-
公开(公告)号：CN102059435A
公开(公告)日：2011-05-18
申请号：CN201010586999.4
申请日：2010-12-14
Applicant: 东南大学
IPC: B23K9/127
Abstract: 本发明公开了一种带有线结构光型视觉传感器的纵缝焊接专机及其控制方法，所述纵缝焊接专机包括焊枪、线结构光型视觉传感器、工业控制计算机和执行机构，焊枪固定在执行机构上，焊枪与线结构光型视觉传感器连接在纵缝焊接专机的运行轨道上，且线结构光型视觉传感器前置于焊枪；线结构光型视觉传感器的输出端通过工业控制计算机与执行结构相连接；所述控制方法建立了坐标系的概念，通过视觉传感器检测出焊缝轨迹，从本质上改变了将焊枪通过刚体关系对应在图像基准点上的应用方式，所以本方法不限于跟踪直线焊缝轨迹，对空间曲线焊缝也能实现跟踪；本发明检测了整条焊缝轨迹，故在焊缝最后一段即使传感器超出了视野也能保证焊枪对整条焊缝的跟踪。
-
公开(公告)号：CN101887585A
公开(公告)日：2010-11-17
申请号：CN201010228603.9
申请日：2010-07-15
Applicant: 东南大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明公开了一种基于非共面特征点的摄像机标定方法，该方法包括以下步骤：设置立体靶标，并建立立体靶标坐标系；所述立体靶标能够提供至少6个非共面特征点；用摄像机拍摄立体靶标图像，所拍摄图像中至少包含6个非共面特征点；提取至少6个非共面特征点在图像坐标系下的坐标，求解立体靶标坐标系与图像坐标系之间的单应矩阵；根据得到的单应矩阵，求解摄像机的内部参数和外部参数；对得到的内部参数和外部参数进行非线性优化。本发明提出的标定方法，靶标设置简单，仅需要拍摄一张图像即可完成标定，且使用方法灵活，标定精度较高。
-
公开(公告)号：CN115071349B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202210738780.4
申请日：2022-06-28
Applicant: 东南大学
IPC: B60F5/02
Abstract: 本发明公开一种水陆空多域混动球笼自稳无人机系统，包括混动飞行器系统、多栖自稳定球笼结构、多模式核心处理器以及地面站，其中，混动飞行器系统包括共轴双桨结构、倾转旋翼结构以及偏航轴承连接体结构，多栖自稳定球笼结构包括陆行结构、保护球笼以及抗干扰组件。所述共轴双桨结构通过轴承转动连接在偏航轴承连接体结构上，倾转旋翼结构固定安装在偏航轴承连接体结构两侧，陆行结构固定安装在保护球笼上。依赖于上述陆行结构、混动飞行器系统和漂浮设计，上述水陆空多域混动球笼自稳无人机具备水陆空多域作业能力，其自稳定球笼使其能够在复杂狭窄空间自由运动。此系统在环境勘测、室内作业、军事侦察等领域具有广阔应用前景。
-
公开(公告)号：CN114926837B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202210583163.1
申请日：2022-05-26
Applicant: 东南大学
IPC: G06V20/70 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于人‑物时空交互行为的情感识别方法，其过程为：采集人与物体交互行为过程的视频数据；对人、物体的位置以及人所表现的交互行为和情感进行数据标注；构建基于深度学习的特征提取模型，抽取人与物体在时空维度的交互行为特征，并进行人‑物交互行为的位置和类别检测；通过词向量模型，将检测得到的交互行为类别映射为向量形式；最后构建基于深度学习的融合模型，融合交互行为向量和时空交互行为特征，识别交互人所表现的情感。本发明采用了人与物体在时空中的交互信息，对识别目标情感提供了客观、连续的判断依据，避免了情感识别结果受目标主观性和采集方式的影响，更准确地识别出目标的真实情感状态。
-
公开(公告)号：CN115071349A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210738780.4
申请日：2022-06-28
Applicant: 东南大学
IPC: B60F5/02
