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公开(公告)号：CN104678929A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201310639640.2
申请日：2013-11-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明涉及一种用于自主水下机器人的自动驾驶系统和方法，内部系统模块通过标准接口连接到GPS接收模块和MEMS惯性导航传感器，信号隔离模块一端连接内部系统模块，另一端连接局部扩展总线，用于将信号输入输出电连接器与内部系统模块之间信号进行隔离处理；局部扩展总线一端连接所述信号隔离模块，另一端连接信号输入输出电连接器，将隔离后的信号通过局部扩展总线输出到信号输入输出电连接器，本发明是一种体积小，性能高，稳定性可靠性高，功耗小，控制精度高，重量轻，成本低，接口多样的适用于多种水下机器人或潜水器的自动驾驶系统和方法。
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公开(公告)号：CN103185484B
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201110445814.2
申请日：2011-12-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: F41F3/00
Abstract: 本发明属于水下机器人回收领域，具体地说是一种水下机器人回收用自动抛绳器，包括端盖、储绳腔、火工推进器、底座及高强绳缆，其中底座安装在水下机器人的壳体上，所述火工推进器安装在该底座上，储绳腔的下端与火工推进器相连，上端设有端盖，所述高强绳缆的一端连接在水下机器的壳体上，另一端依次穿过所述底座、储绳腔，与所述端盖相连；所述储绳腔及其内容置的高强绳缆和端盖通过火工推进器产生的推力推出。本发明具有结构简单可靠，体积小，能在水下、水面工作等特点。
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公开(公告)号：CN103808352A
公开(公告)日：2014-05-21
申请号：CN201210461389.0
申请日：2012-11-15
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及水下机器人作业用的附体与母体连接、分离状态的检测设备，具体地说是一种水下附体分离检测装置。包括分离检测装置、磁传感器和磁传感器封装壳体，其中分离检测装置和磁传感器封装壳体均安装于水下母体上、并位于附体与水下母体之间，所述分离检测装置的检测端与磁传感器封装壳体相对应，所述磁传感器设置于磁传感器封装壳体内，所述分离检测装置通过附体与水下母体的连接或分离来改变分离检测装置的检测端与磁传感器之间的距离，相应的磁传感器改变输出状态，达到自动检测附体与水下母体之间的分离或闭合状态。本发明体积小、结构简单、工作可靠、可用于各种需要分离检测的场合。
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公开(公告)号：CN119847191A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202311325041.3
申请日：2023-10-13
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明一种使用于AUV的北极地区冰下声学导引控制方法，用于实现自主水下机器人在冰下探测结束后的自主回收。包括以下步骤：步骤一：AUV在结束使命后，获取潜水器故障信息，分时抛载小上浮压铁；步骤二：通过AUV搭载的超短定位基阵获取设定的随时变化的信标在超短基阵坐标系下的位置，计算信标经纬度；步骤三：AUV将信标经纬度位置作为航行目标位置，最终在允许的范围内动力定位在信标位置处，等待遥控指令或分时抛载大上浮压铁。本方法移植方便，可以适用于各种水下机器人。
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公开(公告)号：CN119131171A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411165550.9
申请日：2024-08-23
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G06T11/00 , G06N3/0475 , G06N3/094 , G06N3/0455
Abstract: 本发明属于深海探测技术领域，特别涉及一种AUV自主对接半物理仿真导引图像生成方法。自主对接导引图像生成主要包括导引灯成像位置计算、二值导引图像构建和彩色导引图像生成三部分内容。本发明基于相机成像原理，根据AUV相对对接装置位姿计算导引灯成像位置，创建导引灯图像，考虑导引灯成像不会只是一个点，构建导引灯成像面积估计网络，估计过曝圆点面积，构建二值导引图像，将之作为输入条件，采用Pix2pix的生成网络模拟导引图像彩色分布，利用探索11000AUV海试获得的导引图像构建Pix2pix网络训练数据集，通过训练使得其生成网络能够将构建的二值导引图像映射生成彩色导引图像，该图像可作为模拟相机感知的对接导引图像，用于AUV系统自主对接和长期驻留全流程作业半物理仿真中，提高长期驻留AUV系统的开发调试效率，降低试验成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111785555B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202010742207.1
