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公开(公告)号：CN117125246A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202310990542.7
申请日：2023-08-08
摘要： 本发明属于变体机翼技术领域，具体公开了一种基于变腔式大蒙皮结构的智能变形机翼，包括依次连接的前缘块、中间连接块、尾缘块，以及覆盖在前缘块、中间连接块、尾缘块上的蒙皮；前缘块、中间连接块、尾缘块之间分别转动连接；蒙皮为碳纤维板制成，并在蒙皮内表面粘连有变形贴片；变形贴片为MFC贴片；施加控制电压，MFC贴片的变形贴片产生变形，由于变形贴片已经蒙皮的一部分，通过其变形进而带动蒙皮变形，从而实现机翼的快速可控变形，变形能力优越，并且在前缘块、中间连接块、尾缘块的转动连接下，增大了机翼的变形范围，实现翼型的整体变形，因而可以最大程度的实现最优的气动外形或者类似仿生的气动外形。
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公开(公告)号：CN118080478A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410401580.9
申请日：2024-04-03
申请人： 中山大学
摘要： 本发明公开了一种外管道清洁平台，包括机箱、喷头、荧光灯、清洁机构、驱动机构和摄像头；该喷头用于喷洒荧光颗粒至待清洁管道的外管壁上，该荧光灯用于照射显现荧光颗粒；该清洁机构设有用于供待清洁管道穿过的夹管区，且清洁机构围绕夹管区的内周壁设有多个毛刷，多个毛刷为可移向和移离夹管区中心的可移动结构；该驱动机构用于驱动清洁机构在直导轨上往返移动；该摄像头用于拍摄待清洁管道外壁上的荧光颗粒，在拍摄荧光颗粒的量超出预设值时，外管道清洁平台用于控制多个毛刷移向夹管孔的中心；所以此方案可根据清洁前后效率对比反馈调节挤压长度和给进距离，可承载适应不同形状的管道，并实时调整清洁策略，达到量化并提高清洁效率的目的。
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公开(公告)号：CN116918727A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310788975.4
申请日：2023-06-30
申请人： 中山大学
摘要： 本发明属于活体生物观测平台技术领域，具体涉及一种管栖生物的动态滤食行为观测平台，通过模拟水道的设置，能够进行多种水下环境的模拟，并设置了观察段专门用于管栖生物的滤食行为的观察，在观察段内便于进行管栖生物的个体样本的更换，同时在观察段的上部通过俯拍平台架设了高速摄像机，从而进行管栖生物高速精细的摄食过程的记录。
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公开(公告)号：CN116398745A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310524238.3
申请日：2023-05-11
申请人： 中山大学
IPC分类号： F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
摘要： 本发明涉及机器人技术领域，特别公开了一种用于深海管道探索的自适应折展机器人，包括机体和折展机构；机体的两侧均设有折展机构，沿同一轴线方向上，多个折展机构与机体滑动连接；折展机构包括行星齿轮组和连杆单元；行星齿轮组均与多个连杆单元转动连接，多个连杆单元绕行星齿轮组周向布置，相邻的连杆单元转动连接以形成环状结构；行星齿轮组用于控制多个连杆单元可选择性转动，以带动环状结构折叠收缩或展开扩大；通过机体与折展机构的滑动连接，配合折展机构本身的行星齿轮组和连杆单元的转动配合，使机器人可切向转动伸缩，实现柔顺的、缓慢的管径适应，彻底解决现有可伸缩的管道机器人无法柔顺变径的问题。
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公开(公告)号：CN115890737A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211342444.4
申请日：2022-10-31
申请人： 中山大学
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 本发明公开了一种用于测量柔性机械臂力学特性的多模块装置，包括臂体实验箱、数据处理箱，臂体实验箱内部的上半部分设有臂体实验夹持单元，下半部分设有臂体实验箱模块单元；数据处理箱内设置有数据处理组件，臂体实验箱和数据处理箱的底部四角分别固定安装移动结构。臂体实验箱下半部分含有本发明在面对不同物理量测量时放入不同结构的固定凹槽以及工具储藏室，上半部分包括由三条滑轨控制的可进行两自由度移动的三爪卡盘，由一条滑轨控制的可进行单自由度移动的多种传感器元件，多个双目视觉传感器，风循环装置以及标定板。
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公开(公告)号：CN115837382A
