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公开(公告)号：CN117400237A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202210815255.8
申请日：2022-07-08
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及火箭固体燃料整形机器人的轨迹跟踪和力柔顺控制方法，主要应用于火箭固体燃料整形领域。本控制方法包括一个位置控制内环和一个力控制外环。通过小区间线性化方法，对六轴机械臂的二阶拉格朗日动力学模型进行线性化和离散化。在得到离散化和线性化的机械臂模型后，在控制内环，设计一个基于改进型计算力矩控制原理的MPC控制器和PD控制器来作为位置控制器。在力控制外环，设计一个导纳控制器来实现力的局部柔顺控制。所提出的控制策略，在火箭固体燃料整形工作中，能精确跟踪给定轨迹，并且与固体燃料的接触不产生刚性力。
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公开(公告)号：CN116850481A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310899827.X
申请日：2023-07-21
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: A61N5/10
Abstract: 本发明涉及放射治疗设备，特别涉及一种用于立体定向放疗设备的远心运动装置。包括机身、旋转底座、探测器、平行四边形远心机构及射线治疗机构，其中旋转底座设置于机身上，且能够绕X轴转动；平行四边形远心机构设置于旋转底座上，且能够绕Y轴转动；射线治疗机构设置于平行四边形远心机构的末端，且具有绕Z轴转动的自由度，从而使射线治疗机构能够绕远心点O1作球面旋转。本发明通过平行四边形远心机构实现自动定心，从机构学原理上避免了运动过程中与人干涉的安全隐患，可以提供高精度精确、精确剂量照射，使得治疗过程更加准确和有效。
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公开(公告)号：CN116573077A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310577122.6
申请日：2023-05-22
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及人形机器人技术领域，具体涉及一种具有被动柔顺小腿的双足机器人下肢结构。包括盆骨及设置于盆骨两侧的左腿和右腿；左腿和右腿结构相同，均包括髋关节机构、大腿机构、膝关节机构、小腿机构、踝关节机构及脚掌，其中髋关节机构与大腿机构的上端转动连接，髋关节机构用于驱动大腿机构进行偏航、横滚和俯仰运动，大腿机构的下端与小腿机构上端通过膝关节机构转动连接，膝关节机构用于驱动小腿机构进行俯仰运动；小腿机构下端与脚掌之间通过踝关节机构连接，踝关节机构用于驱动脚掌进行俯仰和横滚运动。本发明通过具有被动柔顺功能的小腿，使得足部与地面产生的冲击能够被吸收，同时将整条腿的重心上移，提升机器人行走过程中的稳定性。
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公开(公告)号：CN114505852B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202111483089.8
申请日：2021-12-07
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及虚拟现实领域，尤其涉及基于数字孪生的人机协同固体燃料整形系统及建立方法，包括以下步骤：1)对整形场景模型进行构建；2)建立固体燃料模型；3)建立机械臂数字孪生仿真模型，并在机械臂数字孪生仿真模型上设置功能接口，并与力反馈手柄连接；4)将力反馈手柄与实体机械臂连接，实现机械臂数字孪生仿真模型与实体机械臂的同步运行；5)数字孪生系统通过力控制模块处理，实时改变实体机械臂的运动状态；6)机械臂数字孪生仿真模型和固体燃料模型在整形场景模型下的三维场景重构；7)重复步骤4)‑6)。本发明比较传统遥感操作作业，孪生系统提供的模拟视角能全方位查看操作可以让操作者及时对操作过程中突发情况做出调整。
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公开(公告)号：CN114061699B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202111267599.1
申请日：2021-10-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01F23/292 , G01F23/80 , B22D2/00 , B22D7/00
Abstract: 本发明属于工业铸锭线金属液面测量领域，具体说是一种有色金属连续铸锭线的金属液位测量系统，包括：上位机、激光发射器、工业相机以及滤光片；激光发射器设于传送生产线上方，激光发射器的激光平面与传送生产线传动面垂直；工业相机设于传送生产线上方，且安装于传送生产线放料处与激光发射器之间，工业相机倾斜设置，用于采集激光在待测金属溶液上扫描后得到待测金属溶液状态的光条轮廓图像；滤光片设于镜头前方，上位机与工业相机连接，用于处理得到待测金属溶液的高度差信息。本系统采用激光三角法，所使用的硬件软件价格相较于在保持同等精度要求的实时测量方式所需要付出的代价和后期维护费用相比更加低廉。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114608441A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202011405817.9
