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公开(公告)号：CN101508113B
公开(公告)日：2010-10-27
申请号：CN200910071524.9
申请日：2009-03-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种基于余弦二阶的机器人轨迹规划方法，属于机器人轨迹规划领域。本发明的目的是解决现有机器人轨迹采用抛物线拟合的线性段轨迹的方法存在加速度的阶跃变化，使驱动力矩及驱动力矩一阶导数突然增大，从而导致轨迹不容易跟踪的问题。本发明首先给定基于余弦的二阶轨迹曲线的位置、速度、加速度以及加速度的导数的数学模型，给定两个期望点的位置和速度。然后，将边界条件的值代入所述数学模型中，列出方程组并求解出模型的参数。最后，根据两个期望点间的位置和速度的关系及加速度和加速度的导数的幅值来限制加速度的导数的阀值。确定最终的规划轨迹。本发明适用于机器人的轨迹规划，能够生成平滑的曲线，容易跟踪的轨迹。
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公开(公告)号：CN101354314B
公开(公告)日：2010-09-15
申请号：CN200810137157.3
申请日：2008-09-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M13/04
Abstract: 轴承刚度测试装置，本发明涉及一种轴承刚度测试装置。本发明为解决现有轴承刚度测量装置结构复杂、操作不便、对周围环境要求较高的问题。本发明的两个支撑杆的一端分别装在两个支撑杆孔内，内环压块装在中心孔内，连接架的一端装在两个支撑杆的任意一个支撑杆上，电感测头装在连接架的另一端上，电感测头的测头端压在内环压块相对应接触面的中心位置上，连接板通过第一连接件与轴承座可拆卸连接，法兰安装在连接板的中心孔内，法兰与内环压块通过第二连接件可拆卸连接，砝码与法兰连接。本发明将被测轴承内外环分别固定，在内环上加载获得不同负载下轴承内外环的位置偏差，从而获得轴承刚度指标，本发明结构简单、操作方便、对周围环境要求较低。
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公开(公告)号：CN101342101B
公开(公告)日：2010-07-21
申请号：CN200810136983.6
申请日：2008-08-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于多力敏电阻传感器的多自由度假手控制装置，涉及多自由度假手控制装置，它为解决肌肉表面电信号假手控制装置所存在的抗干扰能力弱、仿生性能差和控制模式少的缺点而提出的，它由信息采集、信号分析和处理和基于DSP的假手控制等模块组成；信息采集模块由力敏电阻传感器和电路转换处理模块组成；力敏电阻传感器装在与前臂形状吻合的假肢筒内侧并与前臂肌肉充分接触，力敏电阻传感器的信号输出端连电路转换处理模块的信号输入端；信息采集模块的信号输出端连信号分析和处理模块的信号输入端；信号分析和处理模块的数据信号输出端连基于DSP的假手控制模块的数据信号输入端。它具有抗干扰能力强、仿生性能好、控制模式多、灵敏度高的优点。
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公开(公告)号：CN101727122A
公开(公告)日：2010-06-09
申请号：CN200910309968.1
申请日：2010-02-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05F1/569
Abstract: 用于系统级CMOS集成电路的二次线性电源系统的防闩锁电路，它涉及一种防闩锁电路，它解决了目前在系统级、大规模的CMOS电路中存在的闩锁效应无法抑制的问题。当闩锁检测电路检测到闩锁事件时，闩锁检测电路输出的下降沿将触发单稳态触发电路，进而启动撬杠输出电路，撬杠输出电路输出关断电源信号关断所有线性电源，并输出泄放电流信号快速泄放闩锁效应形成的大电流；闩锁效应解除后，单稳态触发电路的输出信号结束，线性电源重新恢复启动。本发明的防闩锁电路，能够有效的检测闩锁事件，并在检测到闩锁事件时关断电源、快速泄放电流，可作为线性电源系统的保护电路。
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公开(公告)号：CN101337355B
公开(公告)日：2010-06-02
申请号：CN200810137025.0
申请日：2008-08-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 具有力矩过载保护功能的机器人灵巧手关节力矩传感器，本发明涉及一种关节力矩传感器。本发明解决了现有的关节力矩传感器的过载保护机构存在加工装配工艺复杂、要求较高的机械加工精度、无法实现在线调整间隙、难以实现精确的过载保护等问题。四框形芯体水平设置在加载体内，四个杆件均布水平设置在四框形芯体和加载体之间，加载体和四框形芯体通过四个杆件连接，四框形芯体和四个杆件形成十字形，加载体两侧的下端设有楔形凸台，所述楔形凸台的斜面与过渡板平行；加载体位于固定体的上方，所述四框形芯体套装在固定体上设有的凸台上。本发明中所述的力矩过载保护机构能够实现在线间隙的调整，而且具有间隙调整方便、能够实现精确的力矩保护等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101131586B
公开(公告)日：2010-06-02