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202211533963.9
申请日：2022-12-02
申请人： 中山大学
IPC分类号： B08B9/051
摘要： 本发明公开了一种用于管道清洁的仿生蠕动攀爬机器人，及清洁机器人的技术领域，包括机壳、第一传动机构和第二传动机构；该机壳内设有第一传动机构，机壳外设有仿生梳毛；该第一传动机构传动连接有两个第二传动机构，第一传动机构用于控制两个第二传动机构相向和相离移动，以实现了生物形体轴向缩短和伸长的模拟；该第二传动机构包括支撑臂、联动臂和扩缩滑动块，三者铰接为支撑臂可扩展和收拢的结构，所以此时则实现了生物形体径向扩展和收缩的模拟，从而切实解决了现有技术无法实现径向和轴向形变同步进行的问题。
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公开(公告)号：CN115245918A
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202210822323.3
申请日：2022-07-12
申请人： 中山大学
摘要： 本发明公开了一种用于大型天线的仿生蠕动式清洁机器人，包括外壳；外壳上安装有两个爬行机构，两爬行机构安装于外壳相对的两爬行安装面上；爬行机构包括直线移动单元和夹爪单元；直线移动单元安装于爬行安装面上，直线移动单元的长度方向沿外壳的轴向安装；直线移动单元包括双段丝杆；双段丝杆的两端分别设有互为相反旋向的螺纹；双段丝杆的两端均安装有夹爪单元，夹爪单元与双段丝杆传动连接；多个夹爪单元用于交替夹紧待清洁的天线，双段丝杆用于驱动夹爪单元沿天线轴向移动；外壳上安装有清洁机构，清洁机构用于夹紧清洁天线。所以，对向布置的夹爪单元，配合双段丝杆上的两夹爪单元交替夹紧天线同时上下移动，使机器人能蠕动爬行清洁天线。
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公开(公告)号：CN114839400A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210557798.4
申请日：2022-05-19
申请人： 中山大学
摘要： 本发明公开了一种管栖生物的管内综合摩擦特性测试方法,属于摩擦性能测试领域。所述测试方法包括：将管栖动物脱管处理，然后剪一块脱管后的管壁作为摩擦力实验基底，通过等渗透压氯化镁溶液麻醉法来麻醉脱管后的生物体并剪取其刚毛，再通过表面黏液刮取法刺激生物体分泌黏液，并收集所分泌的黏液，最后用剪取的刚毛在铺满黏液的管壁上滑动从而测得刚毛滑动过程中的摩擦力。这种方法提取的刚毛结构完整且不会存在变形，同时刮取的黏液没有混入海水，保证了黏液的纯度，而且测得刚毛滑动过程中的摩擦力和理论值之间的误差很小，对管栖生物出管运动过程中的运动机理研究具有重要的指导作用，还为水下吸附设备的设计提供了新思路。
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公开(公告)号：CN114602853A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210377585.3
申请日：2022-04-12
申请人： 中山大学
摘要： 本发明公开了一种空间大型杆状天线清洁机器，包括外壳、多个驱动机构、多个连接杆和清洁机构；外壳设有内圆通孔，内圆通孔周壁上设有多个轮槽口；驱动机构包括轮子，驱动机构安装于外壳内，轮子伸出轮槽口外用于驱动爬升；多根连接杆一端均与外壳的同一端面连接固定，多根连接杆围绕内圆通孔周侧布置；清洁机构包括刷体组和刷动力单元；刷体组以两个为一组的方式与连接杆另一端转动连接，多个刷体组围绕内圆通孔周侧布置为环状，刷体组转动中心的轴向与连接杆的轴向垂直；多个刷动力单元分别安装于多根连接杆上；刷动力单元用于驱动刷体组摆动清洁；该机器运用仿生学原理清洁天线，且具有自洁功能，使用简单且极大提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN111937769B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202010846745.5
申请日：2020-08-21
申请人： 中山大学
IPC分类号： A01K13/00
摘要： 本发明公开了一种清洁柔性长柱的仿生梳状装置，包括夹持环和手柄；夹持环设有输液通道和多条梳毛，多条梳毛设于夹持环的内表面，多条梳毛均设有沟槽和出液孔，出液孔与输液通道连接导通；手柄与夹持环连接，手柄设有储液槽，储液槽与输液通道连接导通，储液槽用于存储待输液体送至出液孔排出；所以在进行使用时，可以将清洁液存放于储液槽内，并利用夹持环对宠物的尾巴进行夹持，然后清洁液便会从出液孔排出至宠物的尾巴上，以此利用沟槽对宠物的尾巴进行清洗，通过夹持式清洗，将可大大提高清洁效果，从而切实解决了现有技术存在的困境。
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