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公开(公告)号：CN103823787B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201410060539.6
申请日：2014-02-21
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06F17/13
Abstract: 本发明提供的基于微分求积法的多车刀并行车削稳定性判定方法，包括步骤：对多车刀并行车削加工系统进行动力学建模，建立多时滞二阶微分方程；建立并得到归一化的状态空间方程；在相邻的单位区间[0,1]和[-1,0]上以第二类切比雪夫点为离散点；利用微分求积法，基于拉格朗日插值函数，用离散点处的位移项表示速度项；判定时滞项离散点所处区间，用所在区间的第二类切比雪夫点表示时滞项；构造所述相邻两个单位区间之间的状态转移矩阵，根据Floquet理论判定原系统的稳定性。本发明与传统单车刀车削加工相比，采用微分求积法分析多车刀并行车削系统动力学特性，获得优化后的切削参数，极大地提高了加工效率。
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公开(公告)号：CN105843177A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201510808172.6
申请日：2015-11-19
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B19/416
CPC classification number: G05B19/4163 , G05B2219/33096
Abstract: 本发明提供了一种铣削加工主轴转速正弦调制参数优化方法，包括：对变转速铣削加工系统进行动力学建模，建立变时滞二阶微分动力学方程；建立主轴转速正弦调制参数与时滞变量之间的映射关系并求取时滞；对动力学方程进行状态空间变换，得到变换后的状态空间方程；在相邻两个Floquet周期内对状态空间方程进行变步长离散；利用变步长数值积分法判定加工系统的稳定性；以获得最大加工效率为目标，以无颤振加工和主轴变速极限为约束，建立约束优化模型；利用智能优化算法获得优化后的变转速铣削正弦调制参数。本发明采用优化后的正弦调制参数进行变转速加工可以极大地提高加工效率。
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公开(公告)号：CN104298799A
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：CN201410190600.9
申请日：2014-05-07
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提供的基于加工振动的立铣刀关键几何参数设计方法，包括：对加工系统进行模态试验，得到关键模态参数；对加工系统进行动力学建模，建立多时滞二阶微分动力学方程；建立并得到变换后的状态空间方程；利用GRK法判定加工系统的稳定性并获得加工参数空间中的稳定性图谱Lobe图；改变设计参数即铣刀齿间距和螺旋角的值以获得不同的Lobe图；以获得最大加工效率为目标，通过比较不同设计参数条件下的Lobe图，得到优化后的立铣刀齿间距和螺旋角。本发明与传统等齿距标准铣刀加工相比，采用GRK法得到加工系统的动力学特性，获得优化后的立铣刀关键几何设计参数即齿间距和螺旋角，极大地提高了加工效率。
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公开(公告)号：CN101497140A
公开(公告)日：2009-08-05
申请号：CN200910046724.9
申请日：2009-02-26
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23C3/00
Abstract: 本发明涉及一种五轴数控侧铣加工进给率离线规划方法，基于各轴立方样条多项式插补进行五轴数控侧铣加工进给率离线规划。通过建立以各轴相邻位置点之间的时间序列为设计变量，以各轴相邻位置点之间的运行时间序列之和极小为目标函数，以机床各轴的速度、加速度、跃度极限为约束，同时以刀具切削过程中的最大切削力小于阀域值为约束的优化模型，并以全局最优算法求解获取最优进给率。本方法适用于自由曲面粗加工及直纹面或类直纹面曲面半精加工。
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公开(公告)号：CN100454025C
公开(公告)日：2009-01-21
申请号：CN200610027396.4
申请日：2006-06-08
IPC: G01R22/06 , G01R21/133
Abstract: 一种电子仪表技术领域的电能表以及功率监视系统，所述的电能表具有两个模块：传感器模块和通讯模块，两个模块由一个微处理器进行控制。传感器模块完成对电参数的采样和计算，通讯模块完成与传感器模块数据交换并通过TCP/IP协议栈进行网络通讯处理。所述的功率监视系统包括：具有传感器模块和通讯模块的电能表以及用户监视装置，用户监视装置有电能表管理模块，用于显示并储存通过网络从所述通讯模块接收到的数据，并对电能表进行管理。该电能表能够同时对多个独立的电器设备进行监视和控制。该电能表具有Web服务器和功率监视系统，能够通过因特网传送采集到的电参数，能够长时间收集电参数并保存到用户监视装置上。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1888917A
