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公开(公告)号：CN114527759B
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202210179370.0
申请日：2022-02-25
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种基于分层强化学习的端到端驾驶方法，其包括步骤：获取预先给定的车辆行驶路径；基于强化学习分别建模得到路径跟随模型和动态避障模型；基于车辆行驶路径，部署强化学习网络求解路径跟随模型得到对应的路径跟随决策；基于车辆行驶路径，部署强化学习网络结合对应的路径跟随决策求解动态避障模型得到对应的动态避障决策；基于车辆行驶路径、路径跟随决策和动态避障决策实现车辆的端到端驾驶。本发明的端到端驾驶方法能够适用于复杂应用场景和实际应用场景，从而能够提高端到端驾驶决策的准确性和泛化性。
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公开(公告)号：CN117420825A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311131569.7
申请日：2023-09-04
Applicant: 重庆大学
IPC: G05D1/43
Abstract: 本发明公开一种无参考路径的无人艇自动控制方法，包括以下步骤：1)获取无人艇运行初始状态和对应的控制参数；2)基于无人艇运行初始状态和对应的控制参数，构造局部特征凸安全集和局部特征成本函数；3)建立无人艇误差预测模型和目标优化函数；4)利用无人艇误差预测模型获取无人艇状态误差，并输入至目标优化函数，得到无人艇最优状态X*和对应的控制参数U*，实现无人艇快速高效自适应控制。本发明具有较好的自适应能力、较强的抗干扰能力，并可以有效增强系统控制的稳定性和可靠性，进一步提高效率和精确性。
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公开(公告)号：CN117288198A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311245937.0
申请日：2023-09-25
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开一种融合无线信号热力图的自主探索方法及系统，涉及路径规划技术领域。本发明通过构建无线信号热力图，可以在目标区域内实时评估通信的状态，并结合环境地图找到最佳的探索路径，从而提高探索效率和成功率，确保通信的实时性和可靠性，同时，本发明通过机器人自主探索和数据处理，可以快速获取无线信号覆盖情况，为移动机器人执行既定任务提供可靠的信号反馈和支持，避免了现有技术中测试方法的繁琐和不准确性，进而能够解决机器人在未知环境中进行探索作业面临的通信中断、探索效率低下和探索路径不合理等问题。
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公开(公告)号：CN114527759A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210179370.0
申请日：2022-02-25
Applicant: 重庆大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种基于分层强化学习的端到端驾驶方法，其包括步骤：获取预先给定的车辆行驶路径；基于强化学习分别建模得到路径跟随模型和动态避障模型；基于车辆行驶路径，部署强化学习网络求解路径跟随模型得到对应的路径跟随决策；基于车辆行驶路径，部署强化学习网络结合对应的路径跟随决策求解动态避障模型得到对应的动态避障决策；基于车辆行驶路径、路径跟随决策和动态避障决策实现车辆的端到端驾驶。本发明的端到端驾驶方法能够适用于复杂应用场景和实际应用场景，从而能够提高端到端驾驶决策的准确性和泛化性。
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公开(公告)号：CN113588189A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110891549.4
申请日：2021-08-04
Applicant: 重庆大学
IPC: G01M7/02
Abstract: 本发明公开了一种磁悬浮式空间全自由度绝对位姿传感系统，其特征在于，包括参考平台、多个准零刚度支腿和待测平台；所述参考平台与待测平台通过多个结所述准零刚度支腿以球铰的方式连接；所述准零刚度支腿包括下端球铰、下端盖、正刚度单元、负刚度单元、轴、下端壳体、上端壳体和上端球铰。该系统通过电磁机构实现准零刚度，从而提供绝对静止的参考平台，实现空间全自由度振动位姿的准确测量。系统测量频带宽，灵敏度高，适应性强，使用寿命长。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113091587A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110366622.6
申请日：2021-04-06
Applicant: 重庆大学
