-
公开(公告)号：CN112305554B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202011323411.6
申请日：2020-11-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 北京能创科技有限公司
Abstract: 本发明属于服务机器人技术领域，具体涉及一种基于有向几何点和稀疏帧的激光里程计方法、系统、装置，旨在解决激光里程计方法中帧图匹配效率较低的问题。本发明方法包括：获取周围环境在激光雷达传感器当前帧坐标系下的原始三维点云数据；构建第一有向几何点集、第一环境有向几何点集；将第一有向几何点集、第一环境有向几何点集转换到世界坐标系中，得到第二有向几何点集、第二环境有向几何点集；计算第二有向几何点集中的点在第二环境有向几何点集中的候选关联点，并确定出最佳关联点；构建位姿优化函数，并求解得到激光雷达传感器当前帧坐标系到世界坐标系的优化后位姿；更新稀疏帧的有向几何点集。本发明提高了帧图匹配的效率。
-
公开(公告)号：CN111815708A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010690489.5
申请日：2020-07-17
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 北京能创科技有限公司
Abstract: 本发明属于服务机器人技术领域，具体涉及一种基于双通路卷积神经网络的服务机器人抓取检测方法、系统、装置，旨在解决机器人抓取检测方法难以兼具实时性和准确性问题。本发明方法包括：获取周围环境的原始彩色图像和原始深度图像，并将原始彩色图像转换为原始灰度图像；获取目标物体包围框，并得到第一深度图像区域、第一灰度图像区域；将图像区域调整至设定尺寸；对调整尺寸的图像区域进行编码，并相加；将相加后的特征图进行解码，得到抓取质量特征图、宽度特征图、高度特征图、第一角度特征图、第二角度特征图；得到最佳抓取矩形及其在原始彩色图像中对应的最佳抓取检测框，实现对目标物体的抓取检测。本发明保证了抓取的实时性和准确性。
-
公开(公告)号：CN109670501A
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201811504072.4
申请日：2018-12-10
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 山东华尚电气有限公司
Abstract: 本发明属于服务机器人技术领域，具体涉及一种基于深度卷积神经网络的物体识别与抓取位置检测方法，旨在解决现有物体识别与抓取位置检测技术实时性仍需进一步提升的问题，本发明方法预先构建并训练包含区域建议网络、全连接层、分类器、第一回归器、第二回归器的深度卷积神经网络，并基于该网络进行物体识别、定位矩形框的获取、抓取位置检测。本发明可以有效提升物体识别与抓取位置检测的实时性。
-
公开(公告)号：CN108115685A
公开(公告)日：2018-06-05
申请号：CN201711250876.1
申请日：2017-12-01
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 山东华尚电气有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种多机器人围捕方法。旨在解决现有技术对入侵者的预测步数选取缺乏适应性导致期望围捕点确定不合理，进而导致围捕效率降低的问题。本发明提供一种多机器人围捕方法，包括多机器人系统中多个机器人进行入侵者搜索，直至发现入侵者；计算入侵者的全局位置信息；根据存储的入侵者的全局位置信息判断是否超过预设个数阈值以及是否满足包围圈收缩条件，根据判断结果计算期望的运动方向，控制多机器人系统中的机器人对入侵者进行围捕。本发明提供的方法能够实现入侵者预测步数的优化选取，提高了围捕的效率。
-
公开(公告)号：CN104260110B
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201410333909.9
申请日：2014-07-14
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种应用于子母式机器人的升降式运输舱，包括：舱体、升降平台和控制单元，其中：舱体用于提供仓储空间，并产生仓储信号发送给控制单元；升降平台固定在舱体上，与控制单元电气连接，用于根据控制单元的驱动进行升降运动，并产生平台信号发送给控制单元；控制单元与舱体和升降平台电气连接，用于接收来自舱体的仓储信号以及来自升降平台的平台信号以实现升降式运输舱的工作状态的监测，并驱动升降平台进行升降运动。本发明结构简单，可方便地实现子母式机器人系统对子机器人的仓储、释放与回收。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102227119B
公开(公告)日：2014-01-01
申请号：CN201110158852.X
申请日：2011-06-13
