公开(公告)号：CN103744346A

公开(公告)日：2014-04-23

申请号：CN201310740913.2

申请日：2013-12-30

Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司 ,  南京埃斯顿自动控制技术有限公司

Inventor： 夏正仙 ,  冯日月 ,  王明昕 ,  曾俊涵 ,  吴波

IPC: G05B19/06

Abstract: 本发明提供了一种电子凸轮曲线生成方法，该方法根据在实际电子凸轮曲线上确定的个主从轴位置点（，）使用分段三次样条函数生成电子凸轮曲线。其中，主轴位置满足（）。该方法把对主轴位置（）参数化成，因为使得满足。根据给定的边界条件并使用追赶法计算出（）共个区间的函数的系数。利用公式对当前时刻主轴位置参数化，判断所属区间，根据相应区间的函数计算当前时刻主轴位置对应的从轴位置，即生成电子凸轮曲线。本发明方法不必知道凸轮速度、凸轮加速度等参数就可生成电子凸轮曲线，与传统电子凸轮曲线生成方法相比具有通用性和灵活性，且计算简单，执行效率高，参数化方法过程中没有近似计算，提高了电子凸轮曲线生成的精度。

公开(公告)号：CN103586675A

公开(公告)日：2014-02-19

申请号：CN201310596541.0

申请日：2013-11-22

Applicant: 南京埃尔法电液技术有限公司 ,  南京埃斯顿自动化股份有限公司

Inventor： 谢冬冬 ,  陈华 ,  张党龙

IPC: B23P19/027

CPC classification number: B23P19/027 ,  F15B11/16

Abstract: 一种压装设备液压系统，包括压装回路、支撑回路和泵源，压装回路和支撑回路连接在泵源的出油支路与回油支路之间，本发明中，泵源采用恒压变量柱塞泵，一旦整个液压系统压力达到工作需要的压力，恒压变量柱塞泵会自动改变斜盘倾角，流量变为零，这样就避免了溢流损失；压装回路叠加了电磁节流阀，当压装电磁换向阀带电，压装电磁节流阀带电，压装缸通过双单向电磁节流阀调节压装缸下行速度；当压装电磁换向阀失电，压装缸通过压装电磁节流阀调节压装速度。现有技术中的压装设备下行速度和压装速度是一个速度，本发明方案把下行速度和压装速度进行了分别设置，进行调节。

公开(公告)号：CN102107544B

公开(公告)日：2013-11-13

申请号：CN201010598384.3

申请日：2010-12-21

Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司 ,  南京埃斯顿自动控制技术有限公司

Inventor： 韩邦海 ,  张得礼

IPC: B30B15/14

Abstract: 一种伺服曲柄压力机的压力控制方法，根据伺服曲柄压力机曲柄所处的不同转动角度，以及工艺要求设定的加工压力，给定伺服曲柄压力机不同的最大电机转矩，通过控制电机的转矩来控制曲柄连杆传递的加工运动方向的动力，控制伺服曲柄压力机的加工压力。本发明通过直接控制电机的转矩来实现加工压力的控制，不须要外接专用的压力监测设备，大大简化了系统的硬件配置，降低了设备的成本，操作简单、方便，易于维护，且加工压力控制精度达到±1％。

公开(公告)号：CN102589675B

公开(公告)日：2013-04-24

申请号：CN201210065420.9

申请日：2012-03-14

Applicant: 南京埃斯顿自动控制技术有限公司 ,  南京埃斯顿自动化股份有限公司

Inventor： 吴波 ,  杨凯峰 ,  齐丹丹

IPC: G01H13/00

CPC classification number: G01H13/00

Abstract: 本发明公开了一种利用伺服驱动器测定机械共振频率的方法，其步骤是：使伺服驱动器工作在转矩控制模式下，通过在伺服驱动器内部施加设定的转矩激励信号使电动机驱动机械部件处于微振状态；同步采集电动机的实际速度信号，得到电动机实际速度信号序列；将采集到的电动机实际速度信号序列依次通过若干个中心频率不同、但通带频率固定的带通滤波器，得到经过滤波后的速度信号，计算每个带通滤波器输出的滤波后的速度信号序列绝对值累加值；再将上述各个带通滤波器输出信号序列的累加值进行比较，最大累加值对应的带通滤波器的中心频率即为机械共振频率。利用本发明方法，可以实现机械设备自动完成机械共振频率的测定。

公开(公告)号：CN103008772A

公开(公告)日：2013-04-03

申请号：CN201210538804.8

申请日：2012-12-13

Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司 ,  南京埃尔法电液技术有限公司

Inventor： 郑飞 ,  罗禹 ,  李光泉 ,  徐林飞 ,  吴波

IPC: B23D33/00 ,  B21D43/00

Abstract: 本发明公开一种剪板机或折弯机后挡料的定位方法以及定位系统，折弯机或剪板机中设有运动控制部件和位移测量部件；在定位时本发明利用电机驱动与惯性作用相结合的方式，在后挡料距目标位置一定距离时关闭电机输出，使后挡料依惯性逼近目标位置；当定位未满足定位精度时，本发明根据后挡料当前位置自动判断定位方向，输出对应的电机正反转信号，并按照预设的输出持续时间，使电机按照定位方向运动很小的一段距离，然后重新计算定位误差并重复相关判断及相应操作，直至定位完成输出到位信号。利用本发明方法和系统的剪板机或者折弯机可在不使用变频器或者伺服电机的前提下，较大幅度的提高后挡料的定位精度，简化了机床的硬件设备，降低了设备成本。

