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公开(公告)号：CN107123941A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201610101282.3
申请日：2016-02-24
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 国网山西省电力公司检修分公司
IPC: H02G1/02
CPC classification number: H02G1/02
Abstract: 本发明涉及电力维修专用工具，具体地说是一种输电线路间隔棒更换工具。包括螺杆、基体、第一夹爪、第二夹爪、压紧块及导轨，其中基体上设有导轨，所述第一夹爪和第二夹爪与导轨可滑动地连接，所述螺杆与基体螺纹连接，所述螺杆的一端端部与位于第一夹爪和第二夹爪之间的压紧块固连。本发明更换工具结构简单、方便省力、具有通用性和便携性。
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公开(公告)号：CN107121445A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201610100795.2
申请日：2016-02-24
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 云南电网有限责任公司电力科学研究院
Abstract: 本发明涉及移动机器人机构，具体地说是一种适用于变电站X摄像检测的设备。包括X射线发射机构和X射线成像机构，所述X射线发射机构包括从下至上依次连接的可移动的升降机构a、作业套筒及X射线发射机，所述X射线成像机构包括从下至上依次连接的可移动的升降机构b、直线单元及成像板，所述X摄像机构中的X射线机将影像成像于所述成像机构中的成像板上，实现对变电站设备的检测。本发明采用移动车与升降机构结合，具有地面行走和作业功能，通过升降台实现作业工具的升降，工作可靠，承载能力强，本发明适用于输变电环境下的机器人检测作业，应用范围广。
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公开(公告)号：CN107017585A
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201610065544.5
申请日：2016-01-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及输电线路修复作业装置，具体地说是一种输电线路断股捋回装置。包括驱动装置、丝杠、第一丝母、第二丝母、第一连接件、第二连接件、导轨、夹持器、捋线环及固定架，其中驱动装置、丝杠及导轨安装在固定架上，丝杠可转动、并一端与驱动装置连接，导轨与丝杠平行，第一连接件和第二连接件通过滑块均与导轨滑动连接，丝杠上设有旋向相反第一丝母和第二丝母，所述第一连接件和第二连接件分别与第一丝母和第二丝母连接，夹持器与第一连接件和第二连接件连接，捋线环设置于夹持器内。本发明能够将输电线路上已散落的断股捋回到原来的线槽位置，能减轻作业人员劳动强度，保障线路作业安全，提高效率。
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公开(公告)号：CN106853642A
公开(公告)日：2017-06-16
申请号：CN201510903888.4
申请日：2015-12-09
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 云南电网有限责任公司电力科学研究院
CPC classification number: B25J13/00 , B25J13/006 , B25J13/08
Abstract: 本发明涉及一种断股补修机器人控制系统，机器人控制器设置于机器人上，且与地面基站无线连接，采集机器人的状态信息和图像信息发送到地面基站，地面基站接收机器人的状态信息和图像信息，并向机器人控制器发送控制指令，通过机器人控制器控制机器人工作。本发明机器人控制系统以嵌入式工控机为核心，实现了灵活控制、远程传输等，而且还能实时处理机器人采集的图像信息，通过对线路断股的智能识别，完成对线路断股的自主修复。本发明机器人控制系统应用于机器人断股补修控制领域，简单灵活，具有使用价值。
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公开(公告)号：CN106826873A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201510883101.2
申请日：2015-12-03
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 广州供电局有限公司
IPC: B25J13/00
CPC classification number: B25J13/00
Abstract: 本发明公开了一种输电线路巡检机器人视觉伺服抓线控制方法.属于自动化控制领域，目的在于克服现有人工控制机器人抓线的缺点，提高输电线路巡检与作业机器人的自主化程度，扩大机器人巡检与作业的应用范围。本发明用于机器人在识别输电线路的基础上进行自主抓线。抓线控制流程如下：(1)机器人本体运动学建模；(2)建立抓线运动的手眼模型；(3)构建伺服抓线控制器框架；(4)设计视觉伺服控制器。本发明将数字图像处理技术引入到机器人自主控制，利用机器人采集的图像信息获取线路与机器人的相对位姿关系，通过视觉伺服控制器的设计，使机器人可以自主完成落线动作，为机器人在线路上开展自主化巡检与作业提供了一种智能化的技术手段。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105718964A
