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公开(公告)号：CN112849371B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202110230594.5
申请日：2021-03-02
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明涉及一种AUV用滑道式布放回收装置，包括支撑滑道座、移动架、摆动液压缸、活动架、绞车和艏捕捉车，其中移动架和活动架设于支撑滑道座上，移动架与活动架铰接，且活动架通过移动架带动出入支撑滑道座，移动架上端设有摆动液压缸与活动架相连，且活动架脱离支撑滑道座时，活动架通过摆动液压缸驱动摆动，绞车固设于活动架上，艏捕捉车可移动地设于活动架上，艏捕捉车上设有可伸缩的释放销以及可转动的顶紧板，AUV放置于活动架上且前端与所述顶紧板贴合，绞车缆绳由绞车引出并穿过AUV上的艏部牵引环后绑定于伸出的释放销上，在活动架上设有夹持固定AUV的限位抱紧机构。本发明能够自动实现AUV的布放和回收操作，作业高效安全。
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公开(公告)号：CN112498624B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN201910869242.7
申请日：2019-09-16
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及水下机器人领域，具体地说是一种AUV用自动升降旋转转运维修装置，包括架体、艏部锁紧组件和多个支撑组件，艏部锁紧组件设于架体前端，各支撑组件均设于架体上，每个支撑组件均包括导向支撑座和升降旋转组件，升降旋转组件包括升降机构、滚轮机构和锁紧机构，其中滚轮机构通过升降机构驱动升降，所述滚轮机构包括旋转驱动装置、轮架和两组呈V型对称设置的滚轮，每组滚轮安装于对应的轮架上，且每组滚轮中的任一滚轮通过对应的旋转驱动装置驱动转动，在每组滚轮外侧设有锁紧机构，且所述锁紧机构设有可移动的楔紧块，锁紧时所述楔紧块楔入最外侧滚轮与轮架之间的空隙中。本发明能够自动实现AUV的起升、回转和锁定，操作方便高效。
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公开(公告)号：CN111846170B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202010800188.3
申请日：2020-08-11
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63G8/00 , B63G8/08 , B63G8/14 , B63G8/38 , B63G8/39 , B63C11/52 , G05D1/46 , G05D1/221 , G01N1/10
Abstract: 本发明涉及水下机器人技术领域，特别涉及一种大范围巡航自主水下机器人结构。包括机器人本体、水平槽道推进器、垂直槽道推进器、主推进器系统及稳定翼系统，其中机器人本体为回转体结构；水平槽道推进器和垂直槽道推进器设置于机器人本体的艏部，并且相互垂直；主推进器系统和稳定翼系统设置于机器人本体的艉部。本发明低阻、高效、高机动，适用于大范围、长距离探测取样。
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公开(公告)号：CN110816790B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN201810921652.7
申请日：2018-08-14
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种水下机器人布放回收系统的抛绳机构，本体安装在水下机器人上，通过抛绳缆绳与艏部抛出浮力块连接，艏部抛出浮力块朝向本体的一侧设有锁紧固定杆；外部固定筒安装于固定支架上，内部容置有顶紧弹簧，外顶推杆的一端插设于外部固定筒内，另一端为自由端，外顶推杆在艏部抛出浮力块处于锁紧状态被压缩在外部固定筒中；释放凸轮连接于直流电机驱动器的输出端，在释放凸轮的两侧均设有释放连杆，每侧释放连杆的一端铰接于固定支架上，另一端为开合端，两侧的释放连杆之间通过拉紧弹簧相连。本发明结构设计合理，集成度高，可实现高自动化、少人化操作，在很大程度上解放了人力，精简了保障队伍的规模。
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公开(公告)号：CN115755058A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211424118.8
申请日：2022-11-14
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01S15/00
Abstract: 本发明涉及一种用于光学探测的扁平鱼形水下机器人及探测方法，包括水下机器人本体和光学成像组件，其中水下机器人本体包括上下两侧的本体平面和左右两侧的本体弧面，且本体弧面前后两端设有水平航行推进器，本体平面前端两侧以及本体平面后端中部均设有垂直航行推进器，水下机器人本体后端设有艉部推进器，水下机器人本体下侧的本体平面上设有多组光学成像组件，且每组光学成像组件均包括沿着水下机器人本体轴向由前到后依次排列成一列的三维激光扫描仪、闪光灯和水下高清相机。本发明能够满足海底复杂地形精细光学探测要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112829903A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN201911154299.5
