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公开(公告)号：CN110202545A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910543754.4
申请日：2019-06-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于并联机器人设备技术领域，具体涉及一种辅助驱动单元及含该单元的六自由度并联机构，旨在解决现有技术中六自由度并联机构负载能力有限，不能兼顾高精度和大负载等问题。本发明一种辅助驱动单元包括：线性驱动支链、第一连接件和第二连接件，所述线性驱动支链通过所述第一连接件和所述第二连接件分别与现有六自由度并联机构的定平台中心和动平台中心连接，本发明辅助支链可为动平台提供垂直于动平台平面和平行于动平台平面的额外辅助力。本发明的辅助驱动单元采用力控制模式，已有六自由度并联机构通过安装本发明辅助驱动单元可增加负载能力，提升六自由度并联机构的整体负载能力上限。
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公开(公告)号：CN110116410A
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201910452704.5
申请日：2019-05-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于视觉伺服领域，具体涉及一种基于视觉伺服的机械臂目标导引系统、方法，旨在解决视觉伺服中目标成像存在遮挡、脱离视野的问题。本系统方法包括获取机械臂本体与被抓取目标的标志物图像，提取特征点，计算标志物之间的相对位姿；基于相对位姿，使用度量函数获取pan-tilt相机平台最佳观测位置；基于pan-tilt相机平台的水平和垂直视野区域约束，将小车移动至最佳观测位置；基于pan-tilt相机平台的相机的水平和垂直视野区域约束，以及相对位姿，控制机械臂本体的功能部位向目标物体移动。本发明能够避免传统的视觉伺服中出现的目标成像被遮挡、大小不合适、目标脱离相机视野等情况。
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公开(公告)号：CN105091744B
公开(公告)日：2018-06-26
申请号：CN201510229371.1
申请日：2015-05-07
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国工程物理研究院激光聚变研究中心
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉传感器和激光测距仪的位姿检测装置与方法，该装置使用一个视觉传感器和三个激光测距仪共同采集目标信息；该方法包括：从目标图像中选择特征点和特征直线，得到特征点的图像坐标和特征直线的角度，进而得到特征点的图像偏差和特征直线的角度偏差；求取当前像素当量，根据当前图像偏差、角度偏差和像素当量，得到当前位姿在三个自由度上的偏差；根据三个激光测距仪的读数及相对位置关系，得到当前姿态在对应两个旋转自由度上的角度偏差和当前位姿在深度方向上的偏差，由此实现目标的六自由度位姿检测。
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公开(公告)号：CN106799732A
公开(公告)日：2017-06-06
申请号：CN201611113189.0
申请日：2016-12-07
Applicant: 中国科学院自动化研究所
CPC classification number: B25J9/16 , B25J9/1602
Abstract: 本发明属于仿生机器人控制领域，具体提供一种用于双目头眼协调运动的控制系统及其定位方法。本发明旨在解决现有头眼协调运动控制系统在工程实际应用中比较困难的问题。本发明的控制系统包括转动板和旋转架，转动板上设置有：第一相机以及驱动其相对于转动板做俯仰和偏转动作的第一驱动装置；第二相机以及驱动其相对于转动板做俯仰和偏转动作的第二驱动装置。本发明的控制系统在工作时先将两个相机进行初始定位，然后通过相机内参数和手眼参数实时获得两台相机之间的外参数矩阵。本发明的控制系统只需在初始位置立体标定一次，就可以在相机运动过程中实时获得两台相机之间的外参数。
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公开(公告)号：CN104085740B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410328167.0
申请日：2014-07-10
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B65H59/38
