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公开(公告)号：CN110912033A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911261549.5
申请日：2019-12-10
Applicant: 苏州大学
IPC: H02G1/12
Abstract: 一种铠装电缆外半导电层自动切割装置，自动切割装置用于切割铠装电缆的外半导电层，自动切割装置包括切割组件、驱动装置、工作台和挡停组件，驱动装置架设且滑移连接于工作台上，切割组件旋转连接于驱动装置侧部上，挡停组件位于工作台端部处且限定驱动装置，铠装电缆一端滚动相抵且给进式于切割组件内且其穿过驱动装置向挡停组件延伸，铠装电缆另一端夹设于挡停组件内，驱动装置驱动切割组件旋转且其滑移连接于工作台上，切割组件旋转切割从铠装电缆一端到铠装电缆另一端的外半导电层。本发明能对铠装电缆终端制作过程中外半导电层进行切割，从而提高电缆终端作业的工作效率和质量。
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公开(公告)号：CN110516641A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910818289.0
申请日：2019-08-30
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本申请公开了一种环境地图的构建方法，包括：对深度图像进行几何特征提取处理，得到几何特征信息，并根据几何特征信息构建几何误差模型；对深度图像进行语义信息提取处理，得到语义特征信息，并根据语义特征信息构建语义误差模型；根据几何误差模型和语义误差模型构建总误差模型；对总误差模型进行极值计算得到旋转平移矩阵，根据旋转平移矩阵对深度图像进行旋转平移处理，得到环境地图。通过几何误差模型和语义误差模型进行极值计算得到旋转平移矩阵，避免了几何特征信息在机器人运动过程中容易丢失的情况，提高环境地图的精度和准确性。本申请还公开了一种环境地图的构建装置、计算机设备以及计算机可读存储介质，具有以上有益效果。
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公开(公告)号：CN110181516A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910526756.2
申请日：2019-06-18
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种喷涂机器人的路径规划方法、装置、系统及计算机可读存储介质，该方法包括对待加工工件进行扫描处理，得到待加工工件的三维模型；对三维模型进行切分，得到多个点云切平面；依据与三维模型对应的点云数据对每个点云切平面进行分析，确定出每个点云切平面的各个喷涂数据点；依据与每个点云平面对应的各个喷涂数据点得到与待加工工件对应的喷涂路径。本发明能够根据待加工工件自身的特征确定出与其对应的喷涂路径，有利于保障工人安全，提高工作效率、产品质量及智能化水平。
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公开(公告)号：CN110103118A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910526311.4
申请日：2019-06-18
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种打磨机器人的路径规划方法、装置、系统及计算机可读存储介质，包括对待加工工件进行扫描，得到相应的点云数据；依据点云数据建立与待加工工件对应的曲面模型；通过平行界面法对曲面模型的空间曲面进行截取，得到多条割线；对每条割线进行分析处理，得到与每条割线分别对应的抛磨点数据列表，抛磨点数据列表包括多个抛磨点；依据与每条割线分别对应的抛磨点数据列表，得到与待加工工件对应的各条打磨路径。本发明能够待加工工件自身的特征确定出与其对应的打磨路径，在使用过程中不仅有利于保障工人安全，而且还能够提高工作效率、产品质量及智能化水平。
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公开(公告)号：CN109584288A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811603012.8
申请日：2018-12-26
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种五轴系统中三维模型的重构方法，包括建立激光坐标系与工件坐标系；通过激光扫描获取目标工件在所述激光坐标系下的三维点云数据；记录所述目标工件的运动参数；根据所述运动参数，将所述目标工件在所述激光坐标系下的三维点云数据转换为在所述工件坐标系下的三维点云数据；根据所述目标工件在所述工件坐标系下的三维点云数据重构所述目标工件的三维模型。该重构方法能够有效提高模型拼接准确性、实时性以及适用性。本发明还公开了一种五轴系统中三维模型的重构系统、装置以及计算机可读存储介质，均具有上述有益效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109514351A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811625360.5
