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公开(公告)号：CN117420825A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311131569.7
申请日：2023-09-04
Applicant: 重庆大学
IPC: G05D1/43
Abstract: 本发明公开一种无参考路径的无人艇自动控制方法，包括以下步骤：1)获取无人艇运行初始状态和对应的控制参数；2)基于无人艇运行初始状态和对应的控制参数，构造局部特征凸安全集和局部特征成本函数；3)建立无人艇误差预测模型和目标优化函数；4)利用无人艇误差预测模型获取无人艇状态误差，并输入至目标优化函数，得到无人艇最优状态X*和对应的控制参数U*，实现无人艇快速高效自适应控制。本发明具有较好的自适应能力、较强的抗干扰能力，并可以有效增强系统控制的稳定性和可靠性，进一步提高效率和精确性。
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