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公开(公告)号：CN114021285B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202111362333.5
申请日：2021-11-17
申请人： 上海大学
IPC分类号： G06F30/17 , G06F30/27 , G06F18/214 , G06F18/2431 , G06N3/0464 , G06N3/094 , G06N3/096 , G06F111/04 , G06F111/08
摘要： 本发明提供了一种基于相互局部对抗迁移学习的旋转机械故障诊断方法，包括：考虑到目标域数据中隐含的标签信息没有被充分利用，设计了一种相互学习的网络结构来学习可靠的伪标签，进而使得没有标签的目标域数据得以充分利用，从而提高模型性能。相比于单个网络结构来比该模型的鲁棒性更好。考虑到忽略故障的类别信息直接从全局的角度来对齐源域与目标域数据可能会出现对齐偏差的问题，提供多个局部对抗域分类器取代全局对抗域分类器，每个局部对抗域分类器分别对齐每一个类别的源域和目标域特征，以得到更好的相似特征。
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公开(公告)号：CN113838150B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202111176063.9
申请日：2021-10-09
申请人： 上海大学
摘要： 本发明属于计算机视觉领域，涉及移动目标追踪方法技术领域，具体公开一种基于电液可调焦镜头的移动目标三维轨迹追踪方法，包括如下步骤：（1）获得调焦控制电流与相机内参的函数关系；（2）获得电液可调焦镜头调焦控制电流与最优成像物距之间的函数关系；（3）目标追踪算法初始化，追踪目标框作为后续对焦窗口；（4）进行一次自动对焦，记录对焦成功后的调焦控制电流值，以及追踪目标框的尺寸和中心点坐标；（5）将该调焦控制电流值对应的内参和最优成像物距，以及追踪目标框中心点坐标代入相机投影模型，算出目标的三维空间坐标并记录；（6）对同一目标重复步骤（4）、（5），将所记录的目标三维空间坐标按顺序连成轨迹。
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公开(公告)号：CN113715063B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202111103119.8
申请日：2021-09-18
申请人： 上海大学 , 上海机器人产业技术研究院有限公司
摘要： 本发明属于仿生机器人技术领域，具体公开了一种气囊驱动的三自由度仿生眼，包括半球型仿生眼，半球型仿生眼上设有三自由度驱动机构，三自由度驱动机构包括平台固定底板，平台固定底板上设有相互配合的线性驱动结构和柔性驱动结构，线性驱动结构、柔性驱动结构均与半球型仿生眼相连接；本发明通过气体对线性气囊驱动器、柔性气囊驱动器的驱动，使得半球型仿生眼具备三自由度运动调节能力，由于采用气体方式进行调节，采用平台固定底板进行一体化承载，使得本发明噪音低、重量小、结构简单紧凑便于装配、便携程度高等特点，大大提升了对目标图像捕捉的稳定性及灵活性。
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公开(公告)号：CN113642650B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202110935841.1
申请日：2021-08-16
申请人： 上海大学
摘要： 本发明属于沉船检测方法技术领域，具体公开了一种基于多尺度模板匹配和自适应颜色筛选的多波束声呐的沉船检测方法，主要内容包括：利用多波束声呐获取海底图像的地形数据；利用已标注的多波束声呐图像中的沉船区域建立模板匹配数据库；采取归一化相关匹配算法，计算待检测声呐图像的特定区域与模板图像的匹配程度，进而生成最佳匹配结果对应的检测框和置信度；通过自适应的HSV阈值筛选，得到HSV颜色空间算法下的检测框及其置信度；基于同一场景及视角下的上述两种算法的检测结果，通过计算自适应权重来调整检测框的位置，从而获取最终多波束声呐图像中的沉船检测结果；本发明提供了一种节省人力且检测效率高的沉船检测方法。
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公开(公告)号：CN117522078A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311777719.1
申请日：2023-12-21
IPC分类号： G06Q10/0631 , G06Q10/047 , G06F18/214 , G06N3/04
摘要： 本发明公开一种无人系统集群环境耦合下的可迁移任务规划方法及系统，涉及无人系统集群控制技术领域，该方法包括获取无人系统集群环境信息，利用贪心策略进行任务分配，得到当前迭代次数对应的任务分配结果集，将任务分配结果表示为图结构，获取所述图结构的特征矩阵、关系邻接矩阵及其对应的真实奖励值，预训练可微池化图神经网络模型。当发生环境耦合时，迁移所述预训练模型到变化后的环境中，进行微调训练，通过微调好的可微池化图神经网络模型预测环境耦合下最佳任务规划结果，以小代价提高任务规划效率。本发明适用于无人系统、任务、障碍物的数量和/或位置发生变化的环境耦合下，无人集群任务规划的迁移问题。
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公开(公告)号：CN112036404B
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202010894873.7
