公开(公告)号：CN112284366B

公开(公告)日：2022-04-12

申请号：CN202011159004.6

申请日：2020-10-26

Applicant: 中北大学

Inventor： 赵东花 ,  吴新冬 ,  李珊 ,  魏家琦 ,  屈顺彪 ,  张嘉伟 ,  刘俊 ,  唐军 ,  申冲 ,  王晨光

IPC: G01C17/38 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于TG‑LSTM神经网络的偏振光罗盘航向角误差校正方法，首先建立TG‑LSTM神经网络模型；获取学习样本；训练TG‑LSTM神经网络模型；对偏振光罗盘的航向角误差进行补偿以获取准确的航向角。本发明适用于偏振光罗盘航向角测量，较之现有的多项式拟合技术，本发明提出的方法可通过建立倾角与数据采集周期非均匀等外部误差源与偏振光罗盘航向角误差之间复杂的非线性关系，有效消除因倾角和数据采集周期非均匀带来的误差，最终提高偏振光罗盘航向角测量精度。

公开(公告)号：CN111337029B

公开(公告)日：2021-08-31

申请号：CN202010329675.6

申请日：2020-04-23

Applicant: 中北大学

Inventor： 申冲 ,  刘晓晨 ,  赵东花 ,  赵小隔 ,  曹慧亮 ,  刘俊 ,  唐军 ,  王晨光 ,  刘晓杰

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16 ,  G06N3/04

Abstract: 本发明公开了一种基于自学习多速率残差校正的偏振光惯性严密组合导航方法，当偏振光系统正常工作时，将惯性导航系统输出的航向角转换为载体体轴相对于太阳子午线的方位角并作为状态量，以偏振光导航系统解算的载体体轴相对于太阳子午线方位角作为观测量，利用CKF‑ERC进行两数据的融合；将时间信息和z轴角速率作为长短时记忆神经网络的输入、以偏振光导航系统解算的数据作为网络输出，对其进行训练，实现自学习功能；当偏振光系统不可用，进入误差补偿阶段，通过LSTM预测偏振光的数据，并将预测值与惯性解算的方位角进行数据融合，提高复杂环境下载体长时间导航精度。本发明可有效提高导航定向的自主性，进而提高无人机的智能化程度。

公开(公告)号：CN112325868A

公开(公告)日：2021-02-05

申请号：CN202011128018.1

申请日：2020-10-20

Applicant: 中北大学

Inventor： 赵东花 ,  吴新冬 ,  赵慧俊 ,  赵菁 ,  赵成帅 ,  闫宝龙 ,  刘俊 ,  唐军 ,  申冲 ,  王晨光

IPC: G01C17/38

Abstract: 本发明公开了一种基于多尺度变换的偏振光罗盘去噪方法，对偏振光罗盘的偏振相机采集的原始偏振角图像进行去噪处理，再对去噪后的偏振角解算航向角数据，再次对航向角数据进行去噪，最终得到去噪后的航向角数据。本发明解决了现有偏振光罗盘易受噪声影响导致输出航向角误差较大的问题，去燥效果更好，经一系列处理后的航向角数据更加精确。

公开(公告)号：CN109459025B

公开(公告)日：2020-09-04

申请号：CN201811323976.7

申请日：2018-11-08

Applicant: 中北大学

Inventor： 申冲 ,  刘晓杰 ,  王晨光 ,  郭肖亭 ,  赵东花 ,  唐军 ,  刘俊 ,  周宇晨 ,  赵成帅

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种基于光流UWB组合的类脑导航方法，将智能车辆的运动区域划分为路径积分区域和位置细胞节点区域；在路径积分区域，利用光流传感器对智能车辆的速度进行测量，并对速度进行积分得到位置信息；在位置细胞节点区域，通过UWB检测智能车辆的速度和位置，并将其与使用光流法获取的速度和位置作差，建立速度误差、位置误差与行驶时间之间的模型；当智能车辆再次运动到路径积分区域时，利用误差模型对速度、位置信息进行实时校正。本发明可用于在某一固定区域内执行任务的智能车辆导航定位等应用场合，可有效提高导航定位的自主性，进而提升智能车辆的智能化程度。

