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公开(公告)号：CN101732796A
公开(公告)日：2010-06-16
申请号：CN200910312370.8
申请日：2009-12-28
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61N1/36 , A61B5/0488
Abstract: 一种康复医疗技术领域的肌电信号控制的主从式无线功能性电刺激康复系统，包括：主动单元和从动单元，其中：主动单元与主动方相连传输肌电信息，主动单元和从动单元无线连接传输运动模式信息，从动单元与从动方相连传输电脉冲信息。所述的主动单元包括：若干EMG电极片、放大器、滤波器、编码器和无线发送器；所述的从动单元包括：无线接收器、控制器、电刺激器和若干FES电极片。本发明中理疗师无需通过肢体接触来辅助瘫痪病人做训练，而且可实现多个患者同时跟随一个理疗师做康复训练，大大减轻了理疗师的工作负荷；同时能够保持病人肌肉活力，防止肌肉萎缩，减少痉挛，使病人的康复效果更为理想。
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公开(公告)号：CN112077827B
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202010915864.1
申请日：2020-09-03
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种仿竹结构的上肢外骨骼装置，包括：肩部内收外展关节(1)、肩部屈伸关节(2)、肘部屈伸关节(3)、仿竹结构机械臂(4)、驱动模块(5)、背板支架(6)以及电气系统(7)；所述肩部内收外展关节(1)与肩部屈伸关节(2)通过L型工件相连接；所述肩部屈伸关节(2)与肘部屈伸关节(3)相连接；所述仿竹结构机械臂(4)与肘部屈伸关节(3)过盈配合；所述驱动模块(5)与肩部内收外展关节(1)、肩部屈伸关节(2)、肘部屈伸关节(3)分别相连；本发明的仿竹机械臂，相比于传统杆件机械臂，可以以更轻的质量和小巧的体积满足刚度要求。此外，内部空腔还具有规划绳索路径或内置其余零件等功用。
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公开(公告)号：CN110123496B
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN201910420760.0
申请日：2019-05-20
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种上肢运动功能补偿设备，包括固定背板(1)、肩部外骨骼模块(2)、驱动模块(3)、连接法兰(4)、上臂假肢模块(5)，所述固定背板(1)依次连接肩部外骨骼模块(2)、连接法兰(4)、上臂假肢模块(5)，肩部外骨骼模块(2)连接驱动模块(3)，固定背板(1)穿戴于人体的肩背部。本发明是一种便携式可穿戴的上肢运动功能补偿设备，助力上臂截肢患者残肢的上肢功能。本发明结构简单，多种尺寸可调，具有广泛的适用性；本发明融合了外骨骼与假肢的结构与控制技术，极大增强了使用者残肢的负载能力和运动范围；本发明对截肢侧的肩、肘、腕、手关节融合控制，实现了上肢运动功能补偿的完整性。
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公开(公告)号：CN112077827A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010915864.1
申请日：2020-09-03
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种仿竹结构的上肢外骨骼装置，包括：肩部内收外展关节(1)、肩部屈伸关节(2)、肘部屈伸关节(3)、仿竹结构机械臂(4)、驱动模块(5)、背板支架(6)以及电气系统(7)；所述肩部内收外展关节(1)与肩部屈伸关节(2)通过L型工件相连接；所述肩部屈伸关节(2)与肘部屈伸关节(3)相连接；所述仿竹结构机械臂(4)与肘部屈伸关节(3)过盈配合；所述驱动模块(5)与肩部内收外展关节(1)、肩部屈伸关节(2)、肘部屈伸关节(3)分别相连；本发明的仿竹机械臂，相比于传统杆件机械臂，可以以更轻的质量和小巧的体积满足刚度要求。此外，内部空腔还具有规划绳索路径或内置其余零件等功用。
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公开(公告)号：CN106110587B
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201610656355.5
申请日：2016-08-11
Applicant: 上海交通大学
IPC: A63B23/04 , A61H1/02 , A61B5/0488
Abstract: 本发明提供了一种基于人机合作的下肢外骨骼康复系统及方法，该系统包括外骨骼结构模块、肌电信号采集模块、肌电信号处理模块、轨迹生成模块、位置速度反馈模块、自适应控制模块和电机力矩输出模块；所述肌电信号采集模块输入来自于外骨骼结构模块，输出到肌电信号处理模块；所述自适应控制模块输入有肌电信号处理模块、轨迹生成模块和位置速度反馈模块，输出到电机力矩输出模块；所述位置速度反馈模块信号采集于外骨骼结构模块；所述电机力矩输出模块输出给外骨骼结构模块。本发明切实可行，通过这种人机合作的下肢行走康复训练模式，瘫痪病人在康复训练中的参与度受到很大鼓励，可有望提升康复效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105496728B
