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公开(公告)号：CN101966617A
公开(公告)日：2011-02-09
申请号：CN201010266458.3
申请日：2010-08-30
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明主要提出了一种用于机器人连续运动下的线结构光视觉视图模型的简约描述方法，该方法首先利用焊接机器人的非工艺运动的冗余自由度进行传感器检测姿态的规划，进一步通过沿规划好的检测运动轨迹采取传感器成像的仿真信号以获取原始的视图数据集，最后通过对成像采样信号定性分类得到整个机器人连续运动轨迹上的视图模型进行简约描述。该方法作为焊接机器人离线编程仿真系统的传感器仿真功能在一定程度上提升了机器人检测的自动化，该方法可应用于基于线结构光视觉传感的焊缝跟踪和焊缝搜索等典型任务中。
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公开(公告)号：CN101973032B
公开(公告)日：2013-06-26
申请号：CN201010266460.0
申请日：2010-08-30
Applicant: 东南大学
IPC: B25J13/00
Abstract: 一种焊接机器人线结构光视觉传感器离线编程系统和方法，所述系统包括传感器模型，用于模拟传感器成像过程以获取视图模型，同时完成检测视野实体化，以方便用户图形编程；机器人模型，用于模拟机器人单点运动，并提供连接传感器输入信号的通信接口信息；工艺控制规则库，用于提供用于不同焊接任务的工艺特征提取规则和工艺的控制命令相关信息；图形编辑界面，用于用户与系统交互式图形编程；操作序列模块，用于保存一系列检测点的信息，该信息包括了单点运动命令、工艺补偿控制命令、工艺特征提取规则以及成像信号模型信息；编程信息输出，用于输出机器人程序文本以及传感器系统配置信息文本。
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公开(公告)号：CN101973032A
公开(公告)日：2011-02-16
申请号：CN201010266460.0
申请日：2010-08-30
Applicant: 东南大学
IPC: B25J13/00
Abstract: 一种焊接机器人线结构光视觉传感器离线编程系统和方法，所述系统包括传感器模型，用于模拟传感器成像过程以获取视图模型，同时完成检测视野实体化，以方便用户图形编程；机器人模型，用于模拟机器人单点运动，并提供连接传感器输入信号的通信接口信息；工艺控制规则库，用于提供用于不同焊接任务的工艺特征提取规则和工艺的控制命令相关信息；图形编辑界面，用于用户与系统交互式图形编程；操作序列模块，用于保存一系列检测点的信息，该信息包括了单点运动命令、工艺补偿控制命令、工艺特征提取规则以及成像信号模型信息；编程信息输出，用于输出机器人程序文本以及传感器系统配置信息文本。
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公开(公告)号：CN101966617B
公开(公告)日：2012-11-28
申请号：CN201010266458.3
申请日：2010-08-30
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明主要提出了一种用于机器人连续运动下的线结构光视觉视图模型的简约描述方法，该方法首先利用焊接机器人的非工艺运动的冗余自由度进行传感器检测姿态的规划，进一步通过沿规划好的检测运动轨迹采取传感器成像的仿真信号以获取原始的视图数据集，最后通过对成像采样信号定性分类得到整个机器人连续运动轨迹上的视图模型进行简约描述。该方法作为焊接机器人离线编程仿真系统的传感器仿真功能在一定程度上提升了机器人检测的自动化，该方法可应用于基于线结构光视觉传感的焊缝跟踪和焊缝搜索等典型任务中。
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