公开(公告)号：CN102997888A

公开(公告)日：2013-03-27

申请号：CN201210563706.X

申请日：2012-12-24

Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司 ,  南京埃尔法电液技术有限公司

Inventor： 黄沁 ,  刘冬 ,  刘丽琼 ,  吴波

IPC: G01B21/22

Abstract: 本发明公开了一种角位移传感器实时测量折弯机折弯角度的测量装置，其左侧测角机构和右侧测角机构结构相同且沿滑轨左右对称设置。所述测角机构由摆轮、摆轮支架、滑块、滑轨和角位移传感器构成。摆轮支架固定在滑块上，摆轮用轴承铰接在摆轮支架的顶端。角位移传感器的传感轴通过转动传动机构与摆轮保持同步转动。滑块滑配式套装在滑轨上。摆轮顶部设有测量面，摆轮侧面设有转动限位凸块，位于摆轮支架的侧上方，当转动限位凸块贴紧摆轮支架的侧上面时，摆轮的测量面处于水平状态。本发明装置，结构简单，动作可靠，采用测量折弯件两侧的折弯角度从而计算整个工件的折弯角度的方法，不受上下冲模对齐精度的影响，测量结果更准确。

公开(公告)号：CN102590544A

公开(公告)日：2012-07-18

申请号：CN201210065432.1

申请日：2012-03-14

Applicant: 南京埃斯顿自动控制技术有限公司 ,  南京埃斯顿自动化股份有限公司

Inventor： 吴蔚 ,  齐丹丹 ,  李军良

IPC: G01P3/481

CPC classification number: G01P3/481 ,  H02P6/17 ,  H02P23/03

Abstract: 本发明公开了一种伺服电机低速运行时的测速方法及装置，所述测速装置包括：脉冲滤波器、可编程逻辑控制器、数字信号处理器、存储器。所述测速方法是通过上位机软件设置测速装置参数，测试装置对伺服驱动器的PG分频脉冲进行频率周期法（M/T法）测速，并对多批数据进行处理，筛选数据后由上位机软件进行显示以方便分析。本发明方法与装置，能够独立、准确地检测电机低速速度，并通过上位机直观显示，有利于分析电机低速运行情况，可以做为第三方测试装置满足伺服低速性能测试要求。

公开(公告)号：CN102553984A

公开(公告)日：2012-07-11

申请号：CN201110447325.0

申请日：2011-12-29

Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司 ,  南京埃尔法电液技术有限公司

Inventor： 张圣 ,  扶文树 ,  徐秋云

IPC: B21D5/14

Abstract: 一种卷板机预弯板材的方法，卷板机设有上辊和两个下辊，两个下辊分别为左下辊和右下辊，对板材两端需要预弯的部分构造虚拟圆，通过板材长度计算出板材预弯的最大预弯半圆弧角和最大预弯半圆弧长，在预弯过程中根据预弯时间实时计算出卷板机上辊移动的动态位置，使得上辊始终沿着虚拟圆预弯板材，从而得到符合要求的圆弧。本发明通过板材长度计算出板材预弯的最大角度及圆弧长度构造虚拟圆，在预弯过程中根据预弯时间实时计算出上辊移动的动态位置，使得上辊始终沿着虚拟圆预弯板材，从而得到满意的预弯效果。

公开(公告)号：CN119520578A

公开(公告)日：2025-02-25

申请号：CN202411722603.2

申请日：2024-11-28

Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司

Inventor： 阎冬 ,  赵朋和 ,  吴侃

IPC: H04L67/125 ,  H04L67/133 ,  H04L47/62 ,  H04L67/01

Abstract: 本发明公开了一种工业机器人远程控制方法，包括如下步骤：建立socket命令通道和socket状态通道；PC客户端通过socket状态通道获取机器人端实时状态数据；根据机器人端最小功能接口和机器人端实时状态数据，PC客户端利用插件机制将功能模块封装成目标程序API库的功能接口；PC客户端通过socket命令通道，利用序列化和FIFO队列，通过目标程序API库的功能接口调用机器人端最小功能接口，实现机器人的远程控制。本发明通过插件机制把各功能模块进行分离，再统一的进行管理调度，有利于特定应用的开发，便于扩展和维护。

公开(公告)号：CN114924510B

公开(公告)日：2024-12-24

申请号：CN202210620612.5

申请日：2022-06-02

Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司

Inventor： 李军良

IPC: G05B19/042 ,  H04L67/12

Abstract: 本发明公开了一种基于运动控制系统架构的电机及其传动机构故障预测系统，包括主站、至少两个子站以及云端服务器，所述主站为运动控制器，其中一个子站为边缘计算模块，其余子站为电机控制器，电机控制器控制电机及其传动机构的运动并接收电机上位置编码器的反馈信号、检测电机上的电流信号。所述主站和子站之间通过高速运动控制总线连接，所述边缘计算模块做为子站与主站连接，同时通过信息技术通道与云端服务器通信连接。本发明采用运动控制系统中的高速实时总线架构实现，基于原有的电机控制器和运动控制总线网络架构，不需要增加电机控制器的存储成本，实现各电机轴的特征数据和预测结果的实时同步传输，实现电机及其传动机构故障预测。