IPC: G01B7/02
Abstract: 本发明公开一种基于电磁正刚度的准零刚度绝对位移传感器，涉及振动测量技术领域，包括电涡流位移传感器单元、负刚度单元、中间连接体、正刚度单元、底部壳体和运动轴。可有效减少机构阻尼，提高系统的使用寿命，并减小机构体积。通过调节电磁正刚度单元与负刚度单元中永磁体及线圈的层数以及控制线圈中电流的大小，可改变永磁体与电磁线圈之间的电磁力，调节正刚度与负刚度大小，实现对整个系统刚度的控制。正刚度与负刚度在一定范围内近似为线性，可消除非线性的影响，正负刚度叠加后，可最大限度降低系统综合刚度，实现准零刚度，获得较高的测量精度。选择永磁体初始位置及运动范围，可使系统在具有一定承载能力的情况下达到准零刚度状态。
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公开(公告)号：CN112943848A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110123994.6
申请日：2021-01-29
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开一种水平式布置六自由度恒刚度机构，包括上平台、底板、复合球铰、球铰、支杆、导轨滑块组件以及六个结构相同的电磁式可调刚度单元；电磁式可调刚度单元中固定有永磁体的轴的两端通过轴支座固定于底板上，电磁式可调刚度单元中轴向运动的壳体通过滑块垫板固定于导轨滑块组件的滑块上，导轨滑块组件固定在底板上；壳体的顶部安装有球铰，上平台的底部均布安装有三个复合球铰，支杆的一端与球铰通过螺纹连接，另一端与复合球铰螺纹连接。该水平式布置六自由度恒刚度机构，当系统位姿或外界负载发生变化时，能通过电流控制来保持系统刚度恒定。
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公开(公告)号：CN117901116A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410202525.7
申请日：2024-02-23
Applicant: 重庆大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种动态环境下的移动机械臂路径规划方法，该方法接收用户发送的目标点位姿和离线地图；寻找能够到达目标点的移动机械臂无碰撞姿态；使用改进的变步长RRT*算法生成初始路径；判断各环节此时与上次运行结束后的间隔时间，分别进行修改环节、探测环节、控制环节；最后进行重规划环节；该方法保留了来自不同种群的多条路径，并对其进行在线优化，使移动机械臂能够选择最优路径执行任务。为确保路径多样性，通过创建控制线将从障碍物的不同侧经过的路径划分为不同的种群，利用随机抽样和进化概念将全局和局部规划结合在一起，在执行过程中，会进行在线轨迹优化，以避开障碍物并提高路径质量。
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公开(公告)号：CN119840321A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202510111916.2
申请日：2025-01-24
Applicant: 重庆大学 , 中国船舶集团有限公司第七一六研究所
IPC: B41J3/413 , B41J2/01 , B41J3/44 , B41J29/393
Abstract: 本发明公开了一种基于自主移动机器人的大型钢板智能喷印系统，涉及工业制造技术领域，包括喷印机器人主体、投影仪、总控制台和机器人启动区；所述喷印机器人主体包括底盘总成、控制及通信系统总成、喷墨机构总成和上层扫描识别总成；本发明突破了固定重型机械的局限，以体积小、重量轻、移动灵活的机器人取代，大幅提升了生产流程的灵活性和适应性。利用精确的实时定位技术和集群通信，实现了多机器人的高效协同作业，优化了喷印任务分配，同步执行，显著提高了生产效率和产品质量。同时，简化的系统结构减少了空间需求，降低了维护成本和故障率。智能控制台的集中管理与监控增强了作业的可靠性与安全性。
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公开(公告)号：CN119568308A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411895919.1
申请日：2024-12-23
Applicant: 重庆大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种人形机器人的足部结构，涉及人形机器人技术领域，包括安装在足部结构板块上的控制模块、动力单元和足部履带单元，动力单元包括足部摆动电机、履带驱动电机和足部旋转机构，足部摆动电机和履带驱动电机均与控制模块电连接；在面对楼梯或较大起伏的路面时，机器人可以利用足部摆动电机控制足部的摆动，通过曲柄和连杆的协同作用，实现抬脚和小腿的移动，从而完成上下楼梯的动作；履带的柔性特性使得机器人在通过起伏较小的路面时，能够更好地适应路面变化，减少颠簸，提供更加平稳的行走体验。本发明的人形机器人的足部结构，在复杂多变的地形中具有显著的通过性和适应性优势。
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