与培养皿中心轴重合；所述磁性微纤维呈环形并离散分布在圆环形槽内。所述装置可实现利用圆环形槽加工以微纤维为微支架的细胞环，为后续构建用于移植的人工脉管组织提供基础。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114475831A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210077887.9
申请日：2022-01-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D55/04 , B62D57/028
Abstract: 本发明公开一种足履式多模态仿生机器人，包括腿足单元、跳跃单元和底盘单元，其中，腿足单元包括第一驱动器、驱动杆、大腿杆件、小腿连杆以及被动轮，腿足单元的数量为两组，两组腿足单元平行设置；跳跃单元包括第二驱动器、跳跃小腿、储能弹性件以及套筒，底盘单元包括机架和履带组件，腿足单元、跳跃单元以及履带组件均分别与机架相连，履带组件包括履带和至少两个履带轮。本发明的足履式多模态仿生机器人，通过将机器人履带底盘与仿生腿足机构及弹性跳跃机构相结合，具有行走、越障、垂直攀爬、跳跃等多种模态，不仅具有较强的越障能力，还能够实现垂直管道爬行及多角度跳跃，提高了仿生机器人的适应性。
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公开(公告)号：CN114454983A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210197475.9
申请日：2022-03-02
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032 , B62D11/00
Abstract: 本发明涉及一种四足机器人转弯控制方法及系统，使得腰部刚化的机器人转弯半径由原来的分米级别降为厘米级别，同时转弯一圈所需时间缩短为原来的十分之一，以左转为例，左后腿膝盖始终与地面接触，形成一个支点，通过右前腿和右后腿的配合，使得身体做以左后膝盖和地面接触点为轴的定轴转动，大大减小了转弯半径。
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公开(公告)号：CN114408048A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210119810.3
申请日：2022-02-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种腿足机器鼠主动弹簧阻尼腰部模拟装置，涉及腿足型机器人技术领域，可以包括：驱动模块，所述驱动模块安装于安装底板上；输出模块，所述输出模块设置有两个，两个所述输出模块分别安装于所述安装底板的两端，两个所述输出模块能够分别与机器人的上肢部和下肢部连接；弹簧阻尼传动模块，所述驱动模块通过所述弹簧阻尼传动模块与所述输出模块连接。本发明还公开一种包括上述腿足机器鼠主动弹簧阻尼腰部模拟装置的机器人。本发明能够解决现有技术中腿足机器人行走姿态仿生性差，行走速度低，能量效率低等问题。
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公开(公告)号：CN112111455B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202011029044.9
申请日：2020-09-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: C12N5/0793 , C12Q1/02
Abstract: 本发明提供了一种体外人工类反射弧结构及其构建方法和应用，属于组织工程技术领域。本发明结合基于微接触印刷的微蛋白图案法的高结构精度以及培养的突触连接形成稳定的优点来体外构建得到神经元网络结构清晰、信号传播可靠性高的体外人工类反射弧结构；利用单向阈门单元微蛋白掩模图案约束及引导神经元轴突伸展，使得体外人工类反射弧结构内的信号传播的阈值和方向可控；采用微型机械臂进行微接触印刷，降低了对操作手法的要求且蛋白图案成形稳定；利用单向阈门单元微蛋白掩模图案允许较密集的神经元细胞群生长的特点，在培养时无需加入额外的神经胶质细胞层用作神经元的营养支撑层，大大降低了体外人工类反射弧结构的培养要求并简化了培养流程。
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公开(公告)号：CN112173100B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202011077230.X
申请日：2020-10-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明公开了一种基于曲柄滑块机构的仿生扑翼机器人，包括机架、设置于机架首端的扑翼机构和设置于机架尾端的尾翼机构；扑翼机构包括电机、齿轮减速装置、连杆一、滑块一、导向框、套筒、翅膀杆件和翅膀，电机通过齿轮减速装置传递动力给连杆一，连杆一与滑块构成了含偏心距的曲柄滑块机构，滑块一的动作由翅膀杆件传递给翅膀；尾翼机构包括旋转舵机、直线舵机、旋转板、滑块二、连杆二、尾翼固定件和尾翼，旋转舵机通过旋转板实现尾翼的旋转运动，直线舵机驱动滑块二直线运动，经连杆二带动尾翼固定件的转动，实现尾翼的俯仰运动；本发明中的基于曲柄滑块机构的仿生扑翼机器人，扑翼结构简单明了，扑翼飞行过程更加稳定，且仿生性好。
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