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公开(公告)号：CN112318490A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011381903.0
申请日：2020-11-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供了一种轻质灵巧型膝关节助力外骨骼机器人，包括肩带、腰带、控制器、电源、髋部柔性绑带、腿部结构和膝关节驱动单元，所述腿部结构包括外侧支撑结构、内侧支撑结构、大腿后侧护具、小腿后侧护具、以及腿部绑缚。本发明融合了“膝关节直驱、腿部双侧支撑、大小腿外形调整结构、大小腿内侧柔性变形结构”的机械结构方案，以及“肩部绑缚+腰部绑缚+髋部柔性绑带+腿部柔性绑缚”的绑缚方案，从机械结构和绑缚两方面改善人机匹配性和力矩传递的有效性，能够较好的解决人机匹配性，降低力矩传递过程中不期望力产生，增加人机之间的接触面积，实现提高穿戴舒适性、稳定性和助力效率的效果。
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公开(公告)号：CN107725705B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201710938334.7
申请日：2017-09-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种直线式防卡塞双余度机电作动器，电作动器具有防卡塞双余度的特点，即主工作模式和备份工作模式，主要通过直线传动机构实现，直线传动机构主要功能部件是嵌套式滚珠丝杠副，包括外丝杠和内丝杠，其中外丝杠主工作，内丝杠作为备份，嵌套式布局可减小径向占用空间，同时缩减轴向零位长度，提高作动器的比功率。
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公开(公告)号：CN107612205B
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201710718771.8
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明实施例提供了一种机电作动器及其控制方法，属于机电伺服技术领域，所述作动器包括第一电机组件、第二电机组件、第一作动杆及第二作动杆，所述第一作动杆通过所述第一电机组件驱动，所述第二作动杆通过所述第二电机组件驱动，所述第一作动杆为空心结构，在所述第一电机组件和/或所述第二电机组件的驱动下所述第一作动杆与第二作动杆相对运动，且所述第二作动杆部分在所述第一作动杆的空腔内运动。该作动器可实现双余度控制，即可设置正常工作模式和备份工作模式，并根据具体故障问题进行工作模式的切换，相比液压伺服系统和机电静压伺服系统，具备更加灵活可靠的余度管理模式，避免了由于滚柱或滚珠丝杠卡死导致的故障问题。
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公开(公告)号：CN108880094B
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201710719987.6
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种适用于可移动外转子电机的双闭环结构，涉及机电作动器领域；包括电机轴、制动器转子、导向键、制动器定子、制动器定子安装座、轴承端盖、旋转变压器定子、旋转变压器转子和角接触球轴承；旋转变压器转子包裹在电机轴的输出端的外壁；旋转变压器定子包裹在旋转变压器转子的外壁上；轴承端盖固定安装在旋转变压器定子的外壁；角接触球轴承固定安装在电机轴的外壁；制动器转子固定安装在角接触球轴承的一端；制动器定子固定安装在制动器转子的外壁；制动器定子安装座套装在制动器定子的外壁；导向键固定安装在制动器定子安装座的外壁；本发明用于实现制动器和旋转变压器的安装，同时可承受双向轴向力。
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公开(公告)号：CN104678830B
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201410430929.8
申请日：2014-08-27
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明提供了一种机电伺服综合控制及能源管理装置，用于对伺服电机进行控制及能源管理，包括：微处理电路、检测电路、信号转换电路、隔离驱动放大电路、以及能源管理电路，其中，所述检测电路包括第一电压检测电路、第一电流检测电路、第二电压检测电路、以及第二电流检测电路。本发明提供的一种机电伺服综合控制及能源管理装置，能够实现能源的吸收与泄放的综合管理，并简化系统组成和降低系统重量，同时能够实现机电伺服系统的自测试。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107681818A
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201710719439.3