申请日：2018-12-28
Applicant: 苏州大学
IPC: B23Q17/22
Abstract: 本发明公开了一种五轴机床的标定方法，包括获取各运动轴在单轴运动时运动轨迹上的预设数量的坐标点，并根据所述坐标点计算得到各所述运动轴的方向向量及两个旋转轴的交点；根据各所述运动轴的所述方向向量计算得到所述运动轴间的垂直度；根据所述交点计算得到旋转轴坐标系与刀具坐标系的相对偏移量以及所述旋转轴坐标系与工件坐标系的相对偏移量；采集各所述运动轴在预设定点间往复运动时所述预设定点的坐标数据，并根据所述坐标数据得到各所述运动轴的重复定位精度。该标定方法能够实现五轴机床的简单、高效标定以及提高标定精度。本发明还公开了一种五轴机床的标定系统、装置以及计算机可读存储介质，均具有上述有益效果。
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公开(公告)号：CN107020644A
公开(公告)日：2017-08-08
申请号：CN201710338886.4
申请日：2017-05-15
Applicant: 苏州大学
IPC: B25J17/00
CPC classification number: B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种冗余自由度机械臂模块化关节，其包括关节固定部分、动力总成以及电气部分组成；所述关节固定部分包括关节固定端盖、驱动器支架、制动器固定外壳、电机固定外壳和谐波减速器固定外壳；所述动力总成包括关节永磁制动器、中空传动轴、直流伺服电机、谐波减速器、谐波减速器输出连接法兰和关节输出端盖；所述电气部分包括驱动器支架、关节驱动器、霍尔传感器、绝对式光电编码器。本发明的冗余自由度机械臂模块化关节设计紧凑，体积较小；同时也使得其重量较小，具有较高的集成度；且也具有较高的负载自重比。
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公开(公告)号：CN103231367B
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201310188622.7
申请日：2013-05-20
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种单轴运动控制实训装置及上下料方法，该装置包括实验台、上下料机构、用于检测样件位置的检测机构、及控制机构，检测机构与所述控制机构电连接，所述上下料机构的下方对应设置有用于放置样件的支架，所述支架至少为两个；该装置通过设置控制机构驱动机械手运行，将样件由前一支架移动至后一支架，通过设置检测机构，便于机械手对样件的拾取并精确定位，该装置结构简单，操作方便、灵活，具有高可靠性、高速度、高精度等特征，可用于长期教学使用无需维护，使用成本较低，便于学生充分的了解机器人的工作原理及各机构部件的选择、设计，提高学生在机电系统方面的设计、装配及调试能力。
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公开(公告)号：CN104369064A
公开(公告)日：2015-02-25
申请号：CN201410669176.6
申请日：2014-11-20
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本申请公开了一种气囊抛光工具、系统和方法，该工具包括依次连接的电机、减速器、中空转轴和气囊，所述中空转轴具有一中空腔体，该中空腔体的两端分别连通于所述气囊和一通气导管，所述通气导管上设置有电气比例阀，所述气囊抛光工具还包括一检测所述气囊内气体压强的压强传感器,所述气囊抛光工具还包括一检测工具正向压力的压力传感器。本发明的基于电气比例阀的可以实时控制抛光表面接触压力和接触压强的气囊抛光工具，该气囊抛光工具可以满足不同加工表面对不同加工压力的要求，可以提高加工精度，简化抛光过程，降低加工成本，而且结构相对简单，易于控制。
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公开(公告)号：CN103810686A
公开(公告)日：2014-05-21
申请号：CN201410070044.1
申请日：2014-02-27
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种无缝拼接全景辅助驾驶系统及方法，该方法包括：S1、畸变校正，对广角摄像头进行畸变校正，获取车辆四周的图像；S2、图像配准，对相邻图像进行特征提取，实现多幅图像的配准；S3、鸟瞰变换，将不同视点图像变换至同一视点；S4、图像融合，采用对感兴趣区域加权融合的方法，消除有缝拼接、光照影响、鬼影、模糊的影响，实现高清无缝拼接；S5、虚拟车实现，实现360度全景虚拟车显示。本发明为驾驶者提供了一种全新的驾驶模式，是一种无盲区、无缝隙的全景系统，为驾驶者提供了一种实景360度全景系统，使驾驶员能直观、全面了解车身周边情况。
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