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公开(公告)号：CN113224973B
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202110076401.5
申请日：2021-01-20
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: H02N2/12
Abstract: 本发明涉及压电电机和机器人。能够抑制不必要的振动并防止振动体的驱动力下降。压电电机(100)具备：压电致动器(30)；保持部件(36)，保持压电致动器(30)；壳体(20)，在内部配置有压电致动器(30)和保持部件(36)；第一定位销定部，固定第一定位销(901)。在压电电机(100)中，在保持部件(36)和壳体(20)中的一方固定有第一定位销(901)，保持部件(36)和壳体(20)中的另一方设置有在内部配置第一定位销(901)的第一孔部。第一固定部固定第一孔部与第一定位销(901)的相对位置。(901)，将保持部件(36)和壳体(20)定位；第一固
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公开(公告)号：CN108809142B
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN201810356797.7
申请日：2018-04-19
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: H02N2/00
Abstract: 本发明提供鲁棒性优异并能进行高效的驱动的振动致动器的控制装置、控制方法、机器人、打印机。振动致动器的控制装置具有：检测信号获取部，从多个振动体分别获取与所述振动体的振动相应的交流的检测信号；相位差检测部，对于所述多个振动体分别检测所述驱动信号与所述检测信号的相位差；振动体选择部，从所述多个振动体中选择一个振动体；以及驱动信号控制部，调整所述驱动信号的频率，以使所述选择的振动体的所述相位差接近于目标值。
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公开(公告)号：CN112448609B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202010864017.7
申请日：2020-08-25
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 本发明公开了一种压电驱动装置及机器人，兼顾转子的轻量化和对振动的抑制。压电驱动装置具备：转子，具有输出旋转力的输出部以及配置在输出部的外周的传递部，并且以旋转轴为中心进行旋转；以及振动部，具有压电元件并通过压电元件的变形使转子旋转。传递部具有在从输出部朝向传递部的径向上位置不同的第一部分和第二部分，第一部分与输出部连接，第二部分的杨氏模量大于第一部分的杨氏模量，第二部分的每单位体积的质量大于第一部分的每单位体积的质量，在从旋转轴的轴向俯视观察时，振动部在与第二部分重叠的位置处与传递部接触。
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公开(公告)号：CN109309458B
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN201810832568.8
申请日：2018-07-25
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: H02N2/00
Abstract: 本申请提供压电驱动装置及其驱动方法、机器人、电子部件输送装置。在弯曲振动的共振频率高于纵向振动的共振频率的情况下，压电驱动装置的驱动控制是困难的。压电驱动装置具备压电振动体和驱动电路。压电振动体具备：沿第一方向延伸并与被驱动部件接触的触头；根据第一驱动电压在与第一方向交叉的方向上产生弯曲振动的第一压电元件；以及根据第二驱动电压在第一方向上产生纵向振动的第二压电元件。压电振动体构成为纵向振动的共振频率高于弯曲振动的共振频率。驱动电路将第一驱动电压及第二驱动电压的驱动频率设定为纵向振动的共振频率以上。
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公开(公告)号：CN115224973A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210394134.0
申请日：2022-04-15
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 本发明公开了能够实现小型化的压电驱动装置以及机器人。压电驱动装置(1)具备：两个振动体(2)，具有振动部(21)以及传递部(24)，该振动部(21)具有压电元件(2a～2f)，该传递部(24)配置于振动部(21)，并向被驱动体(例如滑动件100)传递驱动力；以及固定部(5)，具有供销或螺钉插通的贯通孔(第一贯通孔51、第二贯通孔52)，两个振动体(2)沿着滑动件(100)的驱动方向排列设置，固定部(5)配置在两个振动体(2)之间，并固定两个振动体(2)。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108801303B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN201810407213.4
申请日：2018-04-28
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 本申请提供编码器标尺及其制造方法、编码器、机器人以及打印机，所述编码器标尺及其制造方法能够在实现低成本化的同时提高检测精度。所述编码器、机器人以及打印机具备所述编码器标尺。编码器标尺的特征在于包括：板状的基材；以及光学图案，设置于所述基材的一侧的面，交替排列有第一区域和第二区域。由以所述基材的厚度方向为法线的第一面构成所述第一区域的主体，由相对于所述第一面倾斜的第二面构成所述第二区域的主体。
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公开(公告)号：CN111823268A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010310904.X
申请日：2020-04-20
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 本申请提供水平多关节机器人，其能够在狭窄处进行作业。一种水平多关节机器人，其特征在于，具有：基台；第一臂，以通过所述基台的转动轴为中心转动；第二臂，设置于所述第一臂，并且相对于所述第一臂滑动而伸长及收缩；以及驱动源，产生使所述第二臂相对于所述第一臂滑动的驱动力，在从所述转动轴的轴向的俯视观察下，进行了收缩时的所述第二臂与所述基台重叠。此外，优选地，所述驱动源设置于所述第一臂，在所述俯视观察时，所述驱动源与所述基台错开。
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公开(公告)号：CN110497441A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910408703.0
申请日：2019-05-16
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 一种把持装置以及机器人，能够以充分的把持力来把持对象物。把持装置具备：旋转部件，具有小齿轮，并绕所述小齿轮的中心轴线旋转；压电驱动部，具有通过压电体的伸缩而振动的振动部和设置于所述振动部并且与所述旋转部件抵接从而将所述振动部的振动向所述旋转部件传递的凸部；齿条，与所述小齿轮啮合，并通过所述小齿轮的旋转而移动；以及把持部，连接于所述齿条，在从所述旋转部件的旋转轴线方向观察的俯视下，所述凸部与所述旋转部件相抵接的抵接部位于比所述小齿轮的外周更靠向外侧处。
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公开(公告)号：CN109309458A
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201810832568.8
申请日：2018-07-25
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: H02N2/00
Abstract: 本申请提供压电驱动装置及其驱动方法、机器人、电子部件输送装置。在弯曲振动的共振频率高于纵向振动的共振频率的情况下，压电驱动装置的驱动控制是困难的。压电驱动装置具备压电振动体和驱动电路。压电振动体具备：沿第一方向延伸并与被驱动部件接触的触头；根据第一驱动电压在与第一方向交叉的方向上产生弯曲振动的第一压电元件；以及根据第二驱动电压在第一方向上产生纵向振动的第二压电元件。压电振动体构成为纵向振动的共振频率高于弯曲振动的共振频率。驱动电路将第一驱动电压及第二驱动电压的驱动频率设定为纵向振动的共振频率以上。
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