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公开(公告)号：CN118331287B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410764542.X
申请日：2024-06-14
Applicant: 南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司 , 江苏南大电子信息技术股份有限公司
Abstract: 本发明提出一种基于V2X‑5G的多编队机器人调度平台及调度方法，该平台包括路侧单元、云服务器和由多个ROS机器人组成的机器人编队。该平台利用V2X技术进行多机器人之间的位置信息交互，减少了ROS机器人的成本以及位置信息交互的稳定性、安全性、实时性。该平台将路径规划策略部署在云服务器，云服务器通过5G通信技术和路侧单元交互数据，能够快速基于当前的ROS机器人的位姿数据实现路径调整，确保ROS机器人编队运行的可靠性。
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公开(公告)号：CN112509564B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202011101902.6
申请日：2020-10-15
Applicant: 江苏南大电子信息技术股份有限公司 , 东南大学—无锡集成电路技术研究所
IPC: G10L15/08 , G10L15/183 , G10L15/06 , G10L15/02
Abstract: 本发明公开了一种基于连接时序分类和自注意力机制的端到端语音识别方法，使用连接时序分类CTC和自注意力机制SA混合机制对英文单词或汉字直接进行建模，无需前处理或后处理，输出结果直接对应正确的英文序列或汉字序列。该方法共享同一个编码器网络，编码器的输出使用CTC训练准则，同时编码器的输出也作为解码器的输入，实现编码器与解码器之间的注意力关系，解码器使用交叉熵训练准则进行训练，最后以加权的方式赋予两种训练准则分配不同的权重。本发明不仅可以加快模型的收敛速度，获得更加准确的对齐属性，还可以获取输入之间的内部联系，提升语音识别系统的准确率及鲁棒性。
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公开(公告)号：CN112233638B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202011095930.1
申请日：2020-10-14
Applicant: 南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司 , 南京大学 , 江苏南大电子信息技术股份有限公司
IPC: G10K11/16 , G10K11/172
Abstract: 本发明公开了一种可调的低频消声结构的设计方法，包括获得扬声器的TS参数，确定分流扬声器闭箱体积V，计算背腔等效力顺Cmb，计算闭箱扬声器两端开路时的系统共振频率f0。获取消声目标频率f，比较共振频率f0和消声目标频率f，确定在分流电路中选用电容Cp还是中选用电感Lp，构建分流电路，在管道上设置两个流扬声器，两个分流扬声器的间距为目标频率f对应声波波长，本发明结构简单，体积小，便于调节，同时能够提高管道降噪量。
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公开(公告)号：CN117519202A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311650433.7
申请日：2023-12-05
Applicant: 南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司 , 江苏南大电子信息技术股份有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D109/10
Abstract: 本发明涉及机器人防碰撞技术领域，公开了一种多移动机器人防追尾碰撞方法及系统，其技术方案要点是获取移动机器人自身实时绝对位置和状态信息、相邻移动机器人的实时绝对位置和状态信息；将移动机器人自身实时绝对位置和状态信息传送给相邻移动机器人，同时移动机器人也接收相邻移动机器人的信息；依据移动机器人自身位置和状态、相邻移动机器人位置和状态信息，计算防追尾的安全行驶距离；利用得到的防追尾的安全行驶距离，来判断移动机器人自身是否有危险，若有危险，则产生碰撞输出信号，通过车距控制减少了两移动机器人追尾的可能，同时利用多移动机器之间通信，减少连环追尾碰撞事故。
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公开(公告)号：CN109710966B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN201811341590.9
申请日：2018-11-12
Applicant: 南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司 , 南京大学 , 江苏南大电子信息技术股份有限公司
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明公开了一种基于散射声功率的服务机器人圆柱形机身设计方法，首先确定机器人发声系统的频率下限和预期的声功率级增益，然后建立机器人机身声辐射模型，计算不同机身半径时的辐射声功率，得到声功率级增益随机身半径和频率乘积的变化曲线，最后根据声功率变化曲线、低频截止频率和预期的声功率增益，确定机身半径的最小值。本发明可以快速确定机器人圆柱形外壳所需的截面直径，提高发声系统的辐射声功率，改善交互的听音体验。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109616131B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN201811342131.2