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201410720170.7
申请日：2014-12-02
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 国网浙江省电力公司 , 国网浙江省电力公司丽水供电公司
Abstract: 本发明公开了一种输电线防振锤的视觉检测方法，属于数字图像识别领域，目的在于克服现有检测方法的问题，扩大输电线巡检与维护机器人自主检测金具的种类，并提高检测的自动化程度与准确性。本发明用于机器人自主识别输电线路上的防振锤金具。检测顺序如下：(1)图像的获取步骤；(2)图像的预处理步骤；(3)图像的特征提取步骤；(4)输电线金具检测步骤。本发明将数字图像处理技术引入到输电线防振锤金具的检测，利用输电线巡检与维护机器人采集的图像信息，使机器人自主的从线路环境中识别出防振锤金具。为机器人进行输电线路金具的自主检测提供了一种智能化的技术手段。
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公开(公告)号：CN105654461A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201410723104.5
申请日：2014-12-02
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 国网浙江省电力公司 , 国网浙江省电力公司丽水供电公司
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明公开了一种多分裂导线间隔棒断裂的机器视觉检测方法，属于数字图像识别领域，目的在于克服现有检测方法的问题，提高输电线路间隔棒断裂检测的自动化程度与准确性。本发明用于电力系统输电线间隔棒断裂的报警。检测顺序如下：(1)图像的预处理；(2)图像的感兴趣区域获取步骤；(3)图像形态学处理步骤；(4)图像特征判别步骤。本发明将数字图像处理技术引入到输电线间隔棒断裂检测，利用在线监控设备、输电线巡检机器人等智能电网检测设备采集的图像信息自动识别出输电线路间隔棒断裂故障。为保证输电线路的正常运行提供了一种可行的智能化的技术手段。
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公开(公告)号：CN103862454B
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201210529202.6
申请日：2012-12-07
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 都匀供电局
Inventor： 姜勇 , 王洪光 , 岳湘 , 凌烈 , 景凤仁 , 孙鹏 , 韩旭升 , 郭敏 , 何文进 , 曾晓蕾 , 罗名魁 , 乐贵贤 , 孙强 , 王军 , 王建宏 , 石启邦 , 潘治江 , 朱镜勋 , 杨春
Abstract: 本发明涉及移动机器人机构，具体地说是一种三臂环形巡检机器人机构，包括前、下、后轮爪机构，前、下、后摇臂机构和中心轮，前、下、后摇臂机构的一端通过转动机构与中心轮连接，另一端分别与前、下、后摆臂的一端通过前、下、后俯仰机构转动连接，前、下、后摆臂的另一端通过回转机构与前、下、后轮爪机构转动连接，前、下、后轮爪机构的另一端设有在输电线上行走的行走机构及夹紧输电线的夹紧机构；前、下、后俯仰机构结构相同，包括转动副及驱动电机；前、下、后回转机构结构相同，包括转动副及驱动电机。本发明具有能够跨越引流线等复杂的障碍物能力，能够适应地线、导线等多种线路环境，具有结构简单，越障能力强，应用范围广等优点。
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公开(公告)号：CN103876926B
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201210559186.5
申请日：2012-12-20
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及足部穴位按摩设备，具体地说是一种足部按摩机器人机构。包括底板、二自由度按摩移动机构、按摩进给机构及按摩触头，其中二自由度按摩移动机构安装于底板上，所述按摩进给机构与二自由度按摩移动机构连接，所述按摩触头与按摩进给机构连接，按摩触头通过二自由度按摩移动机构和按摩移动机构分别在水平面和竖直面内移动，实现足部穴位的定位与按摩。本发明适应不同尺寸的足部，在完成足部定位后，准确建模，模拟中医按摩师的按摩手法，对足部穴位进行按摩。
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公开(公告)号：CN103659815B
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201210332872.9
申请日：2012-09-10
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及移动机器人机构，具体地说是一种适用于狭窄巡检工作空间的巡检机器人机构，包括前箱体、后箱体、第一导轨及结构相同的前手臂和后手臂，其中前手臂和后手臂上均安装有行走机构及夹持机构，所述行走机构和夹持机构分别位于架空地线的上方及下方；所述第一导轨至少为两根，各第一导轨相互平行，在第一导轨的两端分别设有可旋转的前箱体及后箱体，所述前手臂和后手臂分别安装在最外侧的两根第一导轨上；所述前手臂和后手臂均具有沿第一导轨移动、在竖直方向升降及在竖直方向旋转的三个自由度。本发明采用轮臂复合机构，结合了轮式和手臂式机构的特点，既具有沿线行走的功能，还具有跨越障碍的功能。
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