公开(公告)号：CN110808805A

公开(公告)日：2020-02-18

申请号：CN201911067689.9

申请日：2019-11-04

Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学

Inventor： 侯博 ,  范志良 ,  姚志成 ,  杨剑 ,  席建祥 ,  李琳琳 ,  李海龙 ,  王海洋 ,  卢建 ,  王忠

IPC: H04J3/06 ,  G01S19/21

Abstract: 本发明公开了一种导航诱骗信号合成的通道精确同步方法，该方法用于实现卫星导航诱骗信号的严格同步，包含单通道信号内基带分量的精准同步和多通道之间的精准同步，包括：1)构建基带信号合成通道，利用高速基带分量索引低速分量，以保证基带分量在时域严格对齐；2)测量得到各通道间的不一致性，通过测量反相双通道合成信号功率与单通道信号功率的比值，计算得到通道间的信号相位差，进一步转换为通道管线不一致对应的时间差；3)根据各通道生成信号的时间差，在数字域计算得到对应导航诱骗信号各基带分量相位和载波相位的偏移值，对各通道进行同步补偿。本发明可将通道不一致性从纳秒级提升到皮秒级，大幅提升了诱骗信号的质量。

公开(公告)号：CN109271875A

公开(公告)日：2019-01-25

申请号：CN201810971720.0

申请日：2018-08-24

Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学

Inventor： 刘延飞 ,  姜柯 ,  李琪 ,  田琦 ,  王忠 ,  姚鹏 ,  王杰铃

IPC: G06K9/00

CPC classification number: G06K9/00845 ,  G06K9/00281 ,  G06K9/0061 ,  G06K9/00617

Abstract: 本发明公开了一种基于眉部和眼部关键点信息的疲劳检测方法，包括步骤：一、驾驶员人脸图像的采集；二、驾驶员眉部和眼部之间开合度的获取；三、驾驶员疲劳状态的判断。本发明方法步骤简单，结合眉部和眼部特征点，得到驾驶员眉部和眼部之间开合度，并对眉部和眼部之间开合度进行判断，实现眼睛开闭状态的检测，可有效提高眼睛开闭状态检测的准确性，进而实现驾驶员疲劳状态检测的准确性，实用性强。

公开(公告)号：CN107024702A

公开(公告)日：2017-08-08

申请号：CN201710045079.3

申请日：2017-01-20

Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学

Inventor： 姚志成 ,  范志良 ,  李琳琳 ,  王忠 ,  王海洋 ,  郑堂 ,  魏振华 ,  汪洪桥 ,  李承剑 ,  罗眉

IPC: G01S19/23

CPC classification number: G01S19/23

Abstract: 一种基于惯性/卫星导航的半实物控制系统闭环仿真平台，包括仿真计算机，所述仿真计算机分别于GNSS导航卫星信号模拟器控制计算机、箭载计算机及三轴转台连接，GNSS导航卫星信号模拟器控制计算机与卫星信号射频口连接，卫星信号射频口另一端与发射天线连接；箭载计算机分别与GNSS接收机、惯性测量装置连接，GNSS接收机另一端与接收天线连接，惯性测量装置固定在三轴转台；本发明的优点该模拟器能接收半实物仿真机传输的火箭的位置、速度、加速度、姿态等信息，模拟多体制多颗卫星在轨的位置分布和运动，模拟卫星星历、导航电文、对流层延迟、电离层延迟、多路经效应、干扰源。

公开(公告)号：CN216660303U

公开(公告)日：2022-06-03

申请号：CN202123089054.4

申请日：2021-12-09

Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学

Inventor： 王忠 ,  秦明星 ,  刘鑫 ,  席建祥 ,  侯博 ,  杨东东 ,  刘延飞

IPC: B64C27/08 ,  B64C27/20 ,  G01S17/933

Abstract: 本实用新型公开了一种多旋翼无人机及多旋翼无人机编队目标追踪系统，机身；与机身固定连接的多个机臂，多个机臂两两对称分布；机臂包括远离机身的第一端，机臂的第一端均设有电机；与电机分别固定连接的多个旋翼；沿垂直于机身所在平面的方向，机身包括相对设置的第一表面和第二表面；第一表面包括第一通讯模块、第二通讯模块、GPS定位模块和激光雷达，第一通讯模块用于与地面站通讯，第二通讯模块用于与其它多旋翼无人机通讯。多旋翼无人机编队目标追踪系统包括：地面站和无人机编队，无人机编队包括四架上述多旋翼无人机，该系统能够获得更加准确的目标位置信息，解决了单架多旋翼无人机进行目标跟踪时的盲区问题。

公开(公告)号：CN206835260U

公开(公告)日：2018-01-02

申请号：CN201720597388.7

申请日：2017-05-26

Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学

Inventor： 姜柯 ,  刘延飞 ,  田琦 ,  赵鹏涛 ,  王忠 ,  杨晶晶

IPC: H04N7/18

Abstract: 本实用新型公开了一种消除延时的跟踪目标同步选取装置，包括设置在巡飞无人机上的机载跟踪平台和设置在地面站且与所述机载跟踪平台进行无线数据通信的监控终端，所述机载跟踪平台包括主控器以及与主控器相接的图像无线发送模块、第一数据通信模块和第一图像缓存模块，所述主控器的输入端接有视频采集模块，所述监控终端包括监控计算机以及与监控计算机相接的人机接口操作模块、图像无线接收模块、第二数据通信模块和第二图像缓存模块。本实用新型设计合理，消除图像传输延时，能准确地获取地面站的监控终端选取的初始跟踪目标，并实现巡飞无人机与监控终端跟踪目标同步选取。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN216735857U

公开(公告)日：2022-06-14

申请号：CN202123297353.7

申请日：2021-12-24

Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学

Inventor： 王忠 ,  刘鑫 ,  秦明星 ,  席建祥 ,  侯博 ,  刘延飞

IPC: B65F5/00 ,  G01S17/88

Abstract: 本实用新型提供一种具有激光雷达定位的机器人，该具有激光雷达定位的机器人，包括箱体，所述箱体的内腔转动连接有第一转杆，所述第一转杆的两端均固定连接有第一移动轮，所述箱体的内腔转动连接有第二转杆，所述第二转杆的两端均固定连接有第二移动轮，所述箱体的顶部设置有载物组件，所述箱体的顶部分别设置有天线主体和激光雷达主体，所述箱体的顶部设置有机械臂。本实用新型提供的具有激光雷达定位的机器人解决了现有的垃圾处理办法是通常采用塑料袋人工简单封口包装，将垃圾运输到垃圾站，但是由于垃圾袋都是简单封口，垃圾蓬松无规则，并且很容易从垃圾袋里散出，掉落到地面对环境造成污染的问题。