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种适用于狭小空间的集成式防卡塞双余度机电作动器，涉及高可靠机电作动器领域；包括支耳端、作动器壳体、外转子电机丝杠单元、内转子电机丝杠单元、第二旋转变压器、第二制动器、第一旋转变压器、第一制动器和位置传感器单元；作动器壳体上安装有支耳端；外转子电机丝杠单元安装在作动器壳体的中部；第二制动器上安装有第二旋转变压器；外转子电机丝杠单元上安装有内转子电机丝杠单元；内转子电机丝杠单元上安装有第一旋转变压器；第一旋转变压器上安装有第一制动器；位置传感器单元沿轴向套装在作动器壳体上。本发明实现机构在一度故障下可回零或降额工作，同时电气系统具有双余度故障安全功能，提高机电作动器的可靠性和安全性。
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公开(公告)号：CN104679009B
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201410436702.4
申请日：2014-08-29
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明实施例提供了一种水下装备用控制驱动器、水下装备及其驱动方法，涉及水下装备技术领域，解决了水下装备通过液压执行机构运行带来的水下装备体积大、质量大且噪声大的问题。一种水下装备用控制驱动器，包括：控制驱动器本体、第一电源单元以及第一开关单元，其中，所述控制驱动器本体包括至少一个电源板、驱动板、功率器件以及控制板，其中，所述至少一个电源板用于向所述驱动板和所述控制板提供电源信号；所述控制板向所述驱动板提供开关信号，以控制所述驱动板向所述功率器件提供驱动信号；所述第一电源单元和所述功率器件通过所述开关单元电连接，所述控制板通过控制所述第一开关单元控制所述功率器件输出驱动电压。
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公开(公告)号：CN107453535A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710719463.7
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明实施例提供了一种双倍行程机电作动器，属于机电伺服技术领域，所述的双倍行程机电作动器包括伺服电机组件、第一丝杆组件及第二丝杆组件，所述伺服电机组件包括由嵌套设置的电机转子组件和电机定子组件，所述电机转子组件为螺母结构，所述第一丝杆组件设置在所述电机转子组件的第一端与所述电机转子组件形成第一丝杠副，所述第二丝杆组件设置所述电机转子组件的第二端与所述电机转子组件形成第二丝杠副，当转动所述电机转子组件时，所述第一丝杆组件与所述第二丝杆组件向相反方向传动，实现机电作动器两倍伸缩行程，相比传动类型机电作动器，具备体积小、承载能力大、结构刚性高、集成化程度和功率密度高的特点。
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公开(公告)号：CN104617805A
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201510091630.9
申请日：2015-02-28
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: H02M7/5387 , H02M1/32 , H02M1/36 , H02P6/24
Abstract: 本发明提供了一种新型功率主电路，包括：三相全桥电路、储能电路、以及制动电路，其中，所述三相全桥电路用于根据控制芯片运行SVPWM算法计算出的时序，控制功率开关管通断，把直流母线电压逆变成三相交流电压，从而控制电机的三相电流；所述储能电路用于吸收所述功率电路中的瞬变电压，以及在所述功率电路需要峰值电压时，为所述功率电路提供储存的电能；所述制动电路用于当母线电压上升时，消耗掉母线“泵升”的电能；所述三相全桥电路、所述储能电路、以及所述制动电路并联于为所述功率电路提供母线电压的伺服动力电源。本发明提供的新型功率主电路，解决了功率电压波动大、电流激变、谐振等问题，从而保证伺服系统工作稳定。
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公开(公告)号：CN119648988A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411647360.0
申请日：2024-11-18
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G06V10/25 , G06V10/26 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/084 , G06N3/0985
Abstract: 本发明公开了一种高分辨率图像目标识别与分割方法，包括：将预设的原始图像按照相同大小进行切片划分得到多个图像切片；将多个图像切片通过预设的全连接网络进行特征映射得到多个初始向量；将初始向量进行特征提取得到融合特征向量；对融合特征向量进行多层次特征提取得到高维融合特征向量；对高维融合特征向量进行上采样得到语义分割结果图。本发明解决了现有技术中网络对高分辨率图像高维特征提取不充分、空间建模能力不强的问题，进一步地提升了对高分辨率图像中目标的识别精度。
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