申请号：CN200710144404.8
申请日：2007-09-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 机械臂系统中的M-LVDS高速串行通信控制方法，它涉及的是高速串行通信的技术领域。它是为了克服现有机械手的上位机与下位机之间通讯总线的通信速率太低，导致存在下位机不能快速的从上位机中更新关节角度期望值、速度值、加速度值和此时关节所承受的重力数据的问题。它的主M-LVDS驱动收发器(2-2)、M-LVDS驱动收发器(3-1)的串行通信端都依次连接在串行总线(4)上。它的方法步骤为：每个分节点(3)读取自己的地址数据、待机、实时接收串行总线(4)上传送的数据，主节点(2)待机，主节点(2)周期为T的中断发送数据，分节点(3)接收数据、循环冗余校验。本发明能达到500Mbps(百万字节/秒)的传输速度，在实际应用中将数据传输率被设定为25Mbps，就已满足机械臂实时控制的要求。
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公开(公告)号：CN101708608A
公开(公告)日：2010-05-19
申请号：CN200910073300.1
申请日：2009-11-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 用于太空环境的大型机械手，它涉及一种机械手。本发明为解决现有机械手大多存在着捕获质量小，捕获冲击大，本体质量大，连接精度不高的问题。捕获时，启动第二直流无刷电机通过第二谐波减速器带动小齿轮转动，内齿轮带动捕获力矩传感器转动，从而带动旋转环转动，三根钢丝绳在旋转环的带动下将捕获接口装置上的捕获锥夹紧，即完成捕获；启动第一直流无刷电机通过第一谐波减速器带动主动齿轮转动，被动齿轮带动滚珠丝杠转动，滚珠螺母沿滚珠丝杠向下移动，通过拖动力矩传感器带动捕获装置上的捕获支撑筒向下移动，捕获支撑筒带动上直线轴承和下直线轴承沿导轨向下移动，即完成空间拖动。本发明用于空间大容差、微重力的环境下捕获空间载荷舱。
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公开(公告)号：CN100581757C
公开(公告)日：2010-01-20
申请号：CN200810136803.4
申请日：2008-07-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/08
Abstract: 预紧和传动间隙可调的机器人灵巧手手指基关节传动机构，它涉及一种机器人灵巧手手指基关节传动机构。针对现有的机器人灵巧手手指基关节结构复杂、加工成本高，难以实现预紧和传动间隙调整问题。第一、二驱动装置固装在第一、二座架上，第一关节轴穿过第二关节轴中部的径向中心锥孔，第一关节轴上固装有两个主动锥齿轮，第二关节轴上固装有两个从动锥齿轮，主、从动锥齿轮啮合，第一关节轴与两个驱动装置通过两个带传动机构传动连接，第一、二座架的下端通过螺纹连接件紧固连接，上端套装在转动轴上，第一关节轴与转动轴通过两个固定杆连接。本发明具有结构简单、加工成本高，可实现预紧和传动间隙调整的优点。
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公开(公告)号：CN100563949C
公开(公告)日：2009-12-02
申请号：CN200710072717.7
申请日：2007-08-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 空间机械臂模块化关节，它涉及一种空间机械臂关节。针对现有的空间机械臂模块化关节体积大、质量大、功耗大的问题。驱动装置(4)通过齿轮装置(5)与行星减速器(6)连接，行星减速器(6)与皇冠齿轮装置(90)连接，皇冠齿轮装置(90)及波发生器(25)与空心传动轴装置(9)连接，第一外壳(15)与柔轮(23)及中间连接法兰(16)、第二外壳(17)固接，柔轮(23)装在空心传动轴装置(9)上，空心传动轴装置(9)套在小端套筒(27)上，大、小薄壁轴承内环支撑座与第二外壳(17)之间装有大、小薄壁轴承，第二外壳(17)与输出法兰盘(18)之间设有迷宫式密封结构和机械限位结构，电气装置(3)固装在输出装置(2)内。本发明体积小、质量轻、功耗低，可满足低功耗、大输出力矩、高可靠性的空间机械臂模块化关节性能要求。
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公开(公告)号：CN100559137C
公开(公告)日：2009-11-11
申请号：CN200810063923.6
申请日：2008-01-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 舱外航天服手套关节力学性能测试系统平台，它涉及一种舱外航天服手套关节力学性能测试平台。针对绳索牵引的内置式假手对舱外航天服手套力学特性进行测量存在测量机构通用性和安全性差，对手套有破坏作用问题。航天服手套加压支撑装置(2)和立板(9)设置在底座(1)上，手套腕部固定装置(3)、手掌位置调整装置(4)、电气测控系统(8)、拇指位置调整装置(5)、拇指测量装置(10)与立板(9)固接，食指测量装置(11)和中指测量装置(12)与手掌位置调整装置(4)连接，指尖真空吸附装置(6)与拇指、食指、中指测量装置连接，气体控制系统(7)与指尖真空吸附装置(6)连通。本发明通用性强、工作可靠、对航天服手套无损坏。
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