公开(公告)日：2007-01-03
申请号：CN200610029680.5
申请日：2006-08-03
IPC: G01R22/10
Abstract: 本发明涉及一种仪器仪表技术领域的数值电能表的采样方法，采用具有8个通道A/D转换的微处理器，电压互感器和电流互感器拾取的信号为交流电信号，交流电信号经过运算放大电路转化成0－5V的直流信号直接送往微处理器的A/D转换接口，其中，采用微处理器A/D转换器的直接存储器存取采样模式对电压信号和电流信号进行采样。本发明由于A/D转换造成的电压信号和电流信号之间的相位偏移极小，仅为2.57分，能够保证有用功率具有较高的精度。当采样三相三线电路时，DMA模式采样的顺序为uAB、iA、uCB、iC。本发明所采用的采样方法取代相关的硬件电路，使得成本降低。
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公开(公告)号：CN115256352B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202211071340.4
申请日：2022-09-02
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种用于大型深腔类零件内壁打磨的折叠式可重构并联机器人，包括第一折叠式移动并联机器人和第二可重构并联机器人；第一折叠式移动并联机器人包括：机架定平台、第一动平台以及多个第一分支，第一分支包括多个相互配合的转动副，第一分支的底部与机架定平台转动配合，第一分支的顶部与第一动平台转动配合；第二可重构并联机器人包括：第二动平台、被动分支以及多个第二分支，第二分支的底部安装在第一分支上，第二分支的顶部与第二动平台转动配合。本发明通过驱动各个分支，可输出两转一移三自由度运动。通过锁住驱动电机或采用限位锁紧装置的方式实现末端输出运动的改变，有助于实现不同内径情况下的大型深腔类零件高效打磨。
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公开(公告)号：CN118311919A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410401743.3
申请日：2024-04-03
Applicant: 上海交通大学 , 无锡黎曼机器人科技有限公司
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明提供了一种复杂曲面五自由度平底刀端铣刀路优化方法及系统，包括：读取加工参数曲面信息；读取初始刀路信息，计算刀具与加工曲面的离散切触点以及刀具的进给方向角、前倾角、侧倾角，在每个切触点处建立主曲率坐标系、局部坐标系和刀具坐标系；建立全局刀路优化指标，优化指标同时包括各轴关节路径光顺性和切宽；以平底刀在切触点处的进给方向角、前倾角、侧倾角为优化标量，以全局刀路优化指标最小化为优化目标，以各轴限位、避免加工曲面与刀具的干涉为约束，建立优化模型；计算优化目标函数关于优化变量的导数，采用序列二次规划算法求解优化模型；根据优化结果生成平底刀端铣的离散刀位点或连续刀路。本发明具有较高的计算效率。
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公开(公告)号：CN116533241A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310588140.4
申请日：2023-05-23
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种冗余驱动过约束并联机器人的运动学标定方法及系统，包括：运用指数积法构建ROPR各分支的伴随误差模型；在误差模型中描述冗余关节角的运动偏差，将非冗余主动关节角的偏差当作零来处理；基于构型约束方程建立误差可行空间；运用投影法消除关节运动误差，建立ROPR的误差矩阵；采用激光跟踪仪对机器人的末端位姿进行误差测量；运用最小二乘法对ROPR的误差参数进行参数辨识；根据辨识参数确定ROPR的驱动输入并进行误差补偿。本发明的运动学标定方法具有通用性，易于推广到其他冗余驱动并联机器人；本发明的运动学标定方法从冗余驱动过约束并联机器人固有特性出发，保证了误差模型的合理性。
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公开(公告)号：CN114536337B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202210177372.6
申请日：2022-02-24
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种机械臂线性运动轨迹平滑方法及系统，包括：步骤S1：根据给定光顺误差计算每个线性路径衔接点处的转接长度，确定转接曲线的首末点，经过转接曲线首末点和线性路径衔接点的圆环定义为过渡圆环；步骤S2：使用共形几何代数表示原始线性路径与过渡圆环；步骤S3：通过原始线性路径与过渡圆环之间的插值圆环构造转接曲线。本方法适用于在线性路径基础上获取机械臂光滑的运动轨迹，以提高机械臂运动效率与运动性能，在机械臂加工等工作中有着重要的应用。
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