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公开(公告)号：CN109240092B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN201811450316.5
申请日：2018-11-30
Applicant: 长春工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 基于多智能体可重构模块化柔性机械臂轨迹跟踪控制方法涉及可重构模块化柔性机械臂控制领域，其将可重构模块化柔性机械臂动力学模型描述为一个交联关节智能体子系统的集合，实现单关节智能体柔性机械臂系统的建模；利用重新定义输出的思想，将关节电机转角和柔性模态变量的线性组合作为柔性机械臂系统的输出，通过输入输出线性化，将单关节柔性机械臂系统分解为输入输出子系统和零动态子系统两部分。本发明将零动态子系统在平衡点近似线性化，通过合理选择重新定义系统输出的设计参数，使柔性机械臂系统的零动态子系统在平衡点附近渐进稳定，从而保证整个柔性机械臂系统的渐近稳定，以此来满足机械臂子系统对期望轨迹的跟踪要求。
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公开(公告)号：CN113078861A
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202110373370.X
申请日：2021-04-07
Applicant: 长春工业大学
IPC: H02P21/00 , H02P21/13 , H02P25/022
Abstract: 本发明属于永磁同步电机控制技术领域，公开了一种永磁同步电机滑模控制方法、系统、介质及应用，所述永磁同步电机滑模控制方法包括：将电压和永磁体磁链在内的时变参数量转化为非时变量参数；根据电机基本特性且考虑系统不确定性扰动建立永磁同步电机模型；采用矢量控制方法简化所述永磁同步电机数学模型；基于新型趋近律的方法确定永磁同步电机转速控制策略；设计滑模干扰观测器；验证所述滑模观测器和滑模控制策略的有效性。本发明能够实现复杂工况下的永磁同步电机转速准确控制，提高工业永磁同步电机在外部干扰情况下速度控制的性能及鲁棒性，实现平稳到达2500r/min且能承受大负载的转矩扰动，且能够实现高转速下的变速响应。
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公开(公告)号：CN108774307B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN201810775154.6
申请日：2018-07-16
Applicant: 长春工业大学 , 中科英华长春高技术有限公司
Abstract: 一种无卤阻燃聚乳酸木塑复合材料及其制备方法，属于复合材料技术领域。是将含磷木质素基阻燃剂与木粉、聚乳酸及其他助剂熔融共混，再热压成型得到。所述的木质素基阻燃剂是将木质素溶于溶剂N,N‑二甲基甲酰胺中，再加入二苯基甲烷二异氰酸酯和9,10‑二氢‑9‑氧杂菲‑10‑氧化物及催化剂在一定温度下反应一定时间，再烘干粉碎得到。本发明利用完全可降解的聚己二酸/对苯二甲酸丁二酯对聚乳酸木塑复合材料进行增韧，还利用1,3,5‑三缩水甘油‑三嗪三酮中含有的环氧基团与木粉和聚乳酸中的羟基反应改善阻燃聚乳酸木塑复合材料的相容性，同时其与制备的含磷阻燃剂形成氮磷协同阻燃的作用，得到综合性能优异的阻燃聚乳酸木塑复合材料。
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公开(公告)号：CN111965977A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010786034.3
申请日：2020-08-06
Applicant: 长春工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于轮胎均等后备能力的汽车稳定性控制方法，其特征在于，该方法包括参考模型模块、轮胎数据处理模块、MPC控制器、CarSim汽车模型；参考模型模块用于计算参考横摆角速度和质心侧偏角；轮胎数据处理模块用于计算轮胎侧向力和轮胎状态刚度；CarSim汽车模型用于输出汽车的实际状态量；MPC控制器优化出前轮转角以及四个车轮的制动力矩，输入给CarSim汽车模型，实现转向和制动控制权的合理分配。
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公开(公告)号：CN111959527A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010786342.6
申请日：2020-08-07
Applicant: 长春工业大学
Abstract: 一种基于转角优化序列的汽车路径跟踪控制方法，其特征在于，该方法包括MPC路径跟踪控制器、轮胎侧偏角估计模块、CarSim汽车模型和轮胎模型线性化模块。轮胎侧偏角估计模块用于估计预测时域内的轮胎侧偏角序列，轮胎模型线性化模块用于预测时域内非线性轮胎力的线性处理，MPC路径跟踪控制器优化求解出汽车的前轮转角序列，输入给CarSim汽车模型，实现路径跟踪控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107856733B