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 一种基于机器海豚的水质监测系统，包括机器海豚动态检测节点、原位式检测节点网和上位机系统，其中：所述机器海豚动态检测节点、原位式检测节点网与上位机系统通过无线方式进行信息交互；所述机器海豚动态检测节点将检测到的水质数据和位置信息无线传送给上位机系统，同时接收上位机系统的控制命令数据；所述原位式检测节点网由原位式节点通过无线方式顺序连接而成，检测到的水质数据按顺序连接方向依次传送，直至上位机系统；所述上位机系统，用于接收并综合来自机器海豚动态检测节点和原位式检测节点网发来的信息，同时为机器海豚动态检测节点提供控制命令数据。本发明可弥补原位式检测节点网在空间上的局限，实现对水域全面、在线的监测。
-
公开(公告)号：CN101917464B
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201010240033.5
申请日：2010-07-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 一种网络化多机器人系统包括服务器单元、控制台和多机器人系统，其中：所述控制台、服务器单元与多机器人系统无线连接，通过无线方式进行信息交互；所述服务器单元，用于为控制台和多机器人系统提供视觉服务信息，同时作控制台和多机器人系统的信息中继；所述服务器单元含有的视觉单元将图像信息通过无线方式传送给服务器单元的服务器进行处理；所述控制台，用于综合服务器单元和多机器人系统发来的信息，直接或通过服务器单元转发的方式为多机器人系统提供指令信息和环境信息；所述多机器人系统，结合自身感知以及来自控制台和服务器单元的信息进行运动决策。本发明易于扩展，可弥补多机器人系统感知的局限，有利于多机器人系统任务的执行。
-
公开(公告)号：CN101913419A
公开(公告)日：2010-12-15
申请号：CN201010251497.6
申请日：2010-08-11
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 一种仿生机器海豚，包括喙部、头上壳、胸鳍机构、主推进机构、尾部、控制部分和海豚皮。喙部、头上壳和胸鳍机构构成机器海豚流线型的头部；左、右胸鳍装在机器海豚头部外两侧，由六个舵机驱动，分别驱动左、右胸鳍实现摆动、拍动和转动；主推进机构由主拍动机构、转弯机构、主推进机构外壳、主推进机构橡胶管、支撑框和背鳍构成，分别由直流电机和舵机驱动实现身体拍动和转弯运动；尾部包括连接螺母、尾部骨架和尾鳍拍动机构，由舵机驱动实现尾鳍拍动；控制部分由控制板、通讯模块和电机驱动器组成，控制机器海豚的运动；海豚皮套于机器海豚机械结构外部以实现整体密封。本发明结构紧凑、外形逼真，为制造用于水下作业的工具提供实验平台。
-
公开(公告)号：CN101435739B
公开(公告)日：2010-08-18
申请号：CN200710177403.3
申请日：2007-11-15
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明一种仿生长鳍波动推进实验装置，包括仿生长鳍机构、随动系统和机械连接件。随动系统由吊架和平行导轨构成；功能是作为仿生长鳍机构的托架和运动导向，同时为测量仿生长鳍机构的运动性能提供了方便。仿生长鳍机构由多个舵机通过支撑架和连接块固定在一起，每个舵机转盘上装有细长柱状鳍条，一条宽度与鳍条长度一致的弹性薄膜将所有细长柱状鳍条连接在一起；仿生长鳍机构通过机械连接件与随动系统中的吊架固定在一起。通过协调控制多个舵机可产生推进力，实现前后游动和绕自身中轴的转动运动。用本发明可研究仿生长鳍机构的运动原理和优化控制方法，也可进一步开发成为水下勘查机器人、娱乐机器人等。
-
公开(公告)号：CN101685309A
公开(公告)日：2010-03-31
申请号：CN200810222774.3
申请日：2008-09-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明一种多机器人协调队形控制方法，是一种跟随机器人通过递推预测，进而实现与领航机器人的队形控制。跟随机器人结合视觉、码盘信息，获取当前采样时刻k与之前的N p max 次采样时刻相对于领航机器人的距离和观测方位角d k-s ，φ k-s (s＝0，…，N p max )；借助码盘信息，通过局部坐标系变换，递推得到采样时刻k和k-N p max 时的领航机器人在跟随机器人局部坐标系(见式1)下的位置L K (x L k ，y L k )、(见式2)，以及采样时刻k时的跟随机器人前向摄像机的光心C opt 在(见式3)下的位置O f k (x of k ，y of k )；计算出预测的领航机器人运动方向和领航机器人到C opt 方向之间的角度ψ ij k ，进而结合期望角度ψ ijd 以及跟随机器人与领航机器人之间的距离L ij k (即d k )和期望距离L ijd ，综合视觉信息，进行运动决策，得到速度v f 和转角θ f 。本发明适合通讯失效的情况，为多机器人在军事等方面的应用提供技术支持。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
102
records
(took 0.04 seconds)