公开(公告)号：CN104359454A

公开(公告)日：2015-02-18

申请号：CN201410652332.8

申请日：2014-11-17

Applicant: 中北大学

Inventor： 唐军 ,  王晨光 ,  刘俊 ,  王飞 ,  任建斌 ,  张楠

IPC: G01C1/00

CPC classification number: G01C1/00

Abstract: 本发明涉及一种太阳空间位置获取技术，具体为一种基于大气偏振光分布模式的太阳空间位置的获取方法，是通过分析大气偏振模式将太阳确定为空间特征点，在建立了大气偏振模式三维空间坐标系的基础上，利用偏振光检测传感器阵列获取大气偏振模式的有限点采样信息，结合基于Rayleigh散射理论的大气偏振模式理论模型建立包含太阳空间位置信息的方程组，利用最小二乘法结合高斯牛顿迭代方式求解方程得到太阳空间位置，太阳作为偏振模式中可靠的空间特征点，其空间位置的获取在偏振光导航、太阳跟踪等领域有广泛的应用前景。

公开(公告)号：CN215768330U

公开(公告)日：2022-02-08

申请号：CN202123270204.1

申请日：2021-12-24

Applicant: 中北大学

Inventor： 刘晓杰 ,  申冲 ,  刘俊 ,  唐军 ,  王晨光

IPC: G01N23/04 ,  B64C27/08 ,  B64C39/02 ,  B64D47/00

Abstract: 本实用新型涉及耐张线夹压接质量检测技术，具体是一种无人机托举的耐张线夹压接质量X射线无损检测装置，其包括多旋翼无人机、托举平板、四根支撑立柱、两根支撑纵梁、两根安装纵梁、两个机械手、两个Y形托架、成像立板、X射线源，其中，托举平板固定于多旋翼无人机的机架上表面，第一根支撑立柱固定于托举平板的上表面左前角，第二根支撑立柱固定于托举平板的上表面左后角，第三根支撑立柱固定于托举平板的上表面右前角，第四根支撑立柱固定于托举平板的上表面右后角，其有效解决了现有耐张线夹压接质量检测技术检测过程费时费力、容易发生人员坠落事故、容易对人体造成辐射危害、检测结果不准确的问题，适用于耐张线夹压接质量检测。

公开(公告)号：CN215767102U

公开(公告)日：2022-02-08

申请号：CN202123204111.9

申请日：2021-12-20

Applicant: 中北大学

Inventor： 吴新冬 ,  申冲 ,  赵东花 ,  王晨光 ,  唐军 ,  刘俊

IPC: G01C21/16

Abstract: 本实用新型涉及导航技术，具体是一种机载式惯性/偏振光/光流/视觉组合导航装置。本实用新型解决了惯性/偏振光/光流/视觉组合导航技术在应用于无人机导航时导航精度较差的问题。一种机载式惯性/偏振光/光流/视觉组合导航装置，包括无人机、上层减震架、惯性/偏振光组合导航仪、下层减震架、自稳云台、惯性/光流/视觉组合导航仪；所述惯性/偏振光组合导航仪包括箱形壳体A、矩形盖板A、惯性测量单元A、偏振探测器、微处理器A；所述惯性/光流/视觉组合导航仪包括箱形壳体B、矩形盖板B、惯性测量单元B、光流传感器、视觉传感器、激光传感器、微处理器B。本实用新型适用于无人机导航。

公开(公告)号：CN219192101U

公开(公告)日：2023-06-16

申请号：CN202320724182.1

申请日：2023-04-04

Applicant: 中北大学

Inventor： 申冲 ,  沈寅松 ,  刘俊 ,  曹慧亮 ,  唐军 ,  王晨光

IPC: B60R11/04 ,  H04N23/51 ,  H04N23/55

Abstract: 本实用新型公开了一种搭载于无人车的小型偏振视觉高空目标检测装置及无人车，包括集成机外壳、保护罩、玻璃圆片、镜头保护盖、相机及偏振图像处理模块，集成机外壳底部四脚伸出连接部，可用螺丝与无人车进行刚性连接，保护罩包括下部的正方罩体及上部的圆台罩体，玻璃圆片安装在圆台罩体顶部，镜头保护盖安装在圆台罩体上方并罩住玻璃圆片，偏振图像处理模块安装在集成机外壳内，相机安装在正方罩体内，相机上的镜头从第一通道伸入圆台罩体中，相机与偏振图像处理模块电连接。本实用新型专利结构简单，安装便捷，能够在各种环境下稳定运行，进行高空目标检测。