公开(公告)号：CN119322525A

公开(公告)日：2025-01-17

申请号：CN202411422495.7

申请日：2024-10-12

Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所

Inventor： 胡弘炎 ,  徐会希 ,  郭春雷 ,  邵刚 ,  杨本超 ,  贾栋

IPC: G05D1/485 ,  G05D101/10

Abstract: 本发明涉及水下机器人控制技术领域，具体说是一种自主水下机器人对接装置控制系统及方法，包括：交互层，与水面显控软件和AUV进行通讯，用于实现对接装置和AUV之间的数据互传和命令转发，以及向水面显控软件反馈对接装置和AUV的状态信息，同时响应对接装置和AUV的设备操控指令、接收任务和配置文件；慎思层，用于按照对接装置和AUV的设备操控指令、接收任务和配置文件，生成对接装置控制系统在AUV使命期间需要完成的动作序列；并将动作序列所对应的控制指令发送至反应层，配合AUV完成使命任务；同时将对接装置和AUV的状态信息、传感器数据、探测数据记录到文件中，反馈至交互层；反应层，用于执行来自慎思层的控制指令，调用执行器设备驱动模块提供对应设备的设备驱动；软件框架层，用于支撑各个层次的功能模块运行。

公开(公告)号：CN119784696A

公开(公告)日：2025-04-08

申请号：CN202411835911.6

申请日：2024-12-13

Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所

Inventor： 杨本超 ,  徐会希 ,  邵刚 ,  胡弘炎 ,  贾栋

IPC: G06T7/00 ,  G01S15/89 ,  G01S15/04 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/084

Abstract: 本发明属于水下探测与管道检测技术领域，具体说是一种自适应形状的侧扫声呐图像管道检测方法，包括以下步骤：1)将获取待检测的侧扫声呐管道图像数据发送至特征提取模块进行特征提取；2)构建特征提取模块，对侧扫声呐管道图像数据逐步提取特征向量数据，并发送至transformer模块；3)建立transformer模型，并对引入的Object Query向量进行修改，得到修改后的Object Query向量和特征提取模块生成的检测结果后；4)通过引入反馈机制的transformer模型，输出的q_s向量作为Object Query向量的补充；得到更新后的Object Query向量，再次输入至transformer模型；5)transformer模型输出检测图像中是否存在管道目标以及对应管道目标的m个坐标点；6)根据输出的管道目标的m个坐标点，得到检测管道目标的边界图。

公开(公告)号：CN116300411A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310362505.1

申请日：2023-04-07

Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所

Inventor： 贾栋 ,  王轶群 ,  邵刚 ,  姜金祎 ,  郭春雷 ,  徐会希 ,  胡弘炎 ,  吕凤天 ,  王佳伦 ,  管祺曾 ,  杨本超

IPC: G05B13/02

Abstract: 本发明涉及水下机器人的运动控制领域，尤其是涉及到自主水下机器人运动控制的技术，实现自主水下机器人在探测作业时低能耗的推力分配控制，具体说是一种水下机器人的基于优化能耗的高效推力控制方法。包括以下步骤：1)基于水下机器人产生的推力，构建相邻时刻各个推力与能耗关系的目标函数；2)对目标函数进行优化求解；3)循环步骤1)和步骤2)，将目标函数的求解结果对应的推力作为最优能耗对应的推力，基于该推力，为水下机器人的各个推荐器进行实时分配。本发明考虑了推进器总推力约束，优化了相邻时刻各推进器推力差对系统能耗的影响，考虑了推进器实际作业能力对推力分配算法的影响。

公开(公告)号：CN119131171A

公开(公告)日：2024-12-13

申请号：CN202411165550.9

申请日：2024-08-23

Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所

Inventor： 吕凤天 ,  杨本超 ,  徐会希 ,  朱宝彤 ,  岳成海 ,  尹忠勋

IPC: G06T11/00 ,  G06N3/0475 ,  G06N3/094 ,  G06N3/0455

Abstract: 本发明属于深海探测技术领域，特别涉及一种AUV自主对接半物理仿真导引图像生成方法。自主对接导引图像生成主要包括导引灯成像位置计算、二值导引图像构建和彩色导引图像生成三部分内容。本发明基于相机成像原理，根据AUV相对对接装置位姿计算导引灯成像位置，创建导引灯图像，考虑导引灯成像不会只是一个点，构建导引灯成像面积估计网络，估计过曝圆点面积，构建二值导引图像，将之作为输入条件，采用Pix2pix的生成网络模拟导引图像彩色分布，利用探索11000AUV海试获得的导引图像构建Pix2pix网络训练数据集，通过训练使得其生成网络能够将构建的二值导引图像映射生成彩色导引图像，该图像可作为模拟相机感知的对接导引图像，用于AUV系统自主对接和长期驻留全流程作业半物理仿真中，提高长期驻留AUV系统的开发调试效率，降低试验成本。

公开(公告)号：CN119011652A

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202411479113.4

申请日：2024-10-23

Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所

Inventor： 胡弘炎 ,  邵刚 ,  朱宝彤 ,  郭春雷 ,  杨本超 ,  贾栋

IPC: H04L67/141 ,  B63C11/52 ,  H04L67/125 ,  H04L69/163 ,  G06F9/448

Abstract: 本发明提供一种自主水下机器人与对接装置协同作业方法，涉及水下机器人控制技术领域。该方法利用握手机制建立通信过程，作为自主水下机器人和对接装置信息交互、指令下达以及数据传输的基础；针对自主水下机器人和对接装置自主作业过程设计状态基元，状态基元执行自主作业过程中每个操作；针对自主水下机器人和对接装置分别设计自主作业有限状态机，将执行自主作业过程中每个操作的状态基元进行组合；在自主作业流程中，自主水下机器人与对接装置各自执行自主作业有限状态机，并进行通信交互，实现自主作业过程。该方法针对交互协作的各个流程进行建模，实现了对接装置代替人类在海底进行决策处理。