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公开(公告)号：CN115609637A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211344604.9
申请日：2022-10-31
申请人： 中山大学
摘要： 本发明公开了一种仿生象鼻柔性机械臂的可变刚度结构及其方法，包括基座，基座的一端面固定安装若干柔性气动执行器，柔性气动执行器设置四条并且沿基座的轴线圆周阵列均匀分布，柔性气动执行器上均匀卡接有若干其余可拆装干涉板，靠近基座一侧的其余可拆装干涉板与基座之间设有第一块可拆装干涉板，第一块可拆装干涉板通过螺钉与基座固定连接。本发明提供了柔性机械臂的结构包括基座，柔性气动执行器，可拆装干涉板，基座用于固定机械臂，柔性气动执行器由半圆形气腔结构组成，该气腔可对内腔进行单向充气或者放气用以实现对机械臂姿态运动控制。
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公开(公告)号：CN115890737A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211342444.4
申请日：2022-10-31
申请人： 中山大学
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 本发明公开了一种用于测量柔性机械臂力学特性的多模块装置，包括臂体实验箱、数据处理箱，臂体实验箱内部的上半部分设有臂体实验夹持单元，下半部分设有臂体实验箱模块单元；数据处理箱内设置有数据处理组件，臂体实验箱和数据处理箱的底部四角分别固定安装移动结构。臂体实验箱下半部分含有本发明在面对不同物理量测量时放入不同结构的固定凹槽以及工具储藏室，上半部分包括由三条滑轨控制的可进行两自由度移动的三爪卡盘，由一条滑轨控制的可进行单自由度移动的多种传感器元件，多个双目视觉传感器，风循环装置以及标定板。
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公开(公告)号：CN115592708A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211342415.8
申请日：2022-10-31
申请人： 中山大学(CN)
摘要： 本发明公开了一种应用于空间机器人柔性臂的后端驱动机构，包括柔性臂本体及壳体，所述柔性臂本体上固接四个腔室，所述壳体为立方体结构，所述壳体内部远离柔性臂本体一侧固接四个驱动部件，所述壳体内侧壁对应四个驱动部件位置固接四个气量调节部件，所述驱动部件包括固接在壳体内侧壁的步进电机，所述步进电机端部外侧固接固定支座，所述固定支座固接在壳体内侧壁上，所述步进电机转轴端固接滚珠丝杠。本发明通过步进电机和针筒的连接实现气量调节，代替了目前常用的气泵，减小了整体体积，进而减小了驱动后端的所占体积，并且控制部件通过实时接收的压强传感器的实时压力信号，对驱动部件实施命令对腔室内压力进行实时精确调节。
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公开(公告)号：CN115163062A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210887775.X
申请日：2022-07-26
申请人： 中山大学
摘要： 本发明涉及深空探测技术领域，具体公开了一种多级地外天体采样与探测集成装置，包括钻头和液压缸，液压缸远离钻头一端安装钻头驱动件；钻头内设有至少三组探针管道和液体管道，探针管道内设置有探针，探针管道远离液压缸一端设有传感部；钻头通过衔接管连接液压缸，液压缸内设有液体存储腔，探针顶部连接第一密封圈，探针管道远离液体存储腔一端内部连接第二密封圈；本发明中探针和钻头的配合，利于检测采样和探测，第一密封圈和第二密封圈的设置，使第一密封圈和第二密封圈之间的密封腔与液体管道内形成一部分，第一密封圈以上形成一部分，通过控制两部分的压强差，能控制探针的伸出和收回，利于操作使用。
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