申请日：2018-11-12
Applicant: 南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司 , 南京大学 , 江苏南大电子信息技术股份有限公司
IPC: G10L21/007
Abstract: 本发明公开了一种数字实时语音变音方法，通过对原始语音的非清音部分进行调整和分析，并根据比较结果，提取特定人基音库中的信号替代原始基音，进一步通过合成和叠加处理获得变音信号。本发明变音效果具有自然度和可懂度高的特点，变音后的语音不容易被复原，具有较强的保密性，同时本发明兼具低时延和低复杂度的特点。
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公开(公告)号：CN116052625A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211639780.5
申请日：2022-12-20
Applicant: 南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司 , 江苏南大电子信息技术股份有限公司
IPC: G10K11/172
Abstract: 本发明属于声学降噪技术领域，具体涉及一种深度亚波长的多谐频声吸收体。本发明的吸收体通过多个结构相同的共振器单元阵列化形成，该双通道Mie共振器可激发单极子和偶极子模式，从而可实现深度亚波长的基频和二倍频的完美吸收；该吸收体在基频160 Hz处的仿真和实验的吸收系数分别为99.7%和97.7%；偶倍频320 Hz处的仿真和实验的吸收系数分别为98.6%和98.5%。且该情形下吸收体的厚度(19 mm)仅为相应工作波长的1/112.8和1/56.4倍；本发明具备深度亚波长、多谐频吸收等特性，为低频噪声控制提供了一种可行办法。
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公开(公告)号：CN115657686A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211594765.3
申请日：2022-12-13
Applicant: 南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司 , 南京艾德声软件科技有限公司 , 江苏南大电子信息技术股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了基于Backstepping的多机器人编队控制方法，包括根据机器人运动学设计虚拟领航‑跟随模型，将编队控制问题转化为跟随机器人与虚拟领航者的轨迹跟踪问题；将机器人非线性系统分解为三个子系统，并引入虚拟误差变量，结合Lyapunov函数设计编队控制器；本发明引入了虚拟机器人，设计了虚拟领航‑跟随模型，将编队控制问题转化为跟随机器人与虚拟领航者的轨迹跟踪问题，解决了实际情况下若领航机器人失效，则整个系统瘫痪的问题；且设计了稳定的编队控制律，在该控制律作用下，控制器收敛误差较小，系统误差较小。
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公开(公告)号：CN109616129B
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN201811342149.2
申请日：2018-11-13
Applicant: 南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司 , 南京大学 , 江苏南大电子信息技术股份有限公司 , 马鞍山艾德声电子技术有限公司
IPC: G10L19/005 , G10L19/07 , G10L19/26
Abstract: 本发明公开了一种用于提升语音丢帧补偿性能的混合多描述正弦编码器方法，编码器框架结构由三个编码器组成，分别为多描述正弦编码器、参数编码器一和参数编码器二，其中多描述正弦编码器是核心编解码器，参数编码器一和参数编码器二为发送端丢包补偿用辅助编码器，引入两帧的信号延迟，增加了混合多描述正弦编码器的编解码器对网络丢包的鲁棒性。本发明通过牺牲相关冗余度提高人机交互通讯语音丢帧纠错能力，有效的提升人机交互数据丢失时的语音质量。
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公开(公告)号：CN110534119A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201911034162.6
申请日：2019-10-29
Applicant: 南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司 , 江苏南大电子信息技术股份有限公司
IPC: G10L19/00 , G10L19/02 , G10L19/032 , G10L25/27
Abstract: 本发明公开了一种基于人耳听觉频率尺度信号分解的音频编解码方法，为了较好的使用心理声学模型，将线性频域的处理结果折算到对应的人耳听觉频率尺度(Bark)上，用以控制线性频域参数的量化误差。直接在人耳听觉频率尺度上进行信号分解，实现时域信号在Bark尺度的投影计算，本发明采用基于人耳听觉频率尺度进行音频信号的非均匀子带分解，有效的利用人耳听觉的心理声学模型，提升了心理声学模型计算精度和编解码的效率，本发明的量化对象为子带时域信号，在满足音频编解码码率的前提下将编解码量化失真控制在心理声学模型的参数允许范围内，量化方式新颖且效率高。
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