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公开(公告)号：CN117495830A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311522705.5
申请日：2023-11-15
Applicant: 中山大学
Abstract: 本发明公开了一种芯片粘接区域缺陷检测方法、系统及终端设备，该方法包括：获取待检测的芯片X射线图像，并进行目标区域提取，得到目标图像；对目标图像进行图像滤波以及图像增强处理；基于分水岭算法对目标图像进行图像分割，其中，在分水岭算法进行图像分割的过程中，基于目标图像的对比度得到分水岭算法获取内部标记符时的阈值；基于图像分割结果对芯片粘接区域的合格性进行判定，并输出检测结果。本发明涉及元器件检测技术领域，通过将目标图像的对比度与分水岭算法获取内部标记符时的阈值关联，使得分水岭算法在进行图像分割的过程中更加具有针对下，提升图像分割的质量与准确性，从而提升芯片粘接区域缺陷的检测精度。
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公开(公告)号：CN116552665A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310646989.2
申请日：2023-06-02
Applicant: 中山大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种软体爬行机器人，涉及机器人的技术领域，包括机架和软足；机架底部设有多个软足；软足包括形变段和连接段；两形变段分别连接于连接段的相对两侧，两形变段内部均设有充气腔，两形变段均设有设有与充气腔接通的充气接口；连接段隔断与其连接的两形变段的导通；充气腔的充放气用于驱动软足形变撑起，以控制软体爬行机器人移动；所以当软体爬行机器人进行移动时，软足将会撑起变为立体结构，而非平面结构，从而能够实现障碍物的跨越，彻底解决了现有软体机器人无法翻越障碍的问题。
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公开(公告)号：CN113733118B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202111061417.5
申请日：2021-09-10
Applicant: 中山大学
Abstract: 本发明公开一种带柔性臂的空间站舱外服务机器人及其工作方法，包括柔性仿生维护机构、柔性仿生监视机构、移动机构和控制主机；柔性仿生维护机构用于对空间站舱外表面和舱外设备检查维护；柔性仿生监视机构用于监视空间站舱外表面和舱外设备状态；所述移动机构收拢时配置为形成框架体并套设在所述柔性仿生维护机构和柔性仿生监视机构四周，所述移动机构展开时配置为用于在空间站舱外表面移动；该带柔性臂的空间站舱外服务机器人可以解决目前舱外小范围监视、舱外表面及设备状态检查，避免舱外仪器长时间缺乏维护维修而影响空间站在轨性能，空间站在受到外界航天器近距离跟踪时能对其舱外关键设备进行干扰。
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公开(公告)号：CN112319857B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202011087344.2
申请日：2020-10-12
Applicant: 中山大学 , 上海航天控制技术研究所
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明公开了一种用于远距离分布式卫星的组合姿态控制方法及系统，所述方法包括：采用双矢量定姿模型确定卫星的目标姿态；对影响远距离分布式卫星姿态精度的空间环境干扰力矩进行建模；在初指向姿态控制阶段，通过设计的自适应模糊控制算法对卫星进行毫弧度的姿态指向精度的控制；在高精度姿态跟踪控制阶段，将激光陀螺作为测量器件，并设计卫星对应的扫描不确定区策略；通过设计的角速度跟踪扫描控制方法对卫星进行微弧度的姿态指向精度的控制。本发明能够在实现卫星初指向控制的基础上，通过卫星带动激光进行捕获和扫描不确定区的方法，提高了卫星的姿态稳定度，并达到更高的姿态相对指向控制精度，实现远距离分布式卫星间的高精度对准。
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公开(公告)号：CN114218726A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111517203.4
申请日：2021-12-13
Applicant: 中山大学
IPC: G06F30/18 , G06F30/20 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开了一种基于启发式搜索的卫星集群构形设计方法，该方法包括：根据大规模卫星集群总卫星数，将大规模卫星集群分为组，将大规模卫星集群在轨快速构形设计问题可转化为给出分组中心集的配置方法和分组内卫星集的配置方法；将每个分组视为一个整体进行设计，通过建立Rmax/Rmin和N之间的关系来确定各组中心点卫星相对E/I矢量的启发式搜索原则；在完成确定各组中心卫星的配置后，依据每组内卫星被动安全距离rmin、最大距离rmax和组内卫星数目K的相互关系来确定每组内卫星相对E/I矢量的启发式搜索原则。进而实现大规模卫星集群构形在轨快速设计的目的。本发明可以广泛应用于卫星集群构形设计领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114193466A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111428156.6
