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公开(公告)号：CN114735001A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210392146.X
申请日：2022-04-14
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W40/02 , B60W50/00
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆碰撞风险的预测方法、装置、电子设备和存储介质。该车辆碰撞风险的预测方法包括：根据待预测车辆与目标障碍物的当前状态信息确定当前碰撞风险值；其中，障碍物包括如下至少一项：车辆、行人和停止线；根据所述目标障碍物的决策信息确定所述目标障碍物的决策影响系数；根据所述当前碰撞风险值和所述决策影响系数预测所述目标障碍物与所述待预测车辆的最终碰撞风险。本发明实施例达到了根据待预测车辆与目标障碍物的当前信息和目标障碍物的决策信息预测目标障碍物与待预测车辆的最终碰撞风险的效果。
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公开(公告)号：CN113665592A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202111149878.8
申请日：2021-09-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种自动驾驶车辆的纵向控制方法、装置、设备及介质。该方法在目标车辆位于转弯工况时，通过确定目标车辆的前轴中心对应的当前第一向心力以及前轴中心对应的当前第一向心力变化值，确定目标车辆在横向控制上的输出结果，以将横向控制上的输出结果反馈于纵向控制，进一步的，根据当前第一向心力和预先设定的与前轴中心对应的最大第一向心力，以及，当前第一向心力变化值和预先设定的与前轴中心对应的最大第一向心力变化值，调整目标车辆的纵向行驶速度，实现基于车辆横向控制信息的自动驾驶车辆的纵向控制，提高了车辆纵向控制的舒适性，并且，避免了因向心力过大所产生的车辆部件受损程度的增加。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113552888A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110862492.5
申请日：2021-07-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种应用于无人车的行驶轨迹控制方法、装置、设备及介质，该方法包括：确定目标车辆在当前目标预瞄点的目标速度信息；根据所述目标速度信息，确定与所述目标预瞄点相对应的目标前视距离；根据所述目标前视距离和轴距信息，确定所述目标车辆的前轮转角，以基于所述前轮转角控制所述目标车辆行驶；其中，所述轴距信息是目标车辆的前轴与后轴之间的距离。本发明实施例的技术方案，实现了基于航向偏差的前馈控制器调节车辆纵向行驶速度，并根据行驶速度确定目标前视距离，提高跟踪控制的跟踪精度和稳定性的技术效果。
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公开(公告)号：CN113276840A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110643904.6
申请日：2021-06-09
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种方向盘反向控制方法、自动泊车系统和车辆，属于汽车技术领域。本发明的方向盘反向控制方法，自动泊车时，在车辆运动过程中提前向相反的方向转方向盘，避免原地转方向盘，进而不会增加轮胎磨损，同时泊车用时减少，泊车效率更高，泊车过程更加流畅。本发明的自动泊车系统，在不增加任何新的传感器或控制器的基础上，通过现有算法优化，极大地降低了原地转方向盘造成的轮胎磨损。同时通过应用上述方向盘反向控制方法，减少泊车用时，提高了泊车效率。本发明的车辆，通过应用上述自动泊车系统，避免了原地转方向盘，降低了对轮胎的磨损，同时减少泊车用时，提高了泊车效率。
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公开(公告)号：CN113112846A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110550312.X
申请日：2021-05-20
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G08G1/0968 , G08G1/0969 , G08G1/14
Abstract: 本发明实施例公开了一种泊车导航方法、装置、设备及存储介质。其中，方法包括：当车辆行驶至泊车区域时，建立与泊车区域对应的障碍物地图；根据障碍物地图确定目标停车位的属性信息；属性信息包括车位类型以及车位坐标信息；根据障碍物地图以及属性信息，生成与目标停车位对应的至少一条目标轮廓线，并根据各目标轮廓线信息生成泊车导航路径信息。本发明实施例的方案，实现了对车辆的泊车导航路径规划，提升了泊车效率，减少了泊车过程中出现的碰撞。
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公开(公告)号：CN111854731A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010712373.7
申请日：2020-07-22
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种位姿确定方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：分别获取车辆前轴中心轮和后轴中心轮在当前时刻的位姿信息；根据所述前轴中心轮在当前时刻的位姿信息确定所述车辆在下一时刻的第一位姿信息以及根据所述后轴中心轮在当前时刻的位姿信息确定所述车辆在下一时刻的第二位姿信息；根据所述第一位姿信息和第二位姿信息，确定所述车辆在下一时刻的目标位姿信息。上述方案分别通过前轴中心轮和后轴中心轮确定车辆在下一时刻的位姿信息，然后根据两种方式得到的位姿信息确定车辆在下一时刻的目标位姿信息，提高了车辆位姿的准确度。
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公开(公告)号：CN111751857A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010652628.5
申请日：2020-07-08
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆位姿的估算方法、装置、存储介质及系统。方法包括：通过脉冲传感器获取在预设采样周期内车辆后轮的移动距离；根据车辆后轮的移动距离，计算在预设采样周期内车辆的航向角变化量及车辆的移动距离；根据预设采样周期内车辆的移动距离及车辆的航向角变化量，对上一时刻车辆的移动距离和航向角进行迭代计算，确定当前时刻车辆的移动距离和航向角；基于卡尔曼滤波算法，根据当前时刻车辆的移动距离对当前时刻车辆的全球定位系统GPS的观测位置进行校正，并将校正后的观测位置及当前时刻车辆的航向角作为当前时刻车辆的位姿信息。通过上述技术方案，提高获取的车辆位姿信息的准确性，从而进一步提高车辆行驶的安全性。
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