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201610018740.7
申请日：2016-01-12
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提供了一种用于手部运动功能康复的软体机器人手套，包括处理决策模块、驱动模块、柔性外骨骼手套以及鲍登线；其中，所述处理决策模块电连接所述驱动模块；所述鲍登线的一端部连接所述柔性外骨骼手套的指端，另一端部连接在所述驱动模块的绞盘上；所述处理决策模块通过所述驱动模块的绞盘驱动所述鲍登线。本发明采用柔性外骨骼手套，与刚性外骨骼相比，能够提高穿戴的舒适性；本发明中驱动模块和柔性外骨骼手套分开从而减小了使用者的穿戴负担。
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公开(公告)号：CN105498091B
公开(公告)日：2018-05-01
申请号：CN201610018507.9
申请日：2016-01-12
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供的一种佩戴式多功能触觉电刺激腕带，包括：腕带本体；控制装置，所述控制装置设置在所述腕带本体上，在所述控制装置内设有控制电路；刺激点，所述刺激点的数量为若干个，所述刺激点设置在所述腕带本体内壁上，所述刺激点与所述控制电路连接。与现有技术相比，本发明的有益效果如下：具备宽输出范围、高刺激精度的多通道轻量化电刺激设备，通过低功耗蓝牙与手机等互联网设备进行通讯，预设不同的刺激条件，在条件触发时输出恒流电脉冲刺激皮肤，获得丰富的电触觉体验。达到了现有技术未能达到的多通道轻量化电刺激器的要求，满足了智能腕带提供丰富人工触觉的需求。
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公开(公告)号：CN107168346A
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201710298938.X
申请日：2017-04-28
Applicant: 上海交通大学
CPC classification number: G05D1/0808 , G05D1/101 , G06F3/015 , G06F2203/011
Abstract: 本发明公开了一种基于可穿戴显示器的异步式脑控无人机系统，使用可穿戴显示器呈现一组以不同频率闪烁的视觉刺激单元，分别对应无人机的一组不同的操作指令，使用者注视不同的视觉刺激单元，由此产生的脑电信号被处理并识别出被使用者注视的刺激单元及其对应的操作指令，识别结果被发送往无人机端执行，无人机的实时景象画面被传送回地面，与视觉刺激单元叠加，显示在可穿戴显示器，给使用者提供第一人称视角反馈可以提高稳态视觉诱发电位脑机接口系统的便携性。本发明还充分利用空闲态解码，可以很大程度地降低使用脑机接口控制飞行的操作负担和疲劳感受，给使用者更自由的飞行体验。
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公开(公告)号：CN104511894B
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201410740052.2
申请日：2014-12-05
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J3/00
Abstract: 本发明提供一种活性离体骨骼肌驱动的生机电一体化假手，包括：电刺激模块(1)、骨骼肌驱动模块(2)、机械手模块(3)；电刺激模块(1)通过电脉冲控制骨骼肌驱动模块(2)；电刺激模块(1)与骨骼肌驱动模块(2)之间通过导线(4)连接；骨骼肌驱动模块(2)通过液压驱动机械手模块(3)；骨骼肌驱动模块(2)与机械手模块(3)之间通过橡胶管连接。本发明使用离体骨骼肌作为动力源，解决了收缩力与行程矛盾的问题。
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公开(公告)号：CN103246348B
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201310116261.5
申请日：2013-04-03
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种用于电触觉的量化分析系统，还公开了其分析方法，电刺激装置能够产生不同频率、不同脉宽以及不同幅值的正负恒流脉冲，该脉冲能够通过电刺激阵列对人体的手指尖进行刺激，保证电触觉的有效和安全;脑电信号采集装置能够采集不同的电刺激过程中人体的脑电信号数据;人机交互装置能够记录受试者在实验过程中行为数据，并且保证受试者在实验过程中的注意力能够集中;软件控制系统能够将前三种装置结合起来工作，保证在实验过程中的数据采集的有效性和实时性;通过数据处理方法能够对脑电信号数据进行处理和分析，能够揭示电触觉的量化信息。本发明具有安全、有效等特点且具有较高的科研研究价值。
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