申请日：2020-08-31
申请人： 上海大学
IPC分类号： G06V10/25 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464
摘要： 本发明提供了一种海上船只目标检测方法及系统，方法包括：利用卷积神经网络对缩放图像进行特征提取得到三维特征图组；采用FPN算法对三维特征图组进行特征融合得到融合特征图组；根据融合特征图组内各融合特征图的长和宽构建出多个待检测子区域；根据融合特征图组预测所有待检测子区域的类别得分、定位修正值和定位准确值；根据各待检测子区域的类别得分、定位修正值和定位准确值确定各待检测子区域对应的初始船只检测结果；根据各待检测子区域对应的初始船只检测结果进行非极大值抑制处理获得最终船只检测结果，从而提高了船只检测的精度。
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公开(公告)号：CN117028461A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311029479.7
申请日：2023-08-16
申请人： 上海大学
摘要： 本发明公开了一种可调节磁阻尼减振器，涉及减振技术领域，负载平台用于承载振动目标物体，基础平台用于与激励台面连接，负载平台和基础平台相对设置；中间磁铁位于负载平台和基础平台之间，且中间磁铁与负载平台相对固定；两个磁变阻尼器均位于负载平台和基础平台之间，两个磁变阻尼器分别位于中间磁铁的两侧，两个磁变阻尼器之间的距离能够调节，各磁变阻尼器均包括一磁铁组，各磁铁组均包括若干磁铁，磁铁组中的各磁铁之间的距离能够调节，各磁铁组均靠近中间磁铁设置；各刚度弹簧杆的一端均与负载平台滑动连接，各刚度弹簧杆的另一端均与负载平台相对固定。本发明实现了磁阻尼的可调性，具备灵活多样性，具有较大的适用范围。
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公开(公告)号：CN116912405A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310831912.2
申请日：2023-07-07
申请人： 上海大学
IPC分类号： G06T17/00 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了一种基于改进MVSNet的多视图三维重建方法及系统，属于三维重建技术领域。该方法包括如下步骤：将参考图像及源图像输入改进MVSNet网络中，通过卷积层及ECA模块提取图像的特征，得到参考图像和源图像的特征图；通过可微分的单应性变换得到特征体，通过组相似性度量模块聚合匹配代价体；通过3D卷积模块将匹配代价体正则化得到概率体；概率体由深度回归得到深度图；通过高斯牛顿优化模块优化深度图得到最终的深度图；融合所有得到的深度图和坐标变化得到稠密点云并进行三维模型的可视化。相比传统MVSNet方法，本发明充分提高了图像的特征表达能力，生成的三维点云有更高精度和完整度，并且对弱纹理、重复纹理等区域具有较高的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN113724271B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202111006590.5
申请日：2021-08-30
申请人： 上海大学
IPC分类号： G06T7/11 , G06V10/40 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06T7/12
摘要： 本发明属于计算机图像处理领域，公开了一种用于复杂环境移动机器人场景理解的语义分割模型训练方法，步骤为：S1：获取样本图像集，将样本图像集划分为训练集、验证集和测试集，样本图像集中包括多个样本图像，样本图像中含有样本分割区域以及对应的样本类别信息；S2：将训练集的样本图像输入预先构建的语义分割模型进行检测，得到样本图像语义分割结果；根据样本图像中的语义分割结果以及样本图像的特征区域和对应的类别信息构建损失函数，采用反向传播对模型进行参数更新，得到训练后的语义分割模型；S3：采用验证集对训练后的语义分割模型进行验证，选出最优语义分割模型；S4：采用测试集对最优语义分割模型进行测试，评估模型性能。本发明训练得到的语义分割模型兼备速度快和精度高的优点，在牺牲少许精度的情况下能够加快网路的推理速度。
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公开(公告)号：CN116539347A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310467349.5
申请日：2023-04-27
申请人： 徐州徐工基础工程机械有限公司 , 上海大学 , 中国极地研究中心(中国极地研究所)
IPC分类号： G01N1/08
摘要： 本发明公开了一种冰层取心作业固定平台机构，钻具固定单元包括固定机架、钻具夹具和夹具支架；固定机架呈中空环状，夹具支架的一端连接固定机架的内侧；夹具支架的另一端与钻具夹具连接；平衡固定单元包括机械臂；控制单元包括处理模块、电机、陀螺仪和控制单元保护壳，电机与陀螺仪安装在控制单元保护壳的内部，控制单元保护壳连接在固定机架的内壁；陀螺仪，用于通过校准重心将信号反馈给处理模块，处理模块连接电机传输指令确定旋转角度，电机输出轴连接用于连接机械臂与控制单元外壳的连接轴，控制机械臂转动；上层保护罩与固定机架适配连接。本发明使机构与钻具在复杂冰川地貌上始终维持垂直于地心。
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