公开(公告)号：CN116300411A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310362505.1

申请日：2023-04-07

Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所

Inventor： 贾栋 ,  王轶群 ,  邵刚 ,  姜金祎 ,  郭春雷 ,  徐会希 ,  胡弘炎 ,  吕凤天 ,  王佳伦 ,  管祺曾 ,  杨本超

IPC: G05B13/02

Abstract: 本发明涉及水下机器人的运动控制领域，尤其是涉及到自主水下机器人运动控制的技术，实现自主水下机器人在探测作业时低能耗的推力分配控制，具体说是一种水下机器人的基于优化能耗的高效推力控制方法。包括以下步骤：1)基于水下机器人产生的推力，构建相邻时刻各个推力与能耗关系的目标函数；2)对目标函数进行优化求解；3)循环步骤1)和步骤2)，将目标函数的求解结果对应的推力作为最优能耗对应的推力，基于该推力，为水下机器人的各个推荐器进行实时分配。本发明考虑了推进器总推力约束，优化了相邻时刻各推进器推力差对系统能耗的影响，考虑了推进器实际作业能力对推力分配算法的影响。