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公开(公告)号：CN102708380B
公开(公告)日：2014-02-12
申请号：CN201210141374.6
申请日：2012-05-08
Applicant: 东南大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的室内一般物体识别方法，其包括如下步骤：1）建立一类物体的视觉词库，通过K均值聚类限定词库的规模。2）进行图像前期处理，将一幅图像用词库中的单词表示，用相似阀值近似区分背景和前景。3）图像的描述：把一幅图片包含的信息映射成一个1×(P+Q)的多维行向量(x0x1x2......xP-3xP-2xP-1y0y1y2......yQ-3yQ-2yQ-1)，将图像中的特征以及特征之间的空间关系矢量化，其中P为视觉词库中单词出现的次数，Q为空间关系统计。4）运用无监督判别分类器支持向量机实现分类识别。采用这种方法使机器识别出的物体更准确。
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公开(公告)号：CN102708380A
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN201210141374.6
申请日：2012-05-08
Applicant: 东南大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的室内一般物体识别方法，其包括如下步骤：1）建立一类物体的视觉词库，通过K均值聚类限定词库的规模。2）进行图像前期处理，将一幅图像用词库中的单词表示，用相似阀值近似区分背景和前景。3）图像的描述：把一幅图片包含的信息映射成一个1×(P+Q)的多维行向量(x0x1x2......xP-3xP-2xP-1y0y1y2......yQ-3yQ-2yQ-1)，将图像中的特征以及特征之间的空间关系矢量化，其中P为视觉词库中单词出现的次数，Q为空间关系统计。4）运用无监督判别分类器支持向量机实现分类识别。采用这种方法使机器识别出的物体更准确。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102704215A
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN201210121892.1
申请日：2012-04-24
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开一种基于DST文件解析与机器视觉结合的绣布自动切割方法，在毛绒玩具制造业，毛绒玩具的外形和图案是采用刺绣机器进行加工，然后采用激光切割机将整幅绣片进行逐一切割。本发明方法首先通过将DST文件（刺绣文件）解析为图像文件，选择其中的切割单元并提取其信息，获得其单元的内部参数。然后根据照相机拍照得到的切割样本的图像，对其进行相关的处理，将之前得到的切割单元信息与处理后的样本匹配，最终确定切割线位置并产生PLT文件，由切割机进行切割。不同于其它基于机器视觉的激光切割方法，本方法只需要拍照一次就可以完成整幅刺绣样本的切割，本方法具有工作效率高、残次率低的特点，对复杂刺绣样本有很强的切割能力。
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公开(公告)号：CN102704215B
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201210121892.1
申请日：2012-04-24
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开一种基于DST文件解析与机器视觉结合的绣布自动切割方法，在毛绒玩具制造业，毛绒玩具的外形和图案是采用刺绣机器进行加工，然后采用激光切割机将整幅绣片进行逐一切割。本发明方法首先通过将DST文件（刺绣文件）解析为图像文件，选择其中的切割单元并提取其信息，获得其单元的内部参数。然后根据照相机拍照得到的切割样本的图像，对其进行相关的处理，将之前得到的切割单元信息与处理后的样本匹配，最终确定切割线位置并产生PLT文件，由切割机进行切割。不同于其它基于机器视觉的激光切割方法，本方法只需要拍照一次就可以完成整幅刺绣样本的切割，本方法具有工作效率高、残次率低的特点，对复杂刺绣样本有很强的切割能力。
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公开(公告)号：CN102313547A
公开(公告)日：2012-01-11
申请号：CN201110137636.7
申请日：2011-05-26
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于手绘轮廓语义地图的移动机器人视觉导航方法，包括如下步骤：绘制手绘轮廓语义地图；选择对应的子数据库；标签的设计与识别；目标分割；将子数据库包括的图像和分割区域进行匹配；机器人粗定位；机器人导航。本发明通过在复杂环境中的可能参考目标上贴统一的标签，根据手绘轮廓语义地图的指导，利用机器人自带的单目摄像机作为主要的传感器来引导机器人运行，利用声纳来辅助机器人进行避障，并融合里程计信息来粗略定位，最终在它们的相互协作下完成导航任务。机器人利用本发明的方法，不需要精确环境地图及精确运行路径就能顺利导航，并能实时有效地避开动态障碍物。
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公开(公告)号：CN102313547B
公开(公告)日：2013-02-13
申请号：CN201110137636.7
申请日：2011-05-26
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于手绘轮廓语义地图的移动机器人视觉导航方法，包括如下步骤：绘制手绘轮廓语义地图；选择对应的子数据库；标签的设计与识别；目标分割；将子数据库包括的图像和分割区域进行匹配；机器人粗定位；机器人导航。本发明通过在复杂环境中的可能参考目标上贴统一的标签，根据手绘轮廓语义地图的指导，利用机器人自带的单目摄像机作为主要的传感器来引导机器人运行，利用声纳来辅助机器人进行避障，并融合里程计信息来粗略定位，最终在它们的相互协作下完成导航任务。机器人利用本发明的方法，不需要精确环境地图及精确运行路径就能顺利导航，并能实时有效地避开动态障碍物。
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