Invention Publication
- Patent Title: 一种基于转角优化序列的汽车路径跟踪控制方法
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Application No.: CN202010786342.6Application Date: 2020-08-07
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Publication No.: CN111959527APublication Date: 2020-11-20
- Inventor: 李绍松 , 王书君 , 张袅娜 , 崔高健 , 张邦成 , 徐海天 , 王枫
- Applicant: 长春工业大学
- Applicant Address: 吉林省长春市延安大街2055
- Assignee: 长春工业大学
- Current Assignee: 长春工业大学
- Current Assignee Address: 吉林省长春市延安大街2055
- Main IPC: B60W60/00
- IPC: B60W60/00 ; B60W30/09 ; B60W30/10 ; B60W50/00
Abstract:
一种基于转角优化序列的汽车路径跟踪控制方法，其特征在于，该方法包括MPC路径跟踪控制器、轮胎侧偏角估计模块、CarSim汽车模型和轮胎模型线性化模块。轮胎侧偏角估计模块用于估计预测时域内的轮胎侧偏角序列，轮胎模型线性化模块用于预测时域内非线性轮胎力的线性处理，MPC路径跟踪控制器优化求解出汽车的前轮转角序列，输入给CarSim汽车模型，实现路径跟踪控制。
Public/Granted literature
- CN111959527B 一种基于转角优化序列的汽车路径跟踪控制方法 Public/Granted day:2023-09-05
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