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公开(公告)号：CN115310487A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210971590.7
申请日：2022-08-15
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
Abstract: 本发明公开了一种雾滴粒径检测方法、装置、系统、电子设备及存储介质，该方法包括：获取雾滴撞击采集板所产生的激振信号；对所述激振信号进行特征分析，得到信号特征图谱；基于所述信号特征图谱确定所述雾滴群的各谱段雾滴分布信息，基于所述雾滴群的各谱段雾滴分布信息确定雾滴粒径统计学分布结果。上述技术方案，通过对激振信号进行特征分析，得到了信息丰富的信号特征图谱，为得到高精度的雾滴群的各谱段雾滴分布信息提供了基础，从而可以根据雾滴群的各谱段雾滴分布信息确定雾滴粒径统计学分布结果，并且上述确定雾滴粒径统计学分布结果的过程无需人工测量雾滴尺寸，提高了雾滴粒径测量效率。
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公开(公告)号：CN111903655B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202010607932.8
申请日：2020-06-30
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
Inventor： 乐飞翔 , 崔龙飞 , 薛新宇 , 孙涛 , 丁素明 , 周立新 , 陈晨 , 张玲 , 金永奎 , 秦维彩 , 张宋超 , 孔伟 , 孙竹 , 王宝坤 , 杨风波 , 蔡晨 , 顾伟 , 周晴晴 , 徐阳
Abstract: 本发明公开了一种可快速拆换机具的多功能田间管理机器人，包括移动平台和多功能模组，其特征在于：移动平台外壳的中部设有上下贯通且一侧敞口的方形凹槽，方形凹槽的槽壁上安装有搭载机构；所述多功能模组由多个功能模块组成，各功能模块设有相同的框架结构，通过所述框架结构和搭载机构嵌装在所述方形凹槽中。本发明多功能田间管理机器人，可以快速更换多种机具，实施不同种类的作业任务，做到机器应用多元化，且对各种机具的搭载基于同一移动平台，可以提高移动平台的使用率，在管理植物全周期生长过程中，降低作业机械的购买和维护成本，且机器人整体结构设计集成度高，占用空间小，安装操作方便，易于维护，具有良好的通用性，适合推广使用。
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公开(公告)号：CN113925038B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202111187438.1
申请日：2021-10-12
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
Abstract: 本发明公开了一种可伸缩便移的施药装置、施药车辆及自适应田块施药方法，涉及施药器械技术领域。该施药装置包括两个作业车、施药机构及阻挡组件。两个作业车能够沿第一方向相互靠近或远离；施药机构包括第一收纳框、第二收纳框、多个伸缩组件、导向件，第一收纳框及第二收纳框分别设置于一个作业车，多个伸缩组件间隔排列，相邻的伸缩组件之间通过一个导向件相连，多个伸缩组件的两端分别固定设置于第一收纳框及第二收纳框，每个伸缩组件均设置有喷头；第一收纳框与第二收纳框之间的伸缩组件未完全展开时，阻挡组件阻挡导向件滑出。该可伸缩便移施药装置能够自行移动并横跨田块进行施药，避免对庄稼造成破坏。
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公开(公告)号：CN114312196A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111445392.9
申请日：2021-11-30
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
IPC: B60G17/015 , B60G17/018 , A01M7/00
Abstract: 本发明一种基于模型补偿的钟摆式悬架控制方法，采用模型补偿的方法，综合了钟摆式主‑被动悬架系统中的诸多参数不确定性，考虑未补偿的摩擦力和田间随机扰动等不确定非线性因素，保证钟摆式喷杆悬架系统对田间地形起伏跟踪控制的暂态性能和稳态精度，克服常规线性反馈控制器的反馈增益过大导致的喷杆悬架系统共振的难题，有效的提高了控制系统对悬架系统的控制精度，保障喷洒作业的均匀性，提高作业质量。同时，本发明提供的用于实施所述控制方法的参数测量方法，可显著提高喷杆悬架控制系统的容错能力和可靠性。
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公开(公告)号：CN113892333A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111147411.X
申请日：2021-09-29
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
Abstract: 本发明属于除草机械技术领域，公开了一种除草机器人，其包括移动底盘、设置于移动底盘上的回转机构、设置于回转机构的输出端的升降机构、执行单元、铰接于连杆机构的输出端的割刀组件以及监测系统，回转机构能够驱动升降机构绕平行于竖直方向的第一轴线转动；执行单元包括横摆机构和连杆机构；连杆机构能够驱动割刀组件在水平面内移动；移动底盘能够根据监测系统反馈的农作物的行簇信息进行行走，回转机构、升降机构、执行单元及割刀组件能够根据监测系统反馈的农作物的位置信息和杂草的位置信息调节割刀组件的位置并切割杂草。本发明提高了运行灵活性，提高了除草效果，能够适应地面起伏，延长了刀盘使用寿命。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113597874A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202111147412.4
