公开(公告)号：CN117901116A

公开(公告)日：2024-04-19

申请号：CN202410202525.7

申请日：2024-02-23

Applicant: 重庆大学

Inventor： 皮阳军 ,  刘鑫 ,  杨作栋 ,  钟运林 ,  马捷 ,  陈永兵 ,  黄静 ,  蒲华燕 ,  罗均

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开一种动态环境下的移动机械臂路径规划方法，该方法接收用户发送的目标点位姿和离线地图；寻找能够到达目标点的移动机械臂无碰撞姿态；使用改进的变步长RRT*算法生成初始路径；判断各环节此时与上次运行结束后的间隔时间，分别进行修改环节、探测环节、控制环节；最后进行重规划环节；该方法保留了来自不同种群的多条路径，并对其进行在线优化，使移动机械臂能够选择最优路径执行任务。为确保路径多样性，通过创建控制线将从障碍物的不同侧经过的路径划分为不同的种群，利用随机抽样和进化概念将全局和局部规划结合在一起，在执行过程中，会进行在线轨迹优化，以避开障碍物并提高路径质量。