申请日：2022-01-20
Applicant: 中山大学
Abstract: 本发明公开了一种空间站舱内机器人的服务系统，包括壳体、存储单元、堆垛机构单元、无线充电单元、充气单元和控制单元，所述存储单元、堆垛机构单元、无线充电单元、充气单元和控制单元均置于壳体内部，通过各个单元的协同工作，实现对舱内辅助机器人的服务功能。通过使用本发明，能够提升空间站舱内机器人的服务能力，增加其工作时间，为空间站检测维护提供了强有力的保障。本发明作为一种空间站舱内机器人的服务系统，可广泛应用于航天舱内配套设备领域。
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公开(公告)号：CN120044796A
公开(公告)日：2025-05-27
申请号：CN202510203339.X
申请日：2025-02-24
Applicant: 中山大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种扭量框架下检验质量释放阶段预设性能控制方法，包括基于扭量构建检验质量相对卫星腔体中心的相对运动模型；基于相对运动模型，设计基于预设性能函数的控制器；利用基于预设性能的控制器实现检验质量释放阶段下的捕获控制。本发明基于扭量构建检验质量姿态轨道一体化模型，有效避免了精度损失，精准反映系统动态特性，提升控制精度与性能，克服了现有技术局限；本发明通过设定收敛时间和收敛精度，能够确保检验质量的位置和姿态在预先设定的时间之后，收敛至既定的稳态精度范围，有效规避了现有技术中繁琐复杂的参数调整过程，极大地提升了控制策略的效率和稳定性。
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公开(公告)号：CN119975601A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510389274.2
申请日：2025-03-31
Applicant: 中山大学
IPC: B62D57/032 , B64G1/16
Abstract: 本发明公开了一种复合运动模态的探测机器人，包括球状本体、六足爬行机构、摆臂和驱动机构；该六足爬行机构设于球状本体的底部，六足爬行机构包括伸展至球状本体外的爬行状态、以及变形为球状本体其底部外弧面的收纳状态；两该摆臂以可摆动的方式分别设于球状本体相对的两侧；该驱动机构设于球状本体内，在探测机器人变为球状时，驱动机构用于控制两摆臂摆动与地接触，并以此驱动探测机器人滚动；此方案结合了球形机器人与六足机器人的优点，能够根据不同的环境与需求，改变模态进行运动，以适应不同的应用场景。
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公开(公告)号：CN115890737B
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202211342444.4
申请日：2022-10-31
Applicant: 中山大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种用于测量柔性机械臂力学特性的多模块装置，包括臂体实验箱、数据处理箱，臂体实验箱内部的上半部分设有臂体实验夹持单元，下半部分设有臂体实验箱模块单元；数据处理箱内设置有数据处理组件，臂体实验箱和数据处理箱的底部四角分别固定安装移动结构。臂体实验箱下半部分含有本发明在面对不同物理量测量时放入不同结构的固定凹槽以及工具储藏室，上半部分包括由三条滑轨控制的可进行两自由度移动的三爪卡盘，由一条滑轨控制的可进行单自由度移动的多种传感器元件，多个双目视觉传感器，风循环装置以及标定板。
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公开(公告)号：CN119637132A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411971001.0
申请日：2024-12-30
Applicant: 中山大学
Abstract: 本发明提供了一种具有仿线翎电鳗结构的双旋翼水空两栖无人机，包括主体组件，所述主体组件包括三角支架、机身主体、电鳗驱动机构、旋转连接件、U形卡槽、仿线翎电鳗结构和载荷平台。本发明通过在机身主体两侧设置仿线翎电鳗结构，使无人机无需水中推进器、无需模态切换即可实现出水入水，且此种结构运动耗能低，使无人机具备长时间作业的能力，无人机可以灵活在空、水模态之间切换，同时具备超静音、高续航、高效率等优越性能；本发明通过由防水无刷电机、输出轴和折叠螺旋桨组件组成的双旋翼结构，并通过前后安装的倾转机构实现姿态控制，倾转机构令旋翼偏转，不同的倾转方向和倾转速度即可实现不同姿态和运动，加强姿态稳定和运动控制。
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