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201711081091.6
申请日：2017-11-07
Applicant: 长春工业大学
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明涉及一种面向人机和谐的汽车躲避动障碍物控制方法，其特征在于，该方法是：通过路径动态规划模块根据实时采集的障碍物信息、目标点坐标、汽车行驶状态信息，实时优化得出期望轨迹的侧向位移参考值、横摆角参考值、横摆角速度参考值、纵向速度参考值，输入到路径跟踪控制模块，同时通过路径跟踪控制模块采集当前汽车行驶状态信息，实时优化得出前轮转角和四个车轮滑移率，控制汽车实现避撞；在控制避撞过程中，通过电动助力转向（Electric Power Steering,EPS）力矩补偿模块根据车速、前轮附加转角，确定力矩补偿控制增益，将转向盘突变力矩控制在理想范围内，实现人机和谐的汽车紧急避撞。
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公开(公告)号：CN109551479A
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201811450310.8
申请日：2018-11-30
Applicant: 长春工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 基于参数优化可重构模块化柔性机械臂轨迹跟踪控制方法涉及可重构模块化柔性机械臂控制领域，其建立单关节智能体柔性机械臂系统模型，利用重新定义输出的思想，将关节电机转角和柔性模态变量的线性组合作为柔性机械臂系统的输出，通过输入输出线性化，将单关节柔性机械臂系统分解为输入输出子系统和零动态子系统两部分。本发明采用自适应动态终端滑模控制使得输入输出子系统有限时间跟踪期望的参考轨迹，通过采用NSGA-II算法对设计参数λ0i，λ1i进行多目标优化设计，使柔性机械臂系统的零动态子系统在平衡点附近渐进稳定，从而保证整个柔性机械臂系统对期望轨迹的跟踪要求；本发明对系统的非线性不确定性具有更好的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN105825241B
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201610232598.6
申请日：2016-04-15
Applicant: 长春工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于模糊神经网络的驾驶员制动意图辨识方法，包括如下步骤：、采集样本数据，均值滤波去噪预处理之后进行模糊化处理；、基于ANFIS编辑器设定零阶Sugeno模糊神经网络模型进行离线辨识，获得量化的制动意图。本发明基于制动踏板与dSPACE仿真系统连接搭建驾驶模拟器，通过dSPACE与CarSim联合仿真，对持续制动、常规制动和紧急制动三种典型工况进行辨识。基于制动踏板开度及其变化率、制动减速度三个特征参数建立驾驶员制动意图辨识模型，并进行训练，以最大相似性原则对数据进行归类，输出量化的制动意图，提高驾驶员制动意图辨识的精确性。
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公开(公告)号：CN109240092A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811450316.5
申请日：2018-11-30
Applicant: 长春工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 基于多智能体可重构模块化柔性机械臂轨迹跟踪控制方法涉及可重构模块化柔性机械臂控制领域，其将可重构模块化柔性机械臂动力学模型描述为一个交联关节智能体子系统的集合，实现单关节智能体柔性机械臂系统的建模；利用重新定义输出的思想，将关节电机转角和柔性模态变量的线性组合作为柔性机械臂系统的输出，通过输入输出线性化，将单关节柔性机械臂系统分解为输入输出子系统和零动态子系统两部分。本发明将零动态子系统在平衡点近似线性化，通过合理选择重新定义系统输出的设计参数，使柔性机械臂系统的零动态子系统在平衡点附近渐进稳定，从而保证整个柔性机械臂系统的渐近稳定，以此来满足机械臂子系统对期望轨迹的跟踪要求。
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公开(公告)号：CN109088086A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201810958265.0
申请日：2018-08-22
Applicant: 长春工业大学
IPC: H01M8/1051 , H01M8/1081 , B82Y30/00
Abstract: 一种利用静电纺丝结合浇铸技术制备纳米纤维素增强复合无孔质子交换膜的方法，属于燃料电池技术领域。该无孔质子交换膜是将制备得到的聚芳醚类聚合物与纳米纤维素复合溶液通过静电纺丝技术铺膜，浇铸聚芳醚类聚合物溶液后再烘干得到。本发明利用静电纺丝技术，使定向排列的酸性基团和有序分布的NCC构筑了有利于质子传导和力学增强的三维网络结构，使复合膜综合性能提高，通过浇铸聚合物溶液填充静电纺丝纤维之间的孔隙，得到纳米纤维素增强无孔质子交换膜。
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