公开(公告)号：CN115574766A

公开(公告)日：2023-01-06

申请号：CN202211169884.4

申请日：2022-09-22

Applicant: 中北大学

Inventor： 申冲 ,  赵慧俊 ,  刘俊 ,  唐军 ,  曹慧亮 ,  王晨光

IPC: G01C1/00 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种面向遮挡环境的偏振融合定向方法，首先通过偏振相机采集天空偏振图像，然后将E矢量偏振定向方法输出的航向角作为状态量，以拟合对称轴偏振定向方法输出的航向角作为观测量，通过多频变分贝叶斯强跟踪容积卡尔曼滤波器（MF‑VBSTCKF）实现航向角融合，针对采样处及采样间隔期间，分别选择不同的方法更新最优航向角。本发明解决了偏振光在遮挡环境下不能实现高精度、高鲁棒航向角测量的问题，可以提高遮挡环境下偏振光定向方法的精度和鲁棒性，同时确保航向角的高频输出。

公开(公告)号：CN112325868B

公开(公告)日：2022-06-10

申请号：CN202011128018.1

申请日：2020-10-20

Applicant: 中北大学

Inventor： 赵东花 ,  吴新冬 ,  赵慧俊 ,  赵菁 ,  赵成帅 ,  闫宝龙 ,  刘俊 ,  唐军 ,  申冲 ,  王晨光

IPC: G01C17/38

Abstract: 本发明公开了一种基于多尺度变换的偏振光罗盘去噪方法，对偏振光罗盘的偏振相机采集的原始偏振角图像进行去噪处理，再对去噪后的偏振角解算航向角数据，再次对航向角数据进行去噪，最终得到去噪后的航向角数据。本发明解决了现有偏振光罗盘易受噪声影响导致输出航向角误差较大的问题，去燥效果更好，经一系列处理后的航向角数据更加精确。

公开(公告)号：CN112325868A

公开(公告)日：2021-02-05

申请号：CN202011128018.1

申请日：2020-10-20

Applicant: 中北大学

Inventor： 赵东花 ,  吴新冬 ,  赵慧俊 ,  赵菁 ,  赵成帅 ,  闫宝龙 ,  刘俊 ,  唐军 ,  申冲 ,  王晨光

IPC: G01C17/38

Abstract: 本发明公开了一种基于多尺度变换的偏振光罗盘去噪方法，对偏振光罗盘的偏振相机采集的原始偏振角图像进行去噪处理，再对去噪后的偏振角解算航向角数据，再次对航向角数据进行去噪，最终得到去噪后的航向角数据。本发明解决了现有偏振光罗盘易受噪声影响导致输出航向角误差较大的问题，去燥效果更好，经一系列处理后的航向角数据更加精确。