申请日：2019-11-22
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及水下机器人领域，具体地说是一种具有海底热流探测功能的常驻型自主水下机器人，包括载体、伸展机构、热流探针和多个系统，各个系统均安装于所述载体上，伸展机构设于载体前端，热流探针安装于所述伸展机构上，所述伸展机构包括第一连杆组件、第二连杆组件、齿轮组件、连接杆和驱动装置，其中第一连杆组件通过驱动装置驱动摆动，且第一连杆组件远离驱动装置一端通过齿轮组件和连接杆与第二连杆组件相连，第二连杆组件通过第一连杆组件带动摆动，且第一连杆组件通过所述齿轮组件传递转矩，热流探针安装于第二连杆组件的自由端。本发明能与海底基站对接实现海底长期驻留探测，且伸展机构可根据任务需求完全展开，具备海底热流探测功能。
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公开(公告)号：CN107957354B
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201610902343.6
申请日：2016-10-17
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01N1/14
Abstract: 本发明涉及水下机器人领域，具体地说是一种水下机器人海底泥土采样装置，包括安装法兰、连杆、主动摇杆、采样筒和蜗轮蜗杆驱动组件，在安装法兰上设有第一铰接支架和第二铰接支架，在采样筒上固设有两对固定夹具，其中第一铰接支架与设置于采样筒前端的一对固定夹具铰接，第二铰接支架、连杆、主动摇杆依次铰接，且所述主动摇杆远离所述连杆的一端与采样筒上的另一对固定夹具铰接，主动摇杆通过所述蜗轮蜗杆驱动组件驱动摆动，采样筒前端设有活塞腔封盖法兰，安装法兰上设有限位块，所述连杆在采样筒完全展开时和所述第二铰接支架呈一条直线，所述限位块与所述活塞腔封盖法兰的外缘相抵。本发明方便水下机器人进行海底泥土采样，结构简单实用。
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公开(公告)号：CN108692984B
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201710234601.2
申请日：2017-04-12
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01N1/14
Abstract: 本发明涉及水下机器人领域，具体地说是一种水下机器人海水采样装置，包括采样筒、安装法兰、连杆和摇杆，所述安装法兰上固设有两个铰接支架，其中第一铰接支架与采样筒前端的固定夹具铰接，第二铰接支架、连杆、摇杆依次铰接，所述摇杆远离所述连杆的一端与采样筒后端的固定夹具铰接，所述摇杆通过一个驱动组件驱动摆动；采样筒内设有一个活塞盘，在安装法兰上设有主动电磁铁，在活塞盘外侧活塞杆的端部设有从动电磁铁，装置采样时所述主动电磁铁和从动电磁铁相对，所述凹槽底面设有带单向阀的流道孔，所述活塞盘上设有锁紧机构。本发明可折叠缩回，从而减小水下机器人的航行阻力，方便水下机器人布放回收操作并节省存储运输占用空间。
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公开(公告)号：CN106742832B
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201510818352.2
申请日：2015-11-23
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及AUV包装运输领域，具体地说是一种AUV包装运输系统及其使用方法，包括集装箱、伸缩起吊装置、运输固定架和手拉葫芦，其中AUV固定在运输固定架上，伸缩起吊装置设置于集装箱的顶棚上，AUV通过手拉葫芦与所述伸缩起吊装置相连，AUV固定好后连同运输固定架一起通过所述手拉葫芦带动升降，并通过所述伸缩起吊装置带动进出集装箱，在集装箱的底板上设有扭锁，所述载有AUV的运输固定架通过所述扭锁固定到集装箱的底板上。本发明在节省大量人力与时间的同时也降低了操作的危险性。
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公开(公告)号：CN108017005A
公开(公告)日：2018-05-11
申请号：CN201610928946.3
申请日：2016-10-31
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及AUV维修领域，具体地说是一种AUV维修用辅助升降装置，包括底座、驱动升降装置、从动升降装置和支承架，所述驱动升降装置和从动升降装置上均设有固定套筒和丝杠丝母机构，其中固定套筒固装于所述底座上，丝母固装于固定套筒顶端，驱动升降装置上设有驱动齿轮换向器和手轮，从动升降装置上设有从动齿轮换向器，所述驱动齿轮换向器上的联动输出轴通过一传动轴与所述从动齿轮换向器上的联动输出轴相连，所述驱动齿轮换向器上的驱动输出轴与所述驱动升降装置中的丝杠固连，所述从动齿轮换向器上的驱动输出轴与所述从动升降装置中的丝杠固连。本发明在进行AUV维修操作时，可以节省大量的人力与时间，同时降低操作的危险性。
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