申请日：2020-07-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及水下装备领域，特别涉及一种用于全海深的水下按压式开关装置。包括按压式开关和触发装置；按压式开关包括上端盖、按钮、膜片、弹性按压件、筒壁、下端盖及压力开关组件，其中上端盖和下端盖分别设置于筒壁的两端；膜片夹紧在上端盖和筒壁之间；压力开关组件和弹性按压件设置于筒壁内，压力开关组件与下端盖连接，弹性按压件的两端分别与压力开关组件和膜片抵接；按钮设置于上端盖内，并且一端与膜片抵接，另一端由上端盖穿出；触发装置通过按压按钮，从而触发按压式开关。本发明适用于全海深水下工作环境，占用的尺寸空间小，可实现全海深水下可控的常开、常闭开关操作，为全海深水下装备的开关控制提供便捷、可控的装置。
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公开(公告)号：CN111186547B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN201811352945.4
申请日：2018-11-14
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63H20/08
Abstract: 本发明涉及水下机器人技术领域，具体地说是一种应用于水下机器人的一体化全方向矢量推进装置，包括控制舱、推进组件和天线组件，控制舱内设有驱动腔，在驱动腔内设有带第一推杆的第一驱动装置和带第二推杆的第二驱动装置，推进组件包括推进壳体、摆动罩、摆动轴和推进器，推进壳体前端与控制舱后端固连且与所述驱动腔相通，摆动罩两侧分别通过第一铰轴螺钉与推进壳体相连，摆动轴两侧分别通过第二铰轴螺钉与摆动罩相连，且所述第一铰轴螺钉连线和第二铰轴螺钉连线呈十字交叉状，第一推杆端部与摆动罩铰接，第二推杆端部与摆动轴铰接，摆动轴与推进器固连，天线组件垂直设于控制舱上。本发明结构简单、能源利用率高、反应迅速且操纵控制简单。
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公开(公告)号：CN111137419B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN201811311472.3
申请日：2018-11-06
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及水下机器人领域，具体地说是一种可变形自主水下机器人，包括主体模块、侧翼模块、作业模块、推进模块和伸展驱动装置，两个侧翼模块对称设于主体模块两侧，在主体模块两侧均设有伸展驱动装置，且所述侧翼模块通过对应侧的伸展驱动装置驱动张合，在主体模块前端设有作业模块，在主体模块后端设有推进模块；伸展驱动装置包括驱动电机、传动轴、锥齿轮组、丝杠、丝母滑块和支撑杆，传动轴通过驱动电机驱动转动，丝杠下端均通过锥齿轮组与所述传动轴垂直连接，丝杠上设有丝母滑块，且支撑杆一端与对应丝杠上的丝母滑块铰接，另一端与侧翼模块铰接。本发明两侧侧翼模块可根据需要展开或收纳成流线型，可以脱离母船进行大范围探测作业和选点自主采样作业。
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公开(公告)号：CN110816754B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN201810921105.9
申请日：2018-08-14
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种水下机器人的机械臂式布放回收系统及其布放回收方法，机械臂的一端可拆卸地安装在母船上，卷扬止荡机构的上端通过连接板A铰接于机械臂的另一端；阻尼液压缸的一端安装于机械臂的另一端，阻尼液压缸的另一端与连接板A相连，卷扬止荡机构通过阻尼液压缸实现横摆和纵倾止荡，并在止荡后通过阻尼液压缸限位、锁紧；水下机器人的艏部安装有实现水下机器人在海平面上抛绳的抛绳机构，抛绳机构具有可释放抛出的艏部抛出浮力块，艏部抛出浮力块在释放抛出后带动连接至水下机器人上的抛绳缆绳展开，卷扬止荡机构的下端通过缆绳与抛出的抛绳缆绳连接。本发明可以实现高自动化、少人化操作，在很大程度上解放了人力。
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公开(公告)号：CN111928850B
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202010198740.6
申请日：2020-03-20
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及水下组合导航技术领域，尤其涉及一种自主水下机器人极地冰架下环境的自主水下机器人的组合导航方法组合导航方法，针对极地水下长航程的自主水下机器人长时间航行的累积导航误差消除问题，实现自主水下机器人自主携带声学导航信标，自主水下机器人自主布放声学导航信标，自主标定声学信标布放三维空间位置，最后根据信标标定结果进行单信标组合导航，解决冰下长时间远程自主水下机器人导航位置的累积偏移问题。本发明的重点是解决冰下布放信标的位置标定问题，在信标标定成功后，再根据信标标定位置和单信标测距对冰下自主水下机器人进行导航。
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