Abstract: 本发明公开一种水陆空多域混动球笼自稳无人机系统，包括混动飞行器系统、多栖自稳定球笼结构、多模式核心处理器以及地面站，其中，混动飞行器系统包括共轴双桨结构、倾转旋翼结构以及偏航轴承连接体结构，多栖自稳定球笼结构包括陆行结构、保护球笼以及抗干扰组件。所述共轴双桨结构通过轴承转动连接在偏航轴承连接体结构上，倾转旋翼结构固定安装在偏航轴承连接体结构两侧，陆行结构固定安装在保护球笼上。依赖于上述陆行结构、混动飞行器系统和漂浮设计，上述水陆空多域混动球笼自稳无人机具备水陆空多域作业能力，其自稳定球笼使其能够在复杂狭窄空间自由运动。此系统在环境勘测、室内作业、军事侦察等领域具有广阔应用前景。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114877891A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210679941.7
申请日：2022-06-16
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于角度参数化的航向初始对准方法。首先，基于计算量较低的要求，推导基于六轴惯性传感器的Mahony姿态解算算法，对产生数据进行提取预处理。其次，结合扩展卡尔曼滤波与高斯和滤波器，研究基于角度参数化的航向初始对准技术。通过角度参数化的方法，将初始航向角分割为等间隔方向，将解算的航向角输入到相应的角度参数化滤波算法模块，进行低精度组合导航系统的航向初始对准。在初始航向角存在大失准角的情况下，该系统可以通过短时间的机动，航向角完成初始对准，最终实现强鲁棒性、高精度的组合导航航向角初始化。
-
公开(公告)号：CN108664924B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN201810443651.6
申请日：2018-05-10
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于卷积神经网络的多标签物体识别方法，该方法利用标签之间的包含关系，并按照包含顺序依次构建各个标签的CNN特征提取部分，通过卷积运算操作不断抽象提取各层特征，并在网络的不同深度分别设置各个标签的分类器，将相应标签的CNN特征提取部分所提取的特征图，输入到对应的分类器，同时利用多个分类器进行误差反向传播，监督训练相应各层的网络权值参数，最终获取各标签类别以完成识别。本发明采用的多标签卷积神经网络，可以很好地解决多个标签之间信息的融合，解决了传统多标签物体识别准确率不高的问题，同时提高了训练和识别的效率。
-
公开(公告)号：CN108519587A
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：CN201810380581.4
申请日：2018-04-25
Applicant: 东南大学
IPC: G01S7/41
Abstract: 本发明公开一种实时的空中目标运动模式识别及参数估计方法，通过对上报的空中目标的位置点序列进行插值和滤波平滑处理得到平滑的运动航迹，利用计算得到的航向角度信息结合高度信息，判断空中目标在空间上的运动模式。利用计算得到的速度数据，通过滤波和平滑处理判断速度的变化模式。采用最小二乘拟合的方法，拟合计算得到空中目标运动的角速度和加速度等参数估计值。此外，在圆弧运动模式下，根据指定时间段内的航迹点拟合其所在的平面方程和球面方程，进而可以计算得到圆弧运动的圆心坐标和圆弧半径。本发明可以能够很好地解决原始位置数据存在的数据丢失和噪声干扰的影响。
-
公开(公告)号：CN101973032B
公开(公告)日：2013-06-26
申请号：CN201010266460.0
申请日：2010-08-30
Applicant: 东南大学
IPC: B25J13/00
Abstract: 一种焊接机器人线结构光视觉传感器离线编程系统和方法，所述系统包括传感器模型，用于模拟传感器成像过程以获取视图模型，同时完成检测视野实体化，以方便用户图形编程；机器人模型，用于模拟机器人单点运动，并提供连接传感器输入信号的通信接口信息；工艺控制规则库，用于提供用于不同焊接任务的工艺特征提取规则和工艺的控制命令相关信息；图形编辑界面，用于用户与系统交互式图形编程；操作序列模块，用于保存一系列检测点的信息，该信息包括了单点运动命令、工艺补偿控制命令、工艺特征提取规则以及成像信号模型信息；编程信息输出，用于输出机器人程序文本以及传感器系统配置信息文本。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
69
records
(took 0.025 seconds)