Abstract: 本发明公开了一种应用于纤维涂覆设备中的纤维束开卷及张力调整装置，该装置包括：驱动辊组和开卷单元，其中：驱动辊组嵌入在从纤维存储装置到涂覆头的纤维传输通道中，用于对于纤维束进行张力调整控制，驱动辊组包括驱动辊、驱动电机、传动皮带和导向装置，驱动辊用于驱动纤维束；驱动电机通过传动皮带驱动各驱动辊，使各驱动辊的转速一致；在驱动辊组的上游端和下游端分别设有导向装置，用于收拢纤维束；开卷单元置于纤维存储装置内，用于对于纤维束进行开卷控制。本发明能够对于纤维束进行自适应的张力调整和开卷控制，既使多束纤维束也能同时正常工作，同时，本发明还能够避免纤维束与驱动辊之间产生相对滑动，避免纤维束受到磨损。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101961698A
公开(公告)日：2011-02-02
申请号：CN201010244954.9
申请日：2010-08-04
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明一种嵌入式喷枪位姿实时测量装置及方法，所述装置中有点状激光器的激光线出射端与被测喷涂物体表面相对放置；所述面阵CCD摄像机的镜头与被测喷涂物体表面相对放置；图像处理卡与面阵CCD摄像机电气连接。所述方法通过标定的方法，获得每个激光点在图像中的二维位置坐标与其在面阵CCD摄像机坐标系下的三维坐标的关系方程；计算出每个光点中心在图像中的二维坐标，计算出该光点在面阵CCD摄像机坐标系下X、Y和Z轴的三维坐标，最后根据六个激光点的三维坐标，使用最小二乘法拟合出六个光点所在平面的平面方程，根据该拟合的平面方程即可解算得到被喷涂平面与面阵CCD摄像机的相对位姿，从而完成对喷枪位姿的测量。
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公开(公告)号：CN100368157C
公开(公告)日：2008-02-13
申请号：CN200510071142.8
申请日：2005-05-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 一种带力反馈的机械手，可以设定夹取物体时所用力的大小，获得适中的夹持效果；具有两自由度，采用直角坐标结构；它包括：驱动部分、夹持部分、传感器部分，其中驱动部分包括运动控制器、功率驱动板、直流伺服电机、垂直导轨和水平导轨；夹持部分即为末端执行器；传感器部分包括力传感器、碰撞检测开关和传感器信息采集模块。本发明的机械手具有重量轻、成本低的特点，可以方便地集成到移动机器人上，使移动机器人具有操作功能。
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公开(公告)号：CN116123995A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211394021.7
申请日：2022-11-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国工程物理研究院激光聚变研究中心
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明涉及测量技术领域，提供一种目标点测量方法、装置、电子设备及存储介质，该方法利用激光跟踪仪测量得到的测量点在测量坐标系下的第一位置向量，确定测量激光在目标传输介质的入射平面上的入射角；利用测量激光在传输路径中经过的各传输介质的厚度、折射率、测量点在光传输平面坐标系的第二位置向量、入射角以及预设关系，确定目标点在光传输平面坐标系下的第三位置向量，进而确定目标点在测量坐标系下的第四位置向量。该方法考虑了测量激光从激光跟踪仪至目标点的传输路径中经过的各传输介质的折射率，而且借助于不同的坐标系下的位置向量，弥补了由各传输介质的折射率不同而引起的测量误差，使最终得到的目标点的位置信息更精确。
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公开(公告)号：CN114986524A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210941922.7
申请日：2022-08-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种基于脑机接口的机械臂轨迹规划方法、装置以及电子设备，涉及机器人技术领域，所述方法包括：获取第一配置列表；基于三维头部区域和第一配置列表进行碰撞检测，并基于碰撞检测结果删除第一配置列表中机械臂与三维头部区域存在碰撞的三维点以及三维点对应的机械臂关节转角数据；将删除处理后的第一配置列表作为第二配置列表，并获取机械臂对第二配置列表中的所有三维点的目标访问顺序；基于第二配置列表和目标访问顺序，获取机械臂在三维头部区域中运动形成的模拟植入轨迹，模拟植入轨迹用于将脑机接口植入至三维头部区域，解决了无法快速安全地获取机械臂在高度杂乱的三维头部区域中运动所形成的模拟植入轨迹。
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