申请日：2021-09-29
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
Abstract: 本发明公开了一种除草机器人及其除草路径的规划方法、装置和介质，所述方法包括以下步骤：基于神经网络模型训练，获取图像分割模型，所述图像分割模型用于识别并分割杂草目标特征、土壤目标特征和作物目标特征；基于所述杂草目标特征，采用相机内跟踪杂草目标特征，以及多相机间跟踪杂草目标特征，规划除草机器人的除草机械臂的除草路径，以使所述机械臂根据所述除草路径进行除草，从而基于相机内和相机间的跟踪，可靠的记录、追溯杂草的位置，以缓解图像处理延迟带来的有害影响，提高除草的精准度。
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公开(公告)号：CN112810377B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110193420.6
申请日：2021-02-20
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
Abstract: 本发明公开了一种自清洁轮胎，包括胎体装置(100)，其中包括胎体(102)，胎体(102)上设置有多个安装孔和高花齿(101)，轮轴套(103)通过轮辐(104)与胎体(102)连接，轮辐(104)一端固定在胎体(102)上，另一端固定在轮轴套(103)上；还包括安装在轮轴套(103)上的控制装置和变形装置，变形装置一端安装在控制装置上，另一端穿过胎体(102)上的安装孔，通过控制装置带动变形装置上下活动。本发明的变形装置能够通过控制装置的控制从而能够上下活动，因此在活动的过程中能去除高花齿间泥土；由于变形装置的左挡板、右挡板与高花齿形成一个整圆，从而能将高花轮变为普通轮，实现场地转移高速行驶。
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公开(公告)号：CN110501983B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201910698404.5
申请日：2019-07-31
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
Inventor： 金永奎 , 张玲 , 薛新宇 , 周立新 , 丁素明 , 张宋超 , 秦维彩 , 周良富 , 孔伟 , 孙竹 , 顾伟 , 蔡晨 , 崔龙飞 , 王宝坤 , 陈晨 , 杨风波 , 周晴晴 , 张学进 , 乐飞翔 , 孙涛 , 徐阳
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种基于批次式包衣机的专家控制系统，包括包衣机、图像检测系统和专家系统，专家系统包括控制柜和显示屏，控制柜内设有人机交互界面、知识库模块、推理机模块、反馈自学习模块以及控制中心，控制中心为工控机，工控机分别电性双向连接人机交互界面、反馈自学习模块和包衣机的PLC控制模块，所述人机交互界面电性输出连接知识库模块，所述反馈自学习模块电性输出连接推理机模块，所述反馈自学习模块的信号输入端还与图像检测系统的信号输出端信号连接，用于接收图像检测系统反馈的包衣合格率。本发明实现了针对不同种子自动优化组合加工参数，在满足包衣品质和合格率的前提下，提高了效率，节省了包衣剂用量，效果显著。
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公开(公告)号：CN111516874A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010371209.4
申请日：2020-05-06
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
Inventor： 丁素明 , 薛新宇 , 蔡晨 , 顾伟 , 周立新 , 张玲 , 金永奎 , 秦维彩 , 孙竹 , 孔伟 , 崔龙飞 , 乐飞翔 , 陈晨 , 张宋超 , 孙涛 , 徐阳 , 杨风波 , 周晴晴 , 王宝坤
Abstract: 本发明公开了一种农用无人飞机条播装置及控制方法，包括种箱装置、排种盘装置、驱动轴装置、左支撑装置和右支撑装置；所述排种盘装置包括电磁铁一、弹簧、压板、翻板、推板、永磁铁、电磁铁二、排种盘、负极铜片、翻板正极铜片、弹射正极铜片、排种孔和方槽；所述种箱、左支撑板、右支撑板分别安装在无人机本体上，所述驱动轴装置通过左轴承、右轴承安装在左支撑板、右支撑板上，驱动轴装置通过电机驱动旋转，进而带动旋转排种盘装置。本发明提出的一种飞行播种装置，实现播种量可控精准条播，并且能够根据飞行状态，实现种子稳定下落，不易在地面反弹。
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公开(公告)号：CN110411524A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910698517.5
申请日：2019-07-31
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
Inventor： 金永奎 , 周良富 , 薛新宇 , 张玲 , 周立新 , 丁素明 , 张宋超 , 秦维彩 , 孔伟 , 孙竹 , 顾伟 , 蔡晨 , 崔龙飞 , 王宝坤 , 陈晨 , 杨风波 , 周晴晴 , 张学进 , 乐飞翔 , 孙涛 , 徐阳
Abstract: 本发明公开了一种PWM方式吸肥管道流量检测系统及控制方法，包括主水管、混合腔、EC/PH传感器、减压电磁阀、第一施肥管道、第二施肥管道、文丘里吸肥器、肥液桶、过滤器、流量计、吸肥电磁阀、施肥泵、单向阀和控制系统。本发明根据各通道间流量需精确测量的需求，构建了PWM方式吸肥管道流量检测系统，根据文丘里吸肥器、电磁阀和PWM控制方式下的霍尔流量计的脉冲特性，设计了不同时间段流量检测和计算方法，得到了每个周期精确的流量值。本检测系统设计新颖，控制系统精确可靠，检测快速，具有较好的经济价值和社会价值，有良好的应用前景。
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