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公开(公告)号：CN103876926A
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201210559186.5
申请日：2012-12-20
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及足部穴位按摩设备，具体地说是一种足部按摩机器人机构。包括底板、二自由度按摩移动机构、按摩进给机构及按摩触头，其中二自由度按摩移动机构安装于底板上，所述按摩进给机构与二自由度按摩移动机构连接，所述按摩触头与按摩进给机构连接，按摩触头通过二自由度按摩移动机构和按摩移动机构分别在水平面和竖直面内移动，实现足部穴位的定位与按摩。本发明适应不同尺寸的足部，在完成足部定位后，准确建模，模拟中医按摩师的按摩手法，对足部穴位进行按摩。
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公开(公告)号：CN103876926B
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201210559186.5
申请日：2012-12-20
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及足部穴位按摩设备，具体地说是一种足部按摩机器人机构。包括底板、二自由度按摩移动机构、按摩进给机构及按摩触头，其中二自由度按摩移动机构安装于底板上，所述按摩进给机构与二自由度按摩移动机构连接，所述按摩触头与按摩进给机构连接，按摩触头通过二自由度按摩移动机构和按摩移动机构分别在水平面和竖直面内移动，实现足部穴位的定位与按摩。本发明适应不同尺寸的足部，在完成足部定位后，准确建模，模拟中医按摩师的按摩手法，对足部穴位进行按摩。
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公开(公告)号：CN105790151A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201410816950.1
申请日：2014-12-24
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明涉及输电线路作业机构，具体地说是一种跑位防震锤复位作业机构。包括举升机构、作业机构及托举机构，其中举升机构与机器人本体连接，所述作业机构和托举机构设置于举升机构上，所述作业机构和托举机构通过举升机构靠近跑位防震锤，所述托举机构将跑位防震锤托起，并通过作业机构对跑位防震锤进行复位作业。本发明具有结构简单，作业简单可靠，对输电线路的损伤小等特点。
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公开(公告)号：CN105790151B
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201410816950.1
申请日：2014-12-24
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明涉及输电线路作业机构，具体地说是一种跑位防震锤复位作业机构。包括举升机构、作业机构及托举机构，其中举升机构与机器人本体连接，所述作业机构和托举机构设置于举升机构上，所述作业机构和托举机构通过举升机构靠近跑位防震锤，所述托举机构将跑位防震锤托起，并通过作业机构对跑位防震锤进行复位作业。本发明具有结构简单，作业简单可靠，对输电线路的损伤小等特点。
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公开(公告)号：CN202961141U
公开(公告)日：2013-06-05
申请号：CN201220712561.0
申请日：2012-12-20
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: A61H39/04
Abstract: 本实用新型涉及足部穴位按摩设备，具体地说是一种足部按摩机器人机构。包括底板、二自由度按摩移动机构、按摩进给机构及按摩触头，其中二自由度按摩移动机构安装于底板上，所述按摩进给机构与二自由度按摩移动机构连接，所述按摩触头与按摩进给机构连接，按摩触头通过二自由度按摩移动机构和按摩移动机构分别在水平面和竖直面内移动，实现足部穴位的定位与按摩。本实用新型适应不同尺寸的足部，在完成足部定位后，准确建模，模拟中医按摩师的按摩手法，对足部穴位进行按摩。
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