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公开(公告)号：CN202146362U
公开(公告)日：2012-02-22
申请号：CN201020690750.3
申请日：2010-12-30
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院
Abstract: 本实用新型公开一种基于光学导航七自由度颅颌面手术辅助机械臂，包括七自由度机械臂、操纵杆、与机械臂相匹配的手术器械、固定机械臂的基座以及设置于基座内的网络控制器。该机械臂不仅能够实现术中实时导航，而且能够通过网络控制器，实现机械臂获取并处理来自光学空间定位导航仪的坐标信息，将感知信息转变为机械臂指令从而实现机械臂的可控性行为，提高了导航可视下操作的精度，从而使手术更加稳定、精确，有效改善颅颌面骨整复的手术效果。
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公开(公告)号：CN212859444U
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202022113195.4
申请日：2020-09-24
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本实用新型提供了一种遥操作设备力反馈功能的测试装置，包括主手设备力反馈测试标定平台和从手设备力感知测试标定平台，以及主手性能测试标定方法、从手性能测试标定方法和主从手联机测试方法。所述主手设备力反馈测试标定平台包括主手平台底座、主手六维力传感器、主手传感器固定法兰、主手传感器输入法兰、手动滑台、滑台支架、主手手柄抱箍；所述主手六维力传感器通过主手传感器输入法兰与主手手柄抱箍连接。所述从手设备力感知测试标定平台包括从手平台底座、从手六维力传感器、从手操作对象；从手六维力传感器固定于从手平台底座上，其输入端通过传感器连接法兰固定有从手操作对象。本实用新型实现了对力反馈的闭环控制性能测试。
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公开(公告)号：CN209269874U
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201821903476.6
申请日：2018-11-19
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院
Abstract: 本实用新型属于机器人技术领域，尤其为一种手术机器人的被动臂装置，包括底座，底座的顶部卡接有第二轴套，第二轴套内穿设有转动轴，转动轴的表面套接有第一轴套；本实用新型，通过设置齿轮和渐开线制动杆，方便对转动杆进行制动，当渐开线制动杆与齿轮啮合时，方便对齿轮进行制动，进而实现对转动杆的定位，从而实现对整个装置的定位，当通过转动渐开线制动杆，使其与齿轮分离时，则方便转动转动轴对装置进行角度调整，该装置通过设置方形横梁、直角转接件和转动轴，实现了对装置方向的调整，同时采用齿轮、螺母和渐开线制动杆，达到了对装置进行可靠性较高的制动目的，整个装置结构简单，成本低廉，实用性强。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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