申请日：2020-12-03
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01B11/00 , G08B13/196 , G01P3/38 , G01P13/02
Abstract: 本发明涉及自动化工厂无人自动化车间的安全防护领域，具体说是一种动态视觉安全围栏设立方法，包括以下步骤：在车间内布置多组双目相机；对所有的双目相机进行标定；获取预警区域和停机报警区域对角顶点的三维坐标数据，并将其储存至对应的模型数据库中，用于动态目标体威胁等级的评判依据；通过三帧差法得到左右相机所采集视频数据合并的一幅特征图像，对特征图像提取动态目标，并记录该动态目标矩形范围的顶点坐标数据；通过三角测量原理计算动态目标的三维坐标值、速度和运动方向；并综合判断动态目标闯入的程度及趋势。本发明仅在异物闯入安全警戒区域时才启动双目的三角测量步骤，极大地减小了计算量，显著的提高了程序的运行效率。
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公开(公告)号：CN114505852A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202111483089.8
申请日：2021-12-07
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及虚拟现实领域，尤其涉及基于数字孪生的人机协同固体燃料整形系统及建立方法，包括以下步骤：1)对整形场景模型进行构建；2)建立固体燃料模型；3)建立机械臂数字孪生仿真模型，并在机械臂数字孪生仿真模型上设置功能接口，并与力反馈手柄连接；4)将力反馈手柄与实体机械臂连接，实现机械臂数字孪生仿真模型与实体机械臂的同步运行；5)数字孪生系统通过力控制模块处理，实时改变实体机械臂的运动状态；6)机械臂数字孪生仿真模型和固体燃料模型在整形场景模型下的三维场景重构；7)重复步骤4)‑6)。本发明比较传统遥感操作作业，孪生系统提供的模拟视角能全方位查看操作可以让操作者及时对操作过程中突发情况做出调整。
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公开(公告)号：CN114061699A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111267599.1
申请日：2021-10-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01F23/292 , G01F23/80 , B22D2/00 , B22D7/00
Abstract: 本发明属于工业铸锭线金属液面测量领域，具体说是一种有色金属连续铸锭线的金属液位测量系统，包括：上位机、激光发射器、工业相机以及滤光片；激光发射器设于传送生产线上方，激光发射器的激光平面与传送生产线传动面垂直；工业相机设于传送生产线上方，且安装于传送生产线放料处与激光发射器之间，工业相机倾斜设置，用于采集激光在待测金属溶液上扫描后得到待测金属溶液状态的光条轮廓图像；滤光片设于镜头前方，上位机与工业相机连接，用于处理得到待测金属溶液的高度差信息。本系统采用激光三角法，所使用的硬件软件价格相较于在保持同等精度要求的实时测量方式所需要付出的代价和后期维护费用相比更加低廉。
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公开(公告)号：CN109835481B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN201711224111.0
申请日：2017-11-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种扑翼飞行器，特别涉及一种通过翼面变形控制飞行的扑翼飞行器。包括第一双扑翼本体、第二双扑翼本体、左侧连接丝、右侧连接丝、翼面变形驱动装置、尾翼、机身及扑翼驱动装置，其中第一双扑翼本体和第二双扑翼本体交叉设置于机身的前端，尾翼设置于机身的后端；扑翼驱动装置设置于机身的前端且与第一双扑翼本体和第二双扑翼本体连接，翼面变形驱动装置设置于尾翼上且通过连接丝与第一双扑翼本体和第二双扑翼本体连接，翼面变形驱动装置用于驱动第一双扑翼本体和第二双扑翼本体变形，从而实现扑翼飞行器飞行姿态的改变。本发明采用变形机翼的方式，实现扑翼结构同时产生推力升力和转弯控制力矩，控制效率高，结构简单可靠。
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公开(公告)号：CN112148271B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202010939245.6
申请日：2020-09-09
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G06F8/30
Abstract: 本发明涉及装配流水线控制领域，具体说是一种装配工艺代码自动生成与注入的方法。包括以下步骤：将装配工艺构建工艺模型和代码模型；通过建立代码生成引擎；将代码模型输入至代码生成引擎，进行逐一层次的层次化模型解析，得到节点列表；生成框架代码和组件代码；遍历获取的节点列表得到平台无关层的代码；指定子控制器中要被注入的目标进程，获取目标进程信息并保存至结构体数据结构中，将生成的程序代码编译成可以被目标进程运行的寄宿程序；判断寄宿程序与目标进程之间的相关性，使代码注入至子控制器；使子控制器运行注入后的代码，执行新的装配工艺。本发明可以实现装配流水线可以实现在不停机或少停机对装配流程和工艺的持续升级优化。
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