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公开(公告)号：CN112077816B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202011014148.2
申请日：2020-09-24
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种遥操作设备力反馈功能的测试装置及方法，包括主手设备力反馈测试标定平台和从手设备力感知测试标定平台，以及主手性能测试标定方法、从手性能测试标定方法和主从手联机测试方法。所述主手设备力反馈测试标定平台包括主手平台底座、主手六维力传感器、主手传感器紧固连接法兰、主手传感器输入法兰、手动滑台、滑台支架、主手手柄抱箍；所述主手六维力传感器通过主手传感器输入法兰与主手手柄抱箍连接。所述从手设备力感知测试标定平台包括从手平台底座、从手六维力传感器、从手操作对象；从手六维力传感器固定于从手平台底座上，其输入端通过传感器连接法兰固定有从手操作对象。本发明实现了对力反馈的闭环控制性能测试。
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公开(公告)号：CN112077816A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202011014148.2
申请日：2020-09-24
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种遥操作设备力反馈功能的测试装置及方法，包括主手设备力反馈测试标定平台和从手设备力感知测试标定平台，以及主手性能测试标定方法、从手性能测试标定方法和主从手联机测试方法。所述主手设备力反馈测试标定平台包括主手平台底座、主手六维力传感器、主手传感器固定法兰、主手传感器输入法兰、手动滑台、滑台支架、主手手柄抱箍；所述主手六维力传感器通过主手传感器输入法兰与主手手柄抱箍连接。所述从手设备力感知测试标定平台包括从手平台底座、从手六维力传感器、从手操作对象；从手六维力传感器固定于从手平台底座上，其输入端通过传感器连接法兰固定有从手操作对象。本发明实现了对力反馈的闭环控制性能测试。
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公开(公告)号：CN212859444U
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202022113195.4
申请日：2020-09-24
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本实用新型提供了一种遥操作设备力反馈功能的测试装置，包括主手设备力反馈测试标定平台和从手设备力感知测试标定平台，以及主手性能测试标定方法、从手性能测试标定方法和主从手联机测试方法。所述主手设备力反馈测试标定平台包括主手平台底座、主手六维力传感器、主手传感器固定法兰、主手传感器输入法兰、手动滑台、滑台支架、主手手柄抱箍；所述主手六维力传感器通过主手传感器输入法兰与主手手柄抱箍连接。所述从手设备力感知测试标定平台包括从手平台底座、从手六维力传感器、从手操作对象；从手六维力传感器固定于从手平台底座上，其输入端通过传感器连接法兰固定有从手操作对象。本实用新型实现了对力反馈的闭环控制性能测试。
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