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公开(公告)号：CN114386293A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202210281920.X
申请日：2022-03-22
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明公开一种虚实合成的激光雷达点云生成方法和装置，该方法从预定义模型库中选择多个模型，按照设定的概率分布设置其形变姿态和仿射变换，并将生成的模型实例放置到真实点云场景的合理区域中，最后使用空间索引和射线投影算法重采样得到虚实合成的点云数据。该方法既保留了真实激光雷达点云的真实性，又结合了虚拟仿真场景的可配置性和灵活性，并且能够自动生成数据标注信息，缓解了真实点云数据采集效率和人工标注效率低下的问题；该方法可以快速生成大量的合成激光雷达点云，提高点云数据的生成效率，同时也为感知算法等深度学习算法提供了更多的训练数据。
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公开(公告)号：CN113111978A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110652361.4
申请日：2021-06-11
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明属于目标检测技术领域，涉及一种基于点云和图像数据的三维目标检测系统和方法，该系统包括：三维检测神经网络、二维检测神经网络、融合处理模块、分类器和后处理模块，所述三维检测神经网络输入三维点云数据，输出三维目标信息至融合处理模块；所述二维检测神经网络输入二维图片数据，输出二维目标信息至融合处理模块；所述融合处理模块对所述三维目标信息和二维目标信息进行融合处理后，将融合处理后的数据输出至分类器；所述分类器对融合处理后的数据信息进行分类，输出分类结果至后处理模块；所述后处理模块输入分类结果和三维目标信息，输出目标检测结果。本发明能够有效提升三维目标检测的准确率。
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公开(公告)号：CN112288870B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202011555269.8
申请日：2020-12-24
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请公开了一种基于移动机器人与地面交互声音的地形识别方法及装置，包括：在已选择的各地形中，采集移动机器人与各地面交互的音频数据，并对所述音频数据进行处理，构建得到用于模型训练的地形数据库；基于所述地形数据库，构建基于注意力机制的地形分类网络模型；在待识别地形中，采集移动机器人与待识别地形地面交互的音频数据，通过所述地形分类网络模型识别该地形。利用移动机器人与地面的交互声音的方法充分地排除了光照变化等环境对系统探测的影响，不仅可以仅凭声音独立识别地形，也可以与基于视觉的地形识别方案互为补充，进一步提升系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN111814792B
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202010923532.8
申请日：2020-09-04
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开一种基于RGB‑D图像的特征点提取与匹配方法，该方法首先对RGB‑D摄像头进行标定，得到RGB‑D相机的内外参，然后采集图片，并根据内外参对图像进行校正，在校正后的RGB图像上通过局部特征提取方法提取特征点，并从深度图上获取该特征点的深度信息，根据特征点的深度信息，计算出深度图中特征点附近的感兴趣区域，并将该区域内的像素转化为三维点云，并选出n个距离特征点最近的点，得到邻近三维点云；最后计算得到邻近三维点云的协方差矩阵并进行奇异值分解，得到从大到小排列的三个特征值λ1、λ2、λ3，根据特征值的大学关系判断特征点的空间几何特征属性，对属于同一种属性的特征点进行特征匹配。本发明的方法原理简单，图像匹配的准确性高。
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公开(公告)号：CN112115951A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN202011301588.6
申请日：2020-11-19
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于空间关系的RGB‑D图像语义分割方法，该方法以Deeplab‑v3作为基础模型构建语义分割网络，包括特征提取模块、空间关系相似度损失模块、解码器模块和损失函数模块。针对室内场景的RGB‑D图像进行语义分割，通过深度学习网络有效融合RGB信息与Depth信息，在骨干网络中引入空间关系相似度。本发明是在网络结构并行设计的基础上，通过计算深度信息与RGB信息的区域性特征值与相似性程度的度量，辅助提升深度与RGB信息的融合效果。本发明仅依赖于能够提供RGB数据和深度数据的传感器设备，方法简便，是基于Kinect、Xtion等体感设备应用中图像匹配的有效方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111739037B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010758773.1
申请日：2020-07-31
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明提供一种针对室内场景RGB‑D图像的语义分割方法，该方法以Resnet101作为特征提取网络，增加一个与RGB输入并行的深度的输入通道，通过池化运算保证深度图尺寸与RGB通道的特征图一致；并将Resnet101网络的第一个卷积层替换为局部像素预分组卷积模块。该方法改进了传统的RGB语义分割方法，使模型对深度信息敏感，进而提升语义分割效果。
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公开(公告)号：CN117596394A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202410071618.0
申请日：2024-01-18
Applicant: 之江实验室
IPC: H04N19/137 , H04N19/172 , H04N19/93
Abstract: 本发明公开了一种自适应精度的深度图帧间压缩方法，包括：判断当前深度图像帧是否为关键帧；若是，使用差分游程编码算法对当前深度图像帧数据进行压缩，差分游程编码算法首先计算当前深度图像帧的差分结果数据，再对差分结果数据进行有损的游程编码处理；若否，计算当前深度图像帧与上一帧深度图像帧的帧间差分值，使用差分游程编码算法对帧间差分值进行压缩；帧间差分值的根据当前深度图像帧和上一帧深度图像帧的深度值计算得到。本发明根据深度值的大小自适应动态调整压缩精度，在保留原始数据关键信息的基础上提高了压缩率。
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公开(公告)号：CN116402936A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310379686.9
申请日：2023-04-11
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于八叉树的透明渲染复杂场景深度估计方法和装置，该方法利用八叉树空间划分的收敛性进行场景表面近似，在八叉树代理数据结构的构建阶段，首先对场景进行八叉树划分，将叶子节点中的三角面片集合向节点轴对齐包围盒的各面投影，采样估算非空叶子节点所处空间的场景深度；其次依次应用自底向上和自顶向下的遍历，进行八叉树节点的局部场景深度和全局场景深度估计；最后实时运行时，利用八叉树代理数据结构，执行基于视点的快速查询，检索当前视点下场景最大深度的估值，进行透明效果绘制。本发明计算开销低，可应用于多种类型透明绘制框架，可实时动态适应视点变化，为高质量、顺序无关的复杂数字场